一种吸附行走式防滑落管道疏通机器人

1.本发明涉及管道疏通技术领域，具体为一种吸附行走式防滑落管道疏通机器人。


背景技术：

2.管道是用来进行物质输送的重要工具，同时在城市基础建设中也起到重要作用，随着管道使用时间的增加和管道内杂质的逐渐积累，会造成管道内部的堵塞，在管道堵塞后可通过管道疏通机器人对管道进行疏通，但现有的管道疏通机器人在使用时还存在一些不足之处：现有的管道疏通机器人一般是通过行走轮或是履带在管道内进行移动，移动到堵塞位置后进行疏通作业，但一些流体输送管道在使用后，内部受液体影响较为光滑，管道内壁的摩擦力很小，传统的机器人在管道内的行进较为不便，且机器人在管道内行走时很容易发生打滑现象，后续难以稳定的对机器人的位置进行控制，降低了装置的工作稳定性和后续工作效率。
3.针对上述问题，急需在原有管道疏通机器人的基础上进行创新设计。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种吸附行走式防滑落管道疏通机器人，以解决上述背景技术提出的目前市场上现有的管道疏通机器人一般是通过行走轮或是履带在管道内进行移动，移动到堵塞位置后进行疏通作业，但一些流体输送管道在使用后，内部受液体影响较为光滑，管道内壁的摩擦力很小，传统的机器人在管道内的行进较为不便，且机器人在管道内行走时很容易发生打滑现象，后续难以稳定的对机器人的位置进行控制的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种吸附行走式防滑落管道疏通机器人，包括安装座、管道疏通机构、驱动辊和行走带，所述管道疏通机构设置在安装座的上方，对管道内堵塞处进行疏通，且安装座的前后两侧均设置有驱动辊，所述行走带设置在驱动辊的外侧和驱动辊相贴合，驱动辊在旋转时将带动行走带进行移动，所述驱动辊的中部开设有环形的凹槽，所述行走带的表面开设有吸附口，且吸附口的内侧设置有安装壳，并且安装壳固定在行走带上，所述安装壳的内部滑动安装有密封塞，且密封塞的内端连接有控制板，并且控制板的内端贯穿安装壳的内侧表面，所述控制板的外侧设置有第一弹簧，且第一弹簧的一端固定在安装壳上，另一端和控制板相连接，为控制板提供推力，控制板拉动密封塞在安装壳内移动，使安装壳内产生负压，配合吸附口将行走带进行吸附，控制板移动到凹槽内时将受到挤压推动密封塞移动，恢复安装壳内的气压，所述安装座的前后两侧均固定有支撑板，且支撑板设置在行走带的内侧，并且支撑板的下方设置有压板，所述压板的上方通过竖向位置控制机构和支撑板相连接，通过压板的向下移动恢复安装壳内的气压，解除行走带的吸附效果，所述驱动辊通过传动轴和安装座相连接，且传动轴的外侧设置有传动机构，为驱动辊提供驱动力。
6.进一步优化本技术方案，所述管道疏通机构包括旋转调节座、疏通头、信号接收器
和图像采集装置；旋转调节座，固定在安装座的上方，为疏通头提供支撑和后续的位置控制；疏通头，安装在旋转调节座的外端，和管道内的堵塞物进行接触，将其打碎或破开；信号接收器，接收外部控制信号的输入；图像采集装置，设置在安装座的上方对管道内的图像信息进行收集。
7.进一步优化本技术方案，所述控制板的内端呈“t”形结构设计，方便和第一弹簧进行连接，且控制板和安装壳之间构成嵌套连接，使后续控制板能在安装壳内顺利的进行移动，从而控制密封塞位置的移动。
8.进一步优化本技术方案，所述吸附口的外侧设置有橡胶圈，且橡胶圈粘附在行走带的外表面，增加吸附口和接触面直接的贴合密封效果。
9.进一步优化本技术方案，所述竖向位置控制机构由磁板、第二弹簧以及电磁铁；磁板，设置在压板的上方，且磁板位于支撑板的内部，在移动时同步带动压板移动；第二弹簧，设置在磁板的下方，且第二弹簧的下端固定在支撑板的内部，为磁板提供上推复位力；电磁铁，设置在磁板的下方，通电时产生磁力吸引磁板向下移动，通过对电磁铁的通电控制即可实现对压板的控制，从而快速解除行走带的吸附效果，方便其后续进行转向调整。
10.进一步优化本技术方案，所述传动机构包括传动盘、活动盘、输出轴、动力输出机构、调节机构和传动块；传动盘，固定在传动轴的端部，和传动轴一同旋转；活动盘，和传动盘相贴合，通过摩擦力带动传动盘进行旋转；输出轴，轴承安装在安装座的内部，且输出轴的表面固定有传动块，输出轴通过传动块带动活动盘旋转，并且活动盘通过传动块和输出轴之间构成前后滑动结构；动力输出机构，和输出轴相连接为其提供动力；调节机构，和活动盘相连接对活动盘在输出轴上的位置进行控制。
