手持云台、手持云台的控制方法和计算机可读存储介质与流程

本申请涉及云台技术领域，特别涉及一种手持云台、手持云台的控制方法和计算机可读存储介质。

背景技术：

目前，手持云台等手持拍摄产品通常内嵌有较小的显示屏以给用户展示拍摄画面。然而，用户仅能通过小屏幕查看拍摄画面，会错失掉一些画面信息，用户体验较差。

技术实现要素：

本申请的实施方式提供一种手持云台及其控制方法和计算机可读存储介质。

本申请实施方式的手持云台包括：

云台部，用于承载拍摄装置，通过所述云台部能够调整所述拍摄装置的姿态；

手柄部，与所述云台部机械耦合连接，所述手柄部设有用于收纳电池的电池仓，所述电池用于给所述云台部供电；

柔性显示屏，与所述手柄部机械耦合连接，并且所述柔性显示屏能够与所述电池仓内的电池电连接，使得所述电池能够为所述柔性显示屏供电；

其中，所述柔性显示屏相对于所述手柄部能够选择性处于收纳状态或展开状态；

在所述收纳状态时，所述柔性显示屏的至少部分呈弯曲状态，以减小所述柔性显示屏占用的空间，并且所述柔性显示屏在所述收纳状态时占用的空间小于在所述展开状态时占用的空间。

本申请实施方式的手持云台中，柔性显示屏能够选择性地处于收纳状态或展开状态，在收纳状态时，柔性显示屏的至少部分呈弯曲状态，以减小柔性显示屏占用的空间，并且柔性显示屏在收纳状态时占用的空间小于在展开状态时占用的空间。这样，在需要通过较大的屏幕查看画面时，可将柔性显示屏展开呈展开状态以获得较大的显示面积，从而使得用户可以获得更多的画面信息以提高用户体验。同时，用户可以在面积较大的柔性显示屏上进行操作而有效避免手指操作时影响对屏幕上画面的监控。

本申请实施方式的手持云台的控制方法包括：

获取在所述手持云台的柔性显示屏上的用户操作，其中，所述手持云台包括云台部以及手柄部，所述云台部用于承载拍摄装置，所述手柄部与所述云台部机械耦合连接；所述手柄部设有用于收纳电池的电池仓，所述柔性显示屏与所述手柄部机械耦合连接，并且所述柔性显示屏能够与所述电池仓内的电池电连接，所述电池用于给所述云台部以及所述柔性显示屏供电；

根据所述用户操作控制所述手持云台执行与所述用户操作相对应的控制指令，所述控制指令用于控制如下部件中的至少一种：所述云台部、所述电池和所述拍摄装置。

本申请实施方式还提供一种手持云台，所述手持云台包括：

云台部，用于承载拍摄装置，通过所述云台部能够调整所述拍摄装置的姿态；

手柄部，与所述云台部机械耦合连接，所述手柄部设有用于收纳电池的电池仓，所述电池用于给所述云台部供电；

柔性显示屏，与所述手柄部机械耦合连接，并且所述柔性显示屏能够与所述电池仓内的电池电连接，使得所述电池能够为所述柔性显示屏供电；

控制部，所述控制部用于获取在所述柔性显示屏上的用户操作以及根据所述用户操作控制所述手持云台执行与所述用户操作相对应的控制指令，所述控制指令用于控制如下部件中的至少一种：所述云台部、所述电池、所述拍摄装置。

本申请实施方式还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，实现上述实施方式的所述的手持云台的控制方法。

本申请实施方式的手持云台的控制方法、手持云台和计算机可读存储介质中，用户可通过在柔性显示屏上进行单一的操作或者一系列的操作来控制云台部、电池和拍摄装置的至少一个部件，例如，可通过在柔性显示屏上的用户操作来控制云台部的姿态从而调整拍摄装置的姿态，又如可通过电池的通断来控制柔性显示屏的通电状态以及云台部的通电状态，又如，可直接调节拍摄装置的拍摄模式等。这样，用户可直接通过柔性显示屏上进行操作从而对手持云台的各个部件进行控制，而无需设置额外的机械按键或者滚轮来实现控制，使手持云台摆脱了传统机械按键的设计局限，释放更多可设计空间或进一步压缩产品体积，简化了手持云台的结构。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的手持云台的结构示意图；

