一种中空轴谐波减速器的制作方法

本实用新型属于减速器技术领域，尤其涉及一种中空轴谐波减速器。

背景技术：

谐波减速器结构简单，体积小，重量轻，当前在机器人中是无法取代的一个重要零部件，但相关技术中的机器人都往紧凑型方面发展，尽可能的节省空间，而常规中空轴谐波减速器走线空间与整体占用空间的比率不高，无法适应机器人的发展。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种中空轴谐波减速器，能够在保证减速效果的同时提升走线空间与减速器整体占用空间的比率，更加适应机器人的发展。

为解决上述技术问题，本实用新型是这样实现的，一种中空轴谐波减速器，包括：交叉滚子轴承、波发生器组件、刚轮和柔轮，所述波发生器组件包括凸轮、柔性轴承和连接轴，所述凸轮中空，所述凸轮的外壁中部设置轴肩，所述凸轮具有分别位于所述轴肩两侧的第一装配位和第二装配位，所述凸轮穿设于所述交叉滚子轴承内，所述柔性轴承装配于所述第一装配位，所述刚轮套设于所述柔性轴承外并与所述交叉滚子轴承的内圈固定连接，所述柔轮与所述交叉滚子轴承的外圈的远离所述刚轮侧固定连接且与所述第二装配位相连，所述柔轮连接于所述柔性轴承和所述刚轮之间，所述连接轴中空且同轴连接于所述凸轮的第一装配位的端部处。

进一步地，所述凸轮的第一装配位的端部处延伸形成装配沿，所述连接轴内壁的一端开设装配槽，所述装配沿嵌设于所述装配槽内。

进一步地，所述装配沿与所述装配槽过盈配合。

进一步地，所述中空轴谐波减速器还包括第一轴承和第一端盖，所述第一轴承套设于所述连接轴外，所述第一端盖套设于所述第一轴承外并与所述刚轮固定连接。

进一步地，所述装配沿的一端径向朝外凸出形成第一凸缘，所述柔性轴承的两侧分别抵顶于所述轴肩和所述第一凸缘。

进一步地，所述第一端盖的内侧朝内凸出形成第二凸缘，所述第一轴承的两侧分别抵顶于所述第一凸缘和第二凸缘。

进一步地，所述刚轮的一侧凸出形成第三凸缘，所述第三凸缘嵌设于所述交叉滚子轴承的内圈内，所述第三凸缘与所述交叉滚子轴承的内圈过盈配合。

进一步地，所述柔轮包括与所述交叉滚子轴承相连的固定部及自所述固定部的内侧延伸以连接于所述柔性轴承和所述刚轮之间的配合部，所述配合部穿设于所述交叉滚子轴承内。

进一步地，所述中空轴谐波减速器还包括第二轴承和第二端盖，所述第二轴承套设于所述第二装配位外，所述第二端盖套设于所述第二轴承外且与所述柔轮固定连接。

进一步地，所述第二端盖的内侧凸出形成第四凸缘，所述第二轴承的两侧分别抵顶于所述轴肩和所述第四凸缘。

本实用新型中中空轴谐波减速器与现有技术相比，有益效果在于：

凸轮具有第一装配位和第二装配位，凸轮穿设于交叉滚子轴承内，柔性轴承和刚轮位于交叉滚子轴承的靠近第一装配位侧，柔轮与交叉滚子轴承的靠近第二装配位侧相连，使得中空轴谐波减速器的结构更加紧凑，凸轮的直径可以更大且厚度可以更薄，因此凸轮的内径可以更大，能够使中空轴谐波减速器在保证减速效果的同时提升走线空间与减速器整体占用空间的比率，更加适应机器人的发展。

附图说明

图1是本实用新型实施例中中空轴谐波减速器第一视角的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中中空轴谐波减速器在图1中c-c方向的剖面示意图；

图3是本实用新型实施例中中空轴谐波减速器第二视角的结构示意图。

在附图中，各附图标记表示：1、柔轮；2、刚轮；3、交叉滚子轴承；4、第二端盖；5、第一端盖；6、第二轴承；7、第一轴承；8、柔性轴承；9、凸轮；10、连接轴。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：

