一种用于医疗设备的平衡支撑系统及方法与流程

1.本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种用于医疗设备平衡支撑的系统及方法。


背景技术：

2.在医疗技术蓬勃发展的今天，移动式医疗设备，诸如移动手术床、移动检测设备、移动手术设备等等已广为使用，这类设备一般都装有万向滚轮，便于移动，而在治疗使用过程中又要求医疗设备稳定无晃动。万向滚轮上自带的锁定开关稳定性不够，当使用该锁定开关固定设备时，如果地面不平整，会导致设备倾斜甚至移动，将会影响设备的使用。
3.使用地脚是常用的解决方法：设备工作时用地脚升起设备，保证医疗设备稳定；设备工作结束后收回地脚，再使用万向滚轮移动设备，现有技术的地脚类型包括和液压地脚；手动地脚的操作难度大，使用不方便；液压地脚的液压系统复杂，体积大，在小型设备上安装困难，且有漏油的风险。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于，提供一种用于医疗设备的平衡支撑系统，解决以上技术问题；
5.本发明的目的还在于，提供一种用于医疗设备的平衡支撑方法，解决以上技术问题；
6.本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：
7.一种用于医疗设备的平衡支撑系统，包括：
8.支撑平台(3)；
9.n个电动地脚(2)，连接所述支撑平台(3)，所述电动地脚(2)上分别设有电机(m)，所述电动地脚(2)于所述电机(m)的转动作用下控制所述支撑平台(3)上升/下降，所述电动地脚(2)上分别还设置有限位传感器开关(ls)，所述限位传感器开关(ls)依据所述电动地脚(2)与地面的接触情况控制所述电机(m)的运行；
10.控制模块(1)，连接所述电动地脚(2)，所述控制模块(1)
11.包括电机驱动模块，所述电机驱动模块与所述电机(m)连接，所述控制模块(1)依据接收的触发信号驱动所述电机(m)转动；
12.其中n为大于3的正整数。
13.优选的，还包括控制开关(4)，所述控制开关(4)连接所述控制模块(1)的信号输入端，向所述控制模块(1)传输所述触发信号，所述触发信号包括锁地信号和解锁信号；
14.所述控制模块(1)依据接收的所述锁地信号驱动所述电机(m)正向转动；
15.所述控制模块(1)依据接收的所述解锁信号驱动所述电机(m)反向转动。
16.优选的，所述电机驱动模块还包括：
17.n个正向驱动继电器(kr)，每一所述正向驱动继电器(kr)连接一所述电机(m)，用于驱动所述电机(m)正向转动；
18.n个反向驱动继电器(kb)，每一所述反向驱动继电器(kb)连接一所述电机(m)，用于驱动所述电机(m)反向转动。
19.优选的，所述控制模块(1)包括逻辑控制组件，所述逻辑控制组件包括：
20.n个触地反馈继电器(kn)，每一所述触地反馈继电器(kn)连接一所述限位传感器开关(ls)的常开引脚(no)；
21.所有所述触地反馈继电器(kn)的常开触点(kno)依次连接构成的上电开关部(kps)；
22.控制继电器(kc)和时间继电器(kt)，所述控制继电器(kc)与所述时间继电器(kt)并联后连接所述上电开关部(kps)。
23.优选的，所述控制继电器(kc)的常开触点(kco)连接所述时间继电器(kt)的常闭触点(ktc)构成时延控制部(lc)。
24.优选的，所述逻辑控制组件还包括：
25.n个调平继电器(km)，所述调平继电器(km)相并联后连接所述时延控制部(lc)，每一所述调平继电器(km)的常开触点(kmo)连接一所述正向驱动继电器(kr)。
26.优选的，还包括：
27.供电电源(5)，连接所述控制模块(1)的电源接口；
28.状态指示灯(6)，连接所述控制模块(1)的状态信号输出端，用于显示所述平衡支撑系统的工作状态。
29.一种用于医疗设备的平衡支撑方法，应用于所述的平衡支撑系统，包括：
30.若所述控制模块(1)接收的所述触发信号为锁地信号时，通过以下步骤对所述支撑平台(3)进行锁地工作；
31.步骤s1，正向驱动继电器(kr)驱动连接的所述电机(m)正向转动，同时带动所述电动地脚(2)做伸长运动，所述电动地脚(2)接触地面时，所述限位传感器开关(ls)的常闭触点(nc)断开，切断所述电机(m)的电源，停止所述电动地脚(2)伸长运动，同时所述限位传感器开关(ls)的常开触点(no)闭合；