图2是本申请某些实施方式的手持云台的另一结构示意图；

图3是本申请某些实施方式的手持云台的分解结构示意图；

图4是本申请某些实施方式的手持云台的又一结构示意图；

图5是本申请某些实施方式的手持云台的再一结构示意图；

图6是本申请某些实施方式的手持云台的控制方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施方式的手持云台的控制方法的另一流程示意图；

图8是本申请某些实施方式的手持云台的控制方法的又一流程示意图。

主要元件符号说明：手持云台100、云台部10、手柄部20、第一壁21、第二壁22、第一部分221、第二部分222、第三壁23、柔性显示屏30、第一显示部31、第二显示部32、第一子区域321、第二子区域322、控制部40。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

请参阅图1和图2，本申请实施方式的手持云台100包括云台部10、手柄部20和柔性显示屏30。云台部10用于承载拍摄装置200，通过云台部10能够调整拍摄装置200的姿态。手柄部20与云台部10机械耦合连接，手柄部20设有用于收纳电池(图未示出)的电池仓，电池用于给云台部10供电。柔性显示屏30与手柄部20机械耦合连接，并且柔性显示屏30能够与电池仓内的电池电连接，使得电池能够为柔性显示屏30供电。

其中，柔性显示屏30相对于手柄部20能够选择性处于收纳状态或展开状态，在柔性显示屏30处于收纳状态时，柔性显示屏30的至少部分呈弯曲状态，以减小柔性显示屏30占用的空间，并且柔性显示屏30在收纳状态时占用的空间小于在展开状态时占用的空间，图1为柔性显示屏30处于收纳状态的示意图，图2为柔性显示屏30处于展开状态的示意图。

本申请实施方式的手持云台100中，柔性显示屏30能够选择性地处于收纳状态或展开状态，在收纳状态时，柔性显示屏30的至少部分呈弯曲状态，以减小柔性显示屏30占用的空间，并且柔性显示屏30在收纳状态时占用的空间小于在展开状态时占用的空间。这样，相较于传统的内嵌有较小的显示屏以展示拍摄画面的方式，本申请实施方式的手持云台100中，在需要通过较大的屏幕查看画面时，可将柔性显示屏30展开呈展开状态以获得较大的显示面积，从而使得用户可以获得更多的画面信息以提高用户的使用体验。

可以理解的是，本申请实施方式的手持云台100可为单轴云台或者多轴云台，例如双轴云台和三轴云台，具体在此不作限制。

请参阅图1至图3，在某些实施方式中，柔性显示屏30包括第一显示部31以及与第一显示部31连接的第二显示部32。在柔性显示屏30处于展开状态时，第二显示部32能够相对于与第一显示部31平齐(如图2所示)，在柔性显示屏30处于收纳状态时，第二显示部32能够相对于第一显示部31弯折(如图1所示)。

如此，在将柔性显示屏30展开时，第一显示部31和第二显示部32平齐可以组成一个较为平整的并且具有较大显示面积的显示屏，从而提供更大的显示面积，进而可向用户展示更多的画面信息，提高了用户体验。在不需要更大显示面积时，只需要将第二显示部32相对第一显示部31弯折，从而使得柔性显示屏30的占用空间较少，方便携带和收纳。

可以理解，在某些实施方式中，在收纳状态时，第二显示部32可自第一显示部31弯折延伸，并且堆叠在第一显示部31上。这样，在收纳状态下，第二显示部32相对第一显示部31弯折并堆叠在第一显示部31上，可以一定程度上减少柔性显示屏30的占有空间，从而减少手持云台100的占用空间，方便用户携带和收纳。