在本实施例中，如图1-3所示；中空轴谐波减速器包括：交叉滚子轴承3、波发生器组件、刚轮2和柔轮1，波发生器组件包括凸轮9、柔性轴承8和连接轴10，凸轮9中空，凸轮9的外壁中部设置轴肩，凸轮9具有分别位于轴肩两侧的第一装配位和第二装配位，凸轮9穿设于交叉滚子轴承3内，柔性轴承8装配于第一装配位，刚轮2套设于柔性轴承8外并与交叉滚子轴承3的内圈固定连接，柔轮1与交叉滚子轴承3的外圈的远离刚轮2侧固定连接且与第二装配位相连，柔轮1连接于柔性轴承8和刚轮2之间，连接轴10中空且同轴连接于凸轮9的第一装配位的端部处。

凸轮9具有第一装配位和第二装配位，凸轮9穿设于交叉滚子轴承3内，柔性轴承8和刚轮2位于交叉滚子轴承3的靠近第一装配位侧，柔轮1与交叉滚子轴承3的靠近第二装配位侧相连，使得中空轴谐波减速器的结构更加紧凑，凸轮9的直径可以更大且厚度可以更薄，因此凸轮9的内径可以更大，能够使中空轴谐波减速器在保证减速效果的同时提升走线空间与减速器整体占用空间的比率，更加适应机器人的发展。

凸轮9的第一装配位的端部处延伸形成装配沿，连接轴10内壁的一端开设装配槽，装配沿嵌设于装配槽内，装配沿与装配槽过盈配合以固定。

在本实施例中，中空轴谐波减速器还包括第一轴承7和第一端盖5，第一轴承7套设于连接轴10外，第一端盖5套设于第一轴承7外并与刚轮2固定连接；装配沿的一端径向朝外凸出形成第一凸缘，柔性轴承8的两侧分别抵顶于轴肩和第一凸缘。第一端盖5、刚轮2和交叉滚子轴承3的外圈通过螺钉固定连接，柔性轴承8的内圈嵌设于轴肩和第一凸缘之间，可以保证结构稳定性。

第一端盖5的内侧朝内凸出形成第二凸缘，第一轴承7的两侧分别抵顶于第一凸缘和第二凸缘。具体的，第一轴承7的内圈抵顶于第一凸缘，第一轴承7的外圈抵顶于第二凸缘，使得连接轴10可以稳定地与凸轮9相连，以保证工作可靠性。

刚轮2的一侧凸出形成第三凸缘，第三凸缘嵌设于交叉滚子轴承3的内圈内，第三凸缘与交叉滚子轴承3的内圈过盈配合；柔轮1包括与交叉滚子轴承3相连的固定部及自固定部的内侧延伸以连接于柔性轴承8和刚轮2之间的配合部，配合部穿设于交叉滚子轴承3内，配合部位于轴肩和交叉滚子轴承3的内圈之间。

在本实施例中，中空轴谐波减速器还包括第二轴承6和第二端盖4，第二轴承6套设于第二装配位外，第二端盖4套设于第二轴承6外且与柔轮1固定连接；第二端盖4的内侧凸出形成第四凸缘，第二轴承6的两侧分别抵顶于轴肩和第四凸缘。具体的，第二端盖4、柔轮1和交叉滚子轴承3的外圈通过螺钉固定连接，第二轴承6的内圈抵顶在轴肩上，第二轴承6的外圈抵顶在第四凸缘上，通过第一端盖5、第二端盖4、第一轴承7和第二轴承6的配合，可以将波发生器组件、刚轮2、柔轮1和交叉滚子轴承3连接稳定。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种中空轴谐波减速器，其特征在于，包括：交叉滚子轴承(3)、波发生器组件、刚轮(2)和柔轮(1)，所述波发生器组件包括凸轮(9)、柔性轴承(8)和连接轴(10)，所述凸轮(9)中空，所述凸轮(9)的外壁中部设置轴肩，所述凸轮(9)具有分别位于所述轴肩两侧的第一装配位和第二装配位，所述凸轮(9)穿设于所述交叉滚子轴承(3)内，所述柔性轴承(8)装配于所述第一装配位，所述刚轮(2)套设于所述柔性轴承(8)外并与所述交叉滚子轴承(3)的内圈固定连接，所述柔轮(1)与所述交叉滚子轴承(3)的外圈的远离所述刚轮(2)侧固定连接且与所述第二装配位相连，所述柔轮(1)连接于所述柔性轴承(8)和所述刚轮(2)之间，所述连接轴(10)中空且同轴连接于所述凸轮(9)的第一装配位的端部处，所述中空轴谐波减速器还包括第一轴承(7)和第一端盖(5)，所述第一轴承(7)套设于所述连接轴(10)外，所述第一端盖(5)套设于所述第一轴承(7)外并与所述刚轮(2)固定连接。