11.进一步优化本技术方案，所述动力输出机构由锥齿轮和电机构成，所述锥齿轮固定在输出轴的表面，电机通过锥齿轮和输出轴相连接，实现动力的供给。
12.进一步优化本技术方案，所述调节机构包括电动伸缩杆、连接头和连接槽；电动伸缩杆，设置在活动盘的内侧，固定安装在安装座的内部；连接头，设置在电动伸缩杆的伸缩端，且连接头呈“t”形结构设计；连接槽，呈圆环形开设在活动盘的内侧，且连接头位于连接槽内，并且连接头和连接槽之间构成滑动连接，使活动盘在旋转时电动伸缩杆能通过连接头和连接槽的配合与其保持连接。
13.进一步优化本技术方案，所述连接头的外侧设置有滚珠，减小连接头和连接槽之间的摩擦力。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：（1）该吸附行走式防滑落管道疏通机器人设置有吸附口、密封塞、控制板和凹槽，
通过密封塞在安装壳内的移动可使吸附口处产生吸力，从而将行走带稳定的吸附在管道内，同时在控制板移动到凹槽处时将受到凹槽的挤压推动密封塞移动，解除吸附口处的吸力，使行走带的两端能进行正常的移动，提高装置在管道内移动的稳定性，避免后续装置发生滑落等现象；（2）该吸附行走式防滑落管道疏通机器人设置有压板和竖向位置控制机构，通过竖向位置机构对压板的位置进行控制，可对行走带中部的控制板进行控制，解除中部吸附口的吸附力，方便将装置从管道内取出或是进行后续的转向操作，增加装置的功能性；（3）该吸附行走式防滑落管道疏通机器人通过传动盘和活动盘之间的贴合实现动力的传输，后续控制单个活动盘的移动即可对边的驱动辊旋转进行控制，从而可使装置进行转向。
附图说明
15.图1为本发明主视结构示意图；图2为本发明安装座俯视结构示意图；图3为本发明驱动辊主剖结构示意图；图4为本发明压板动作结构示意图；图5为本发明驱动辊立体结构示意图；图6为本发明传动轴俯剖结构示意图；图7为本发明图6中a处放大结构示意图；图8为本发明活动盘主视结构示意图。
16.图中：1、安装座；2、管道疏通机构；201、旋转调节座；202、疏通头；203、信号接收器；204、图像采集装置；3、驱动辊；4、行走带；5、凹槽；6、吸附口；7、安装壳；8、密封塞；9、控制板；10、第一弹簧；11、橡胶圈；12、支撑板；13、压板；14、磁板；15、第二弹簧；16、电磁铁；17、传动轴；18、传动盘；19、活动盘；20、输出轴；21、锥齿轮；22、电机；23、电动伸缩杆；24、连接头；2401、滚珠；25、连接槽；26、传动块。
具体实施方式
17.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
18.请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：一种吸附行走式防滑落管道疏通机器人，包括安装座1、管道疏通机构2、驱动辊3和行走带4，管道疏通机构2设置在安装座1的上方，对管道内堵塞处进行疏通，管道疏通机构2包括旋转调节座201、疏通头202、信号接收器203和图像采集装置204，旋转调节座201，固定在安装座1的上方，为疏通头202提供支撑和后续的位置控制，疏通头202，安装在旋转调节座201的外端，和管道内的堵塞物进行接触，将其打碎或破开，信号接收器203，接收外部控制信号的输入，图像采集装置204，设置在安装座1的上方对管道内的图像信息进行收集；且安装座1的前后两侧均设置有驱动辊3，行走带4设置在驱动辊3的外侧和驱动辊3相贴合，驱动辊3在旋转时将带动行走带4进行移动，驱