请参阅图1和图2，在某些实施方式中，手柄部20包括第一壁21以及与第一壁21连接的第二壁22，第一显示部31安装在第一壁21。在收纳状态时，第二显示部32自第一显示部31弯折延伸至第二壁22。应当理解，在某些实施方式中，柔性显示屏30相对于手柄部20能够保持处于收纳状态，例如，第二显示部32固定安装在第二壁22上，本申请在此不作限制。

如此，一方面，第一显示部31安装在第一壁21上且第二显示部32相对第一显示部31弯折延伸至第二壁22可以使得第一显示部31较大程度覆盖第一壁21，从而使得柔性显示屏30也能够覆盖第一壁21的边缘部分，提高了显示面积，另一方面，第二显示部32弯折延伸至第二壁22可以使得用户在单手握持手柄部20时，用户能够在第二显示部32上进行单手操作以控制云台部10的姿态从而调整拍摄装置200的姿态或者控制对电池的供电状态进行控制或者调节拍摄装置200的拍摄模式或者进行其他功能操作。

具体地，在图1至图3所示的实施方式中，第一壁21为用户握持手柄部20时朝向用户的前壁，第二壁22为手柄部20的侧壁。在相关技术中，通常是采用在手柄部的前壁上嵌入较小的显示屏以显示画面，前壁的边缘位置并未被显示屏覆盖，显示面积较小。在本申请的实施方式中，第一显示部31安装在第一壁21上，第二显示部32自第一显示部31弯折延伸至第二壁22上，这样可以使得柔性显示屏30也能够覆盖第一壁21的边缘部分，从而有效的提高显示面积。

进一步地，请参阅图2和图3，在某些实施方式中，第二显示部32包括第一子区域321和第二子区域322，第一子区域321和第二子区域322分别连接在第一显示部31的两端，第二壁22包括第一部分221和第二部分222，第一部分221和第二部分222间隔相对设置且连接在第一壁21的两端。

其中，在收纳状态时，第一子区域321自第一显示部31的一端弯折延伸至第二壁22的第一部分221，第二子区域322自第一显示部31的另一端弯折延伸至第二壁22的第二部分222。

如此，第二显示部32包括位于第一显示部31两侧的第一子区域321和第二子区域322，两个子区域分别弯折延伸至相对的第一部分221和第二部分222，在用户握持手柄部20时，用户可通过手指在第一子区域321和第二子区域322上的操作以控制云台部10的姿态从而控制拍摄装置200的姿态或者是直接控制拍摄装置200的工作状态，例如直接控制拍摄装置200进行拍照等或者进行其他功能操作。

具体地，在这样的实施方式中，第一部分221和第二部分222分别为连接在第一壁21(即手柄部20的前壁)两侧的两个侧壁。

进一步，在某些实施方式中，手柄部20还可包括与第一壁21相对设置且与第二壁22连接的第三壁23。在收纳状态时，第二显示部32自第一显示部31弯折延伸至第三壁23。

如此，柔性显示屏30可以基本环绕手柄部20设置，从而更进一步地提高手持云台100的显示面积以获得更多的画面信息。

具体地，再这样的实施方式中，第三壁23为与第一壁21相对设置的壁面，在用户握持手柄部20时，第一壁21朝向用户所在的一侧，第三壁23朝向需要拍摄的画面所在的一侧，即手柄部20后壁，这样，站立在需要拍摄的画面的所在的一侧用户可以通过第三壁23上的第二显示部32观看到画面信息，提高用户的使用体验。

例如，在采用手持云台100对人物进行拍摄时，被拍摄的人物也可通过第三壁23上的显示部分观察到拍摄装置200所拍摄到的画面信息，提高了用户的体验。再如，在用户使用手持云台100进行自拍时，用户也可通过第三壁23上的显示部分观察到拍摄装置200所拍摄的画面，以使得用户能够及时的了解到拍摄信息以便用户对拍摄位置和拍摄角度进行调整，提高了用户体验。

在某些实施方式中，第一显示部31和第二显示部32可通过转轴铰链连接。

如此，转轴铰链一方面可以对第一显示部31的第二显示部32进行稳定的固定和连接，同时转轴铰链的存在也可以使得第二显示部32能够稳定且可靠地相对第一显示部31进行弯折。