32.步骤s2，当所有所述电动地脚(2)均接触地面且停止伸长运动时，所述控制模块(1)控制所有所述电机(m)同时正向转动，带动所述支撑平台(3)上升；
33.步骤s3，当所述支撑平台(3)持续上升的时间达到一预设置的延迟时间，所述控制模块(1)控制所有所述电机(m)停止转动，完成对所述支撑平台(3)的锁地工作；
34.若所述控制模块(1)接收的所述触发信号为解锁信号时，反向驱动继电器(kr)驱动对应的所述电机(m)反向转动，带动所述电动地脚(2)做收缩运动，完成对所述支撑平台(3)的解锁工作。
35.优选的，步骤s2包括：
36.步骤s21，所述限位传感器开关(ls)的常开引脚(no)闭合后，连接的触地反馈继电器(kn)接收触地逻辑信号，控制所述触地反馈继电器(kn)的常开触点(kno)闭合；
37.步骤s22，当所有所述触地反馈继电器(kn)的常开触点(kno)均闭合时，上电开关部(kps)导通，控制继电器(kc)和时间继电器(kt)同时接收上电逻辑信号，所述控制继电器(kc)的常开触点(kco)闭合，所述时间继电器(kt)的常闭触点(ktc)在所述延迟时间内闭合；
38.步骤s23，时延控制部(lc)在所述延迟时间内导通，向调平继电器(km)传输调平逻辑信号；
39.步骤s24，所有所述调平继电器(km)的常开触点(kmo)同时闭合，向所述正向驱动继电器(kr)传输锁地逻辑信号；
40.步骤s25，所有所述正向驱动继电器(kr)的常开触点(kro)闭合，于所述延迟时间内驱动所述电机(m)正向转动。
41.优选的，步骤s3包括：
42.步骤s31，所述电机的转动持续时间达到所述延迟时间后，所述时间继电器(kt)的常闭触点(ktc)断开；
43.步骤s32，所有所述调平继电器(km)的常开触点(kmo)同时断开；
44.步骤s33，所有所述正向驱动继电器(kr)的常开触点(kro)断开，切断所述电机的供电，所述电机(m)同时停止转动。
45.本发明的有益效果：由于采用以上技术方案，本发明具备自动调平功能，降低对电动地脚的技术要求和初始状态及加工工艺要求，替代液压操作系统，避免液压系统运行不平稳及漏油风险。
附图说明
46.图1为本发明实施例中平衡支撑系统的组成示意图；
47.图2为本发明实施例中电机驱动模块示意图；
48.图3为本发明实施例中驱动电机正转的电路示意图；
49.图4为本发明实施例中驱动电机反转的电路示意图；
50.图5为本发明实施例中触地逻辑信号传输示意图；
51.图6为本发明实施例中上电逻辑信号传输示意图；
52.图7为本发明实施例中调平逻辑信号传输示意图；
53.图8为本发明实施例中平衡支撑方法示意图；
54.图9为本发明实施例中步骤s2的步骤示意图；
55.图10为本发明实施例中步骤s3的步骤示意图。
具体实施方式
56.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
57.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
58.下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
59.一种用于医疗设备的平衡支撑系统，如图1以及图2所示，包括：
60.支撑平台3；
61.n个电动地脚2，连接支撑平台3，每一电动地脚2上设有一电机m，每一电动地脚2于
一电机m的转动作用下控制支撑平台3上升/下降，每一电动地脚2上还设置有一限位传感器开关ls，限位传感器开关ls依据电动地脚2与地面的接触情况控制电机m的运行；
62.控制模块1，连接n个电动地脚2，控制模块1包括一电机驱动模块，电机驱动模块与电机m连接，控制模块1依据接收的一触发信号驱动电机m转动；
63.其中n为大于3的正整数；较优的，至少需要三个支撑点才能稳固支撑平台，因此n的取值至少为3，但是传统的三点式支撑的支撑平台3的抗倾覆力矩小，即n取值为3易导致平台支撑3不稳的问题，而采用五个或五个以上的支撑点会大幅提高平衡支撑系统的复杂程度，运行的效果也会受到影响，因此本实施例优选n为4，在满足支撑平台3的平稳需求的同时简化平衡支撑系统的结构，使支撑平台具有易实现，价格低廉，适用广泛的特点。
64.需要说明的是，n的取值为4适用于以下任意一项实施例中，在其他实施例中也可根据需要取不同的值。
65.优选的，电动地脚2与控制模块1之间的电连接包括电机供电电源线和限位传感器信号线。控制模块1实现对电机m正反转控制；控制模块1根据四个限位传感器开关ls的状态，判断电动地脚2的运行状态并对其运动进行控制。