2.根据权利要求1所述的中空轴谐波减速器，其特征在于，所述凸轮(9)的第一装配位的端部处延伸形成装配沿，所述连接轴(10)内壁的一端开设装配槽，所述装配沿嵌设于所述装配槽内。

3.根据权利要求2所述的中空轴谐波减速器，其特征在于，所述装配沿与所述装配槽过盈配合。

4.根据权利要求2所述的中空轴谐波减速器，其特征在于，所述装配沿的一端径向朝外凸出形成第一凸缘，所述柔性轴承(8)的两侧分别抵顶于所述轴肩和所述第一凸缘。

5.根据权利要求4所述的中空轴谐波减速器，其特征在于，所述第一端盖(5)的内侧朝内凸出形成第二凸缘，所述第一轴承(7)的两侧分别抵顶于所述第一凸缘和第二凸缘。

6.根据权利要求1所述的中空轴谐波减速器，其特征在于，所述刚轮(2)的一侧凸出形成第三凸缘，所述第三凸缘嵌设于所述交叉滚子轴承(3)的内圈内，所述第三凸缘与所述交叉滚子轴承(3)的内圈过盈配合。

7.根据权利要求6所述的中空轴谐波减速器，其特征在于，所述柔轮(1)包括与所述交叉滚子轴承(3)相连的固定部及自所述固定部的内侧延伸以连接于所述柔性轴承(8)和所述刚轮(2)之间的配合部，所述配合部穿设于所述交叉滚子轴承(3)内。

8.根据权利要求1-7任一项所述的中空轴谐波减速器，其特征在于，所述中空轴谐波减速器还包括第二轴承(6)和第二端盖(4)，所述第二轴承(6)套设于所述第二装配位外，所述第二端盖(4)套设于所述第二轴承(6)外且与所述柔轮(1)固定连接。

9.根据权利要求8所述的中空轴谐波减速器，其特征在于，所述第二端盖(4)的内侧凸出形成第四凸缘，所述第二轴承(6)的两侧分别抵顶于所述轴肩和所述第四凸缘。

技术总结
本实用新型提供了一种中空轴谐波减速器，包括：交叉滚子轴承、波发生器组件、刚轮和柔轮，波发生器组件包括凸轮、柔性轴承和连接轴，凸轮中空，凸轮的外壁中部设置轴肩，凸轮具有分别位于轴肩两侧的第一装配位和第二装配位，凸轮穿设于交叉滚子轴承内，柔性轴承装配于第一装配位，刚轮套设于柔性轴承外并与交叉滚子轴承的内圈固定连接，柔轮与交叉滚子轴承的外圈的远离刚轮侧固定连接且与第二装配位相连，柔轮连接于柔性轴承和刚轮之间，连接轴中空且同轴连接于凸轮的第一装配位的端部处。本方案能够使中空轴谐波减速器在保证减速效果的同时提升走线空间与减速器整体占用空间的比率，更加适应机器人的发展。

技术研发人员：周梁;杨卫东;廖德林;杨勇;郑红斌;钟绪海;高云峰
受保护的技术使用者：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族精密传动科技有限公司
技术研发日：2020.07.20
技术公布日：2021.05.28