请参阅图4和图5，在某些实施方式中，在柔性显示屏30处于收纳状态时，柔性显示屏30的至少部分卷绕成收卷状态(如图4所示)。在柔性显示屏30处于展开状态时，柔性显示屏30的至少部分拉伸成平面状态(如图5所示)。

如此，在展开状态时，柔性显示屏30至少部分被拉伸为平面状态，其显示面积较大，可以提供较多的画面信息，提高用户体验。在收纳状态时，柔性显示屏30至少部分卷绕成收卷状态，其占有的空间较小，方便用户收纳和携带。这样，可以采用较大的柔性显示屏30进行收卷而不会使得柔性显示屏30占有的空间较大而影响手持云台100的收纳和携带，同时也可以获得更大的显示面积。

进一步地，在某些实施方式中，柔性显示屏30可包括第三显示部以及与第三显示部连接的第四显示部。在收纳状态时，第三显示部设置在手柄部20的壁上，第四显示部卷绕成收卷状态，并抵靠在手柄部20的壁上。

如此，第三显示部设置在手柄部20的壁上，不论柔性显示屏30处于展开状态还是收纳状态，第三显示部都能够用于显示并且能够接收用户操作以控制手持云台100的工作状态以及调节手持云台100的工作参数，例如调节云台部10的姿态以调节拍摄装置200的姿态，又如，控制电池是否给柔性显示屏30以及云台部10供电，再如，直接调节拍摄装置200的拍摄模式和拍摄参数等，而无需在手柄部20上设置机械按键和滚轮等元件，简化了手持云台100的结构。

在某些实施方式中，手柄部20可设置有卷轴(图未示)，柔性显示屏30卷绕设置在卷轴上。

如此，卷轴可以收卷柔性显示屏30，从而使得柔性显示屏30处于收纳状态以减少柔性显示屏30的占有空间，在需要将柔性显示屏30进行展开以获得较大的显示面积时，可通电动驱动或者是人工拉动的方式将柔性显示屏30至少部分地拉伸呈平面状态。

具体地，在这样的实施方式中，卷轴可设置在手柄部20的壁上，第三显示部固定安装在手柄部20的壁上，第四显示部收卷绕设在卷轴上，在收纳状态时，第四显示部在卷轴的作用下全部绕设在卷轴上并抵靠在手柄部20上，此时，第四显示部处于收卷状态。在柔性显示屏30需要展开至展开状态时，可通电动驱动或者是人工拉动的方式拉动第四显示部，从而使得第四显示部克服卷轴所施加的回复力以使得第四显示部分至少部展开至平面状态，从而使手持云台100获得更大的显示面积。

在某些实施方式中，在收纳状态时，柔性显示屏30也可全部卷绕在手柄部20的内部。

如此，在收纳状态下，柔性显示屏30全部位于手柄部20的内部而不会占用额外的空间，可以使得手持云台100的体积可以做得更小，方便携带和收纳。

可以理解的是，在这样的实施方式中，在需要采用柔性显示屏30显示较多的拍摄装置200所采集的画面信息时，只需要将柔性显示屏30至少部分从手柄部20内拉出即可。

具体地，在这样的实施方式中，可以在手柄部20的内部设置卷轴，在手柄部20上开设用户供柔性显示屏30伸出的开口，在收纳状态下，柔性显示屏30在卷轴的作用下基本全部收纳在手柄部20内，在需要展开时，可通电动驱动或者是人工拉动的方式将柔性显示屏30至少部分地从手柄部20内拉出。

在某些实施方式中，卷轴可包括锁止件，锁止件用于将柔性显示屏30锁定在展开状态。

如此，在柔性显示屏30处于展开状态时，锁止件能够锁定柔性显示屏30，从而使得柔性显示屏30能够保持处于展开状态而不会由于卷轴所施加的回复力而缩回至手柄部20内。

具体地，在一个例子中，锁止件可为设置在手柄部20上的抵持部件，在将柔性显示屏30从手柄部20拉出后，可通过抵持部件抵持在柔性显示屏30上从而对柔性显示屏30进行限位以将柔性显示屏30固定处于展开状态。