动辊3的中部开设有环形的凹槽5，行走带4的表面开设有吸附口6，且吸附口6的内侧设置有安装壳7，并且安装壳7固定在行走带4上，安装壳7的内部滑动安装有密封塞8，且密封塞8的内端连接有控制板9，并且控制板9的内端贯穿安装壳7的内侧表面，控制板9的外侧设置有第一弹簧10，且第一弹簧10的一端固定在安装壳7上，另一端和控制板9相连接，为控制板9提供推力，控制板9拉动密封塞8在安装壳7内移动，使安装壳7内产生负压，配合吸附口6将行走带4进行吸附，控制板9移动到凹槽5内时将受到挤压推动密封塞8移动，恢复安装壳7内的气压，安装座1的前后两侧均固定有支撑板12，且支撑板12设置在行走带4的内侧，并且支撑板12的下方设置有压板13，压板13的上方通过竖向位置控制机构和支撑板12相连接，通过压板13的向下移动恢复安装壳7内的气压，解除行走带4的吸附效果；控制板9的内端呈“t”形结构设计，方便和第一弹簧10进行连接，且控制板9和安装壳7之间构成嵌套连接，吸附口6的外侧设置有橡胶圈11，且橡胶圈11粘附在行走带4的外表面，增加吸附口6和接触面直接的贴合密封效果，竖向位置控制机构由磁板14、第二弹簧15以及电磁铁16构成；磁板14，设置在压板13的上方，且磁板14位于支撑板12的内部，在移动时同步带动压板13移动；第二弹簧15，设置在磁板14的下方，且第二弹簧15的下端固定在支撑板12的内部，为磁板14提供上推复位力；电磁铁16，设置在磁板14的下方，通电时产生磁力吸引磁板14向下移动；通过驱动辊3带动行走带4进行移动，行走带4在移动时将带动安装壳7和控制板9随之移动，当控制板9移动到凹槽5内时，将受到挤压推动密封塞8进行移动，解除吸附口6处的吸附效果，使行走带4能顺利的进行移动，当控制板9移出凹槽5时，第一弹簧10将推动控制板9进行移动，带动密封塞8在安装壳7内进行移动，使安装壳7内产生负压，吸附口6处产生吸力将行走带4吸附在接触面上，保证了装置移动过程中的稳定性，然后在需要将装置取出或是进行转向控制时，可将电磁铁16通电，电磁铁16产生磁力，对磁板14进行吸引，使磁板14移动，磁板14带动压板13进行移动，对其下方的控制板9进行挤压，解除吸附口6的吸力，使行走带4能进行整体的移动。
19.驱动辊3通过传动轴17和安装座1相连接，且传动轴17的外侧设置有传动机构，为驱动辊3提供驱动力；传动机构包括传动盘18、活动盘19、输出轴20、动力输出机构、调节机构和传动块26；传动盘18，固定在传动轴17的端部，和传动轴17一同旋转；活动盘19，和传动盘18相贴合，通过摩擦力带动传动盘18进行旋转；输出轴20，轴承安装在安装座1的内部，且输出轴20的表面固定有传动块26，输出轴20通过传动块26带动活动盘19旋转，并且活动盘19通过传动块26和输出轴20之间构成前后滑动结构；动力输出机构，和输出轴20相连接为其提供动力；调节机构，和活动盘19相连接对活动盘19在输出轴20上的位置进行控制；动力输出机构由锥齿轮21和电机22构成，锥齿轮21固定在输出轴20的表面，电机22通过锥齿轮21和输出轴20相连接，实现动力的供给；
调节机构包括电动伸缩杆23、连接头24和连接槽25；电动伸缩杆23，设置在活动盘19的内侧，固定安装在安装座1的内部；连接头24，设置在电动伸缩杆23的伸缩端，且连接头24呈“t”形结构设计，连接头24的外侧设置有滚珠2401，减小连接头24和连接槽25之间的摩擦力；连接槽25，呈圆环形开设在活动盘19的内侧，且连接头24位于连接槽25内，并且连接头24和连接槽25之间构成滑动连接；电机22通过锥齿轮21驱动输出轴20进行旋转，输出轴20通过传动块26带动活动盘19进行旋转，活动盘19和传动盘18相贴合，通过摩擦力带动传动盘18进行转动，为传动轴17提供动力，同时活动盘19在旋转时将带动连接槽25在连接头24的外侧进行滑动，在需要进行转向控制时，可切断其中一组传动轴17的动力供给，通过电动伸缩杆23的收缩配合连接头24拉动活动盘19进行移动，使活动盘19在输出轴20上进行滑动，解除活动盘19和传动盘18之间的连接，即可实现对传动轴17动力的切断。
20.工作原理：在使用该吸附行走式防滑落管道疏通机器人时，将其摆放到管道内，通过驱动辊3的旋转带动行走带4移动，行走带4的中部通过吸附口6和接触面之间进行吸附，使行走带4能在管道内保持稳定的移动，移动到堵塞位置后通过管道疏通机构2对堵塞处进行处理即可，在对装置进行拿取前，可控制压板13下移对控制板9进行挤压，暂时解除行走带4中部吸附口6的吸引力，方便对装置进行拿取，放置前也可执行上述操作，放置到管道内后再控制压板13复位，可使行走带4的中部在摆放后既获取吸附力。
21.本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
22.尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。