一种适用于市政污水管道的水质检测机器人的制作方法

本实用新型属于水质检测机器人领域，特别是涉及一种适用于市政污水管道的水质检测机器人。

背景技术：

市政污水管道主要将汇集的污水排入污水处理厂进行处理，一般粗圆管埋于地下。而为了更好的了解各个地方的水质情况，需要对各条污水管道进行水质的检测，由于都埋于地下，这就需要使用水质检测机器人以减轻人工劳动强度，同时节省时间。

但在现有技术中，水质检测机器人都采用轮式驱动前进，容易造成：1、整体被淤泥上抬而卡死在管道内；2、行走时上下波动大，降低了行走的平稳性；3、不能向后排泄淤泥，没有疏通作业。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种适用于市政污水管道的水质检测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种适用于市政污水管道的水质检测机器人，包括用于检测水质的主机装置，还包括用于行走移动的行走装置和用于升调整所述主机装置高低的升降装置；所述主机装置包括主机体，所述主机体前面安装有第一支板，所述第一支板下面安装有第一电动推杆，所述第一电动推杆下面安装有延长杆，所述延长杆下面安装有水质监测仪；所述行走装置包括均匀分布的4个第二支板，所述第二支板中间安装有传动轴，所述传动轴圆周设置有螺旋叶，所述传动轴一端安装有伺服电机，所述水质监测仪型号为ate2000型。

进一步地：所述升降装置包括底板，所述底板上面设置有叉架，所述叉架内安装有第二电动推杆，所述叉架顶部设置有顶板，所述底板四角均匀分布有4个支撑腿，所述第二电动推杆与所述叉架铰链连接，所述叉架一端分别与所述底板和所述顶板滑动连接，所述叉架远离所述第二电动推杆一端分别与所述底板和所述顶板铰链连接。

所述底板支撑所述叉架，所述第二电动推杆推动所述叉架做剪切运动，推动所述顶板上下移动。

进一步地：所述升降装置包括底板，所述底板上方设置有顶板，所述底板和所述顶板之间均匀分布有4个第三电动推杆，所述第三电动推杆分别与所述底板和所述顶板螺栓连接。

所述底板支撑4个所述第三电动推杆通过推动所述顶板上下移动。

进一步地：所述第一支板分别与所述主机体和所述第一电动推杆螺栓连接，所述延长杆分别与所述第一电动推杆和所述水质监测仪螺栓连接。

螺栓连接便于拆装维修。

进一步地：所述螺旋叶和所述传动轴焊接在一起，所述传动轴和所述第二支板轴承连接，所述伺服电机和所述第二支板螺栓连接。

焊接保证了所述螺旋叶结实牢固，轴承连接保证了所述传动轴灵活旋转，螺栓连接便于拆装更换所述伺服电机。

进一步地：所述第二支板和所述升降装置焊接在一起，所述主机体和所述升降装置螺栓连接。

焊接保证了所述第二支板稳固可靠，螺栓连接便于拆装所述主机体进行维修。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过旋切抓地的设置，保持整体始终与地面接触，避免了整体被淤泥上抬而卡死在管道内；

2、通过旋切抓地的设置，减小了行走时上下的波动，增加了行走的平稳性；

3、通过旋切抓地的设置，可以向后排泄淤泥，间接疏通淤泥。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述一种适用于市政污水管道的水质检测机器人的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种适用于市政污水管道的水质检测机器人的行走装置示意图；

图3是本实用新型所述一种适用于市政污水管道的水质检测机器人的主机装置示意图；

图4是本实用新型所述一种适用于市政污水管道的水质检测机器人的实施例1升降装置示意图；

图5是本实用新型所述一种适用于市政污水管道的水质检测机器人的实施例2升降装置示意图。

附图标记中：1、行走装置；101、第二支板；102、传动轴；103、螺旋叶；104、伺服电机；2、升降装置；201、底板；202、顶板；203、支撑腿；204、叉架；205、第二电动推杆；206、第三电动推杆；3、主机装置；301、主机体；302、第一支板；303、第一电动推杆；304、延长杆；305、水质监测仪。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型中，所述的主机体和水质监测仪均是采用了现有的电子设备，主机体的作用在于通过无线电与上位机进行信息交换，水质监测仪作用在于采集水质信息输送给主机体，这里的上位机可以为现有传统的终端设备，而无线电的信号发射和接收原理都属于现有技术，因此在此不详细描述。本实用新型中，主机体对于信号的处理是根据预置的程序进行控制，只要有一个输入信号，就可以得到相应的输出信号，当主机体的型号明确的情况下，其操作程序也就是确定的了。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

实施例1

如图1-图4所示，一种适用于市政污水管道的水质检测机器人，包括用于检测水质的主机装置3，还包括用于行走移动的行走装置1和用于升调整主机装置3高低的升降装置2；主机装置3包括主机体301，主机体301前面安装有第一支板302，第一支板302下面安装有第一电动推杆303，第一电动推杆303下面安装有延长杆304，延长杆304下面安装有水质监测仪305；行走装置1包括均匀分布的4个第二支板101，第二支板101中间安装有传动轴102，传动轴102圆周设置有螺旋叶103，传动轴102一端安装有伺服电机104。

进一步地：升降装置2包括底板201，底板201上面设置有叉架204，叉架204内安装有第二电动推杆205，叉架204顶部设置有顶板202，底板201四角均匀分布有4个支撑腿203，第二电动推杆205与叉架204铰链连接，叉架204一端分别与底板201和顶板202滑动连接，叉架204远离第二电动推杆205一端分别与底板201和顶板202铰链连接；第一支板302分别与主机体301和第一电动推杆303螺栓连接，延长杆304分别与第一电动推杆303和水质监测仪305螺栓连接；螺旋叶103和传动轴102焊接在一起，传动轴102和第二支板101轴承连接，伺服电机104和第二支板101螺栓连接；第二支板101和升降装置2焊接在一起，主机体301和升降装置2螺栓连接。

实施例2

如图5所示，实施例2与实施例1的区别在于：升降装置2包括底板201，底板201上方设置有顶板202，底板201和顶板202之间均匀分布有4个第三电动推杆206，第三电动推杆206分别与底板201和顶板202螺栓连接。

本实用新型的工作原理及使用流程：第二支板101支撑伺服电机104，伺服电机104通过传动轴102驱动螺旋叶103旋转，带动底板201前进或转向穿过淤泥，底板201支撑叉架204，第二电动推杆205推动叉架204做剪切运动，推动顶板202上下移动带动主机体301调整高度，或者底板201支撑4个第三电动推杆206通过推动顶板202上下移动带动主机体301调整高度，使主机体301远离水面，主机体301控制第一电动推杆303伸缩，通过延长杆304升降水质监测仪305，保证水质监测仪305始终浸泡在水中采集信息。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。