在一个可能的实施方式中，锁止件可包括顶杆和弹性件，柔性显示屏30上可形成有限位槽，在柔性显示屏30处于展开状态时，弹性件驱动顶杆伸入至限位槽内并抵持限位槽的内壁，进而对柔性显示屏30进行限位。当然，在其它实施方式中，锁止件也可为其它的结构，例如，锁止件可为设置在手柄部20上的卡接结构，在柔性显示屏30处于展开状态时，可通过卡接结构卡住柔性显示屏30从而防止柔性显示屏30在卷轴的作用下回缩，进而将将柔性显示屏30锁定在展开状态。

在某些实施方式中，手柄部20上可设置有用于使得柔性显示屏30展开和/或收纳的控制件。

如此，可通过控制件带动柔性显示屏30展开或者收纳，从而实现柔性显示屏30在展开状态和收纳状态之间的切换。

具体地，在这样的实施方式中，控制件可为设置在手柄部20内的驱动件，例如电机等，驱动件可驱动柔性显示屏30运动以使得柔性显示屏30在展开状态和收纳状态之间切换。在一个例子中，手柄部20上可设置有与驱动件电连接的控制按键，用户可通过按压控制按键来控制驱动件的工作状态，从而带动柔性显示屏30展开或收纳。

在某些实施方式中，柔性显示屏30上设置有使得柔性显示屏30展开和/或收纳的控制指示按键。

如此，用户可通过触摸或者按压柔性显示屏30上的控制指示按键来实现柔性显示屏30在展开状态和收纳状态之间的切换。

具体地，在一个可能的实施方式中，柔性显示屏30的第三显示部上可设置有虚拟控制按键，用户可通过触摸或者按压该虚拟控制案件来控制第四显示部是否展开，从而实现柔性显示屏30在展开状态和收纳状态之间的切换。

在某些实施方式中，柔性显示屏30的边缘设置有引导件，引导件用于引导柔性显示屏30从收纳状态和展开状态中的一种状态到另一种状态。

如此，引导件可以对柔性显示屏30的运动进行引导，从而保证柔性显示屏30运动的稳定性和准确性。

具体地，在一个可能的实施方式中，柔性显示屏30可包括显示部，显示部安装在引导件上，引导件与手柄部20滑动连接，在柔性显示屏30运动时，引导件相对手柄部20滑动，从而引导柔性显示屏30沿一个方向运动以使得柔性显示屏30能够稳定地从收纳状态和展开状态中的一种状态到另一种状态。

在某些实施方式中，手柄部20包括第一本体以及与第一本体快拆连接的第二本体，电池仓设于第二本体内，柔性显示屏30与第一本体连接。

如此，将电池设置在第二本体内，柔性显示屏30设置在第一本体上，在需要更换电池或者是更换柔性显示屏30时，可将第一本体和第二本体快速拆开进行更换，而无需经过复杂的拆卸和安装过程，简单便捷。

需要说明的是，第一本体和第二本体快拆连接可以理解为两者能够进行快速的拆卸和安装，例如，可通过螺纹连接或者卡扣卡接等方式可拆卸地连接在一起。可以理解的是，在第一本体和第二本体连接在一起时，设置在第二本体内的电池可与柔性显示屏30电连接以给柔性显示屏30供电，例如，在一个实施方式中，在第一本体和第二本体上均可设置有电接触触点，在第一本体和第二本体连接在一起时，两者通过接触触点电接触，从而实现电池为柔性显示屏30供电。在两者分离时，电池和柔性显示屏30断开，电池停止供电。

请参阅图1和图6，本申请实施方式还提供一种手持云台100的控制方法，包括步骤：

s01：获取在手持云台100的柔性显示屏30上的用户操作；

其中，手持云台100包括云台部10以及手柄部20，云台部10用于承载拍摄装置200，手柄部20与云台部10机械耦合连接；手柄部20设有用于收纳电池的电池仓，柔性显示屏30与手柄部20机械耦合连接，并且柔性显示屏30能够与电池仓内的电池电连接，电池用于给云台部10以及柔性显示屏30供电。

s02：根据用户操作控制手持云台100执行与用户操作相对应的控制指令，控制指令用于控制如下部件中的至少一种：云台部10、电池和拍摄装置200。

请参阅图1，在某些实施方式中，手持云台100还包括控制部40，上述步骤s01和步骤s02可通过控制部40实现。也即是说，控制部40可用于获取在柔性显示屏30上的用户操作以及根据用户操作控制手持云台100执行与用户操作相对应的控制指令，控制指令用于控制如下部件中的至少一种：云台部10、电池、拍摄装置200，具体地，控制部40可以包括手持云台100上的处理器或者控制器。应当理解，在某些实施方式中，手持云台还可以包括其他功能部件，本申请所提供的控制方法还可以包括根据用户操作控制手持云台100执行与用户操作相对应的控制指令，控制指令用于控制其他功能部件以实现相应的功能操作。

在本申请实施方式的手持云台100的控制方法中，用户可通过在柔性显示屏30上进行单一的操作或者一系列的操作来控制云台部10、电池和拍摄装置200的至少一个部件，例如，可通过在柔性显示屏30上的用户操作来控制云台部10的姿态从而调整拍摄装置200的姿态，又如可通过电池的通断来控制柔性显示屏30的通电状态以及云台部10的通电状态，又如，可直接调节拍摄装置200的拍摄模式等。这样，用户可直接通过柔性显示屏30上进行操作从而对手持云台100的各个部件进行控制，而无需设置额外的机械按键或者滚轮来实现控制，简化了手持云台100的结构。

需要说明的是，在本申请的实施方式中用户操作和控制指令为一一对应的关系，用户操作和控制指令的对应关系可以是手持云台100在制造出厂过程中就预设好的，也可以是用户自行定义的，具体在此不作限制。也即是说，在某些实施方式中，用户操作与控制指令的对应关系能够由用户自定义。这样，用户可以对在柔性显示屏30上操作和相应的控制指令进行自定义，提高了用户的使用体验，例如，用户可自定义将在柔性显示屏30上的滑动操作与控制云台部10进行运动以改变姿态的控制指令相对应。

请参阅图2和图7，在某些实施方式中，柔性显示屏30相对于手柄部20能够选择性处于收纳状态或展开状态，柔性显示屏30包括第一显示部31以及与第一显示部31连接的第二显示部32；在展开状态时，第二显示部32能够相对于与第一显示部31平齐，在收纳状态时，第二显示部32能够相对于第一显示部31弯折，步骤s01包括步骤：

s011：获取在第二显示部32上的用户操作。

在某些实施方式中，上述步骤s011也可由控制部40实现，也即是说，控制器40用于获取在第二显示部32上的用户操作。

如此，用户可在第二显示部32上进行操作从而控制手持云台100的执行与用户操作相对应的控制指令而不会影响第一显示部31上的显示画面，这样可以有效的避免用户在进行手指操作时影响对柔性显示屏30上的画面监控。

此外，在收纳状态下，第二显示部32相对第一显示部31弯折，这样，在用户单手握持手柄部20时，用户可在第二显示部32上进行单手操作，从而避免用户需要进行双手操作而大幅度地带动手持云台100运动甚至改变手持云台100的握持位置而造成抖动，进而影响成像质量。

在某些实施方式中，柔性显示屏30相对于手柄部20能够选择性处于收纳状态或展开状态，柔性显示屏30包括第三显示部以及与第三显示部连接的第四显示部；在收纳状态时第三显示部设置在手柄部20的壁上，第四显示部卷绕成收卷状态，并抵靠在手柄部20的壁上，步骤s01可包括：

获取在第三显示部上的用户操作。

在某些实施方式中，上述步骤也可由控制部40实现，也即是说，控制部40用于获取在第三显示部上的用户操作。

如此，在柔性显示屏30处于展开状态时，其具有较大的显示面积，从而使得用户能够获取较多的画面信息以对画面进行监控。在这样的状态下，用户可在第三显示部上进行操作从而控制手持云台100的执行与用户操作相对应的控制指令而不会影响第四显示部上的显示画面，这样可以有效的避免用户在进行手指操作时影响对柔性显示屏30上的画面监控。此外，在收纳状态下，第四显示部处于收卷状态，用户也能够在第三显示部进行操作从而控制手持云台100执行相应的指令，提高了用户体验。

请参阅图1、图2以及图8，在某些实施方式中，柔性显示屏30设置成围绕手柄部20的四个壁。其中，柔性显示屏30中设置于前壁的部分用于显示图像，柔性显示屏30中设置于侧壁和后壁的部分用于接收用户操作，步骤s01可包括步骤：

s013：获取在柔性显示屏30中设置于侧壁和后壁的部分上的用户操作。

请参阅图8，在某些实施方式中，上述步骤s013也可由控制部40实现，也即是说，控制部40可用于获取在柔性显示屏30中设置于侧壁和后壁的部分上的用户操作。

如此，柔性显示屏30位于手柄部20前壁的部分用于显示图像，该部分绕过整个前壁，相对于将柔性显示屏30嵌入在手柄部20内可以一定程度上的提高显示面积以使用户能够从柔性显示屏30上获得更多的画面信息量。

同时，在握持手柄部20时，用户可通过在柔性显示屏30位于侧壁和后壁上进行操作从而控制手持云台100执行相应的控制指令，而不会影响对柔性显示屏30上的画面的监控，提高了用户体验。

另外，在这样的实施方式中，在用户单手握持手柄部20时，用户可在侧壁和后壁的部分上进行单手操作，从而避免用户需要进行双手操作而大幅度地带动手持云台100运动甚至改变手持云台100的握持位置而造成抖动，进而影响成像质量。

需要说明的是，在本实施方式中所指的两个侧壁可分别相当于前述实施方式中的第二壁22的第一部分221和第二部分222，后壁相当于前述实施方式中的第三壁23，前壁相当于前述实施方式的第一壁21。

在某些实施方式中，控制指令包括调节手持云台100的控制参数和/或改变拍摄装置200的拍摄模式。

具体地，手持云台100的控制参数包括云台部10的姿态参数、拍摄装置200的拍摄参数、电池的供电参数、和柔性显示屏30的亮度。例如，可通过将用户的操作与云台部10的姿态参数对应起来，如果检测到用户在柔性显示屏30上进行了相应的操作，手持云台100则相应的改变云台部10的姿态参数从而调节拍摄装置200的姿态，可以理解，云台部10的姿态参数包括翻滚角、俯仰角和偏航角，具体地，以手持云台100位三轴云台为例，云台部10可包括翻滚轴组件、俯仰轴组件和偏航轴组件，手持云台100可根据用户操作生成控制指令以控制翻滚轴组件、俯仰轴组件和偏航轴组件任意一个或者多个进行运动以调节云台部10的翻滚角、俯仰角和偏航角中的至少一个，从而带动拍摄装置200运动以调节拍摄装置200的姿态。

再例如，可通过将用户操作与柔性显示屏30的亮度对应起来，如果检测到用户在柔性显示屏30上进行了相应的操作，手持云台100则生成相应的控制指令以调节柔性显示屏30的亮度。

在某些实施方式中，手持云台100还包括扬声器，控制指令还用于控制扬声器，且手持云台100的控制参数还包括扬声器的音量。

如此，可通过在柔性显示屏30上进行相应的操作以调节扬声器的音量，而无需设置结构较为复杂的机械按键来调节音量。具体地，在一个可能的实施方式中，在柔性显示屏30上形成有与调节扬声器音量的触摸区域，在用户触摸该区域或者按压该区域时，手持云台100可根据该触摸操作调节扬声器的音量。

在某些实施方式中，手柄部20具有可调节的长度，控制指令还用于控制手柄部20，且手持云台100的控制参数还包括手柄部20的长度。

如此，可通过在柔性显示屏30上进行操作从而对手柄部20的长度进行调整。

具体地，在一个可能的实施方式中，手柄部20可包括可相对滑动伸缩的两个伸缩部和驱动电机，驱动电机与控制部40电连接，在接收到用户在柔性显示屏30上的对应操作时，控制部40控制驱动电机的运动状态，从而控制伸缩部伸缩以调节手柄部20的长度。

在某些实施方式中，拍摄模式包括拍照、录像、延时、全景、夜景、美颜、自动对焦、hdr、云台锁定、人脸跟随中的至少一种。

如此，可通过在柔性显示屏30上的用户操作从而生成相应的控制指令以使得拍摄模式进入上述模式中的任意一个或者多个。

具体地，在一些实施方式中，可在柔性显示屏30位于侧壁或者后壁上的区域设置对应的触摸或者按压虚拟按键，从而控制拍摄装置200进入不同的拍摄模式。

在某些实施方式中，用户操作包括滑动操作、按压操作和旋转操作的至少一种。

如此，用户可通过在柔性显示屏30上进行简单的滑动操作、按压操作和旋转操作就能对云台部10、电池以及拍摄装置200进行控制，简单方便，

在某些实施方式中，滑动操作包括以操作界面的中心点为圆心的径向滑动，且旋转操作包括以中心点为圆心的顺时针和逆时针旋转。

具体地，请参阅图1，在一个例子中，手柄部20包括两个连接在前壁两侧的两个侧壁，即图1中的第一壁21和第二壁22，在用户握持手柄部20时，用户可在柔性显示屏30中位于一个侧壁上的部分上对不同位置进行按压操作，从而调节手持云台100的扬声器的音量或者调节柔性显示屏30的亮度，同时，用户也可在柔性显示屏30中位于另外一个侧壁上的部分上进行滑动操作或者旋转操作以对云台部10进行控制，从而改变云台部10的姿态以改变拍摄装置200的拍摄角度，例如，可在柔性显示屏30上沿手柄部20的厚度方向滑动从而控制云台部10的翻滚轴组件进行转动，可在柔性显示屏30上沿手柄部20的高度方向滑动从而控制云台部10的俯仰轴组件进行转动，可在柔性显示屏30上以操作界面的中心进行旋转以控制云台部10的偏航轴组件进行转动，可以理解，在一些实施方式中，逆时针旋转则表示偏航轴组件的电机正转，顺时针旋转则表示偏航轴组件的电机反转，当然，在其它实施方式中，两者也可相反，具体在此不做限制。

此外，在上述例子中，用户通过不同方向的滑动操作来控制翻滚轴组件和俯仰轴组件进行转动，通过旋转操作来控制偏航轴组件的转动。可以理解的是，在其它实施方式中，也可以是通过不同方向的滑动操作来控制俯仰轴组件和偏航轴组件的转动，通过旋转操作来控制翻滚轴的转动，具体在此不作限制，只需要将滑动操作和旋转操作与云台部10的三个轴组件一一对应即可。再有，在一些实施方式中，手持云台100也可为单轴云台或者双轴云台，在这样的实施方式中，也可以使将滑动操作或者旋转操作与相应的轴组件对应起来以对各个轴组件进行控制，具体在此不作限制。

本申请实施方式的还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当计算机指令被一个或多个处理器执行时，实现上述任意一种实施方式的手持云台100的控制方法。

例如，计算机指令可被处理器执行以完成以下步骤的控制方法：

s01：获取在手持云台100的柔性显示屏30上的用户操作；和

s02：根据用户操作控制手持云台100执行与用户操作相对应的控制指令，控制指令用于控制如下部件中的至少一种：云台部10、电池和拍摄装置200。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如，如果用硬件来执行，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行：具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行，也可以采用软件功能模块的形式执行。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。