66.具体地，请继续参照图1所示，电动地脚2包括第一电动地脚21、第二电动地脚22、第三电动地脚23以及第四电动地脚24；
67.进一步地，第一电动地脚21上设置有第一限位传感器开关ls1、第二电动地脚22上设置有第二限位传感器开关ls2、第三电动地脚21上设置有第一限位传感器开关ls1。
68.具体地，请继续参照图2所示，电机驱动模块包括：
69.第一电机驱动部，第一电机驱动部包括：第一电机m1、第一电机m1连接第一限位传感器开关ls1，第一限位传感器开关ls1的常闭触点nc1闭合时第一电机m1保持运行，第一限位传感器开关ls1的常闭触点nc1断开时第一电机m1停止运行；第一电机m1连接一正转电源v1和一反转电源v2，第一正向驱动继电器kr1的常开触点kro1串联于输入电压端正极和正转电源v1之间，第一正向驱动继电器kr1的常闭触点串联于输入电压端负极和正转电源v1之间，当第一正向驱动继电器kr1的常开触点kro1闭合时，第一电机m1的正转回路导通，驱动第一电机m1正向转动；第一反向驱动继电器kb1的常开触点kbo1串联于输入电压端正极和反转电源v2之间，第一反向驱动继电器kb1的常闭触点串联于输入电压端负极和反转电源v2之间，当第一反向驱动继电器kb1的常开触点kbo1闭合时，第一电机m1的反转回路导通，驱动第一电机m1反向转动；
70.第二电机驱动部，与第一电机驱动部连接，第二电机驱动部包括：第二电机m2、第二电机m2连接第二限位传感器开关ls2，第二限位传感器开关ls2的常闭触点nc2闭合时第二电机m2保持运行，第二限位传感器开关ls2的常闭触点nc2断开时第二电机m2停止运行；第二电机m2连接正转电源v1和反转电源v2，第二正向驱动继电器kr2的常开触点kro2串联于输入电压端正极和正转电源v1之间，第二正向驱动继电器kr2的常闭触点串联于输入电压端负极和正转电源v1之间，当第二正向驱动继电器kr2的常开触点kro2闭合时，第二电机m2的正转回路导通，驱动第二电机m2正向转动；第二反向驱动继电器kb2的常开触点kbo2串联于输入电压端正极和反转电源v2之间，第二反向驱动继电器kb2的常闭触点串联于输入电压端负极和反转电源v2之间，当第二反向驱动继电器kb2的常开触点kbo2闭合时，第二电机m2的反转回路导通，驱动第二电机m2反向转动；
71.第三电机驱动部，与第二电机驱动部连接，第三电机驱动部包括：第三电机m3、第三电机m3连接第三限位传感器开关ls3，第三限位传感器开关ls3的常闭触点nc3闭合时第三电机m3保持运行，第三限位传感器开关ls3的常闭触点nc3断开时第三电机m3停止运行；第三电机m3连接正转电源v1和反转电源v2，第三正向驱动继电器kr3的常开触点kro3串联于输入电压端正极和正转电源v1之间，第三正向驱动继电器kr3的常闭触点串联于输入电压端负极和正转电源v1之间，当第三正向驱动继电器kr3的常开触点kro3闭合时，第三电机m3的正转回路导通，驱动第三电机m3正向转动；第三反向驱动继电器kb3的常开触点kbo3串联于输入电压端正极和反转电源v2之间，第三反向驱动继电器kb3的常闭触点串联于输入电压端负极和反转电源v2之间，当第三反向驱动继电器kb3的常开触点kbo3闭合时，第三电机m3的反转回路导通，驱动第三电机m3反向转动；
72.第四电机驱动部，与第三电机驱动部连接，第四电机驱动部包括：第四电机m4、第四电机m4连接第四限位传感器开关ls4，第四限位传感器开关ls4的常闭触点nc4闭合时第四电机m4保持运行，第四限位传感器开关ls4的常闭触点nc4断开时第四电机m4停止运行；第四电机m4连接正转电源v1和反转电源v2，第四正向驱动继电器kr4的常开触点kro4串联于输入电压端正极和正转电源v1之间，第四正向驱动继电器kr4的常闭触点串联于输入电压端负极和正转电源v1之间，当第四正向驱动继电器kr4的常开触点kro4闭合时，第四电机m4的正转回路导通，驱动第四电机m4正向转动；第四反向驱动继电器kb4的常开触点kbo4串联于输入电压端正极和反转电源v2之间，第四反向驱动继电器kb4的常闭触点串联于输入电压端负极和反转电源v2之间，当第四反向驱动继电器kb4的常开触点kbo4闭合时，第四电机m4的反转回路导通，驱动第四电机m4反向转动。
73.在一种较优的实施例中，支撑平衡系统包括一控制开关4，控制开关4连接控制模块1的信号输入端，向控制模块1传输触发信号，触发信号包括一锁地信号和一解锁信号；
74.控制模块1依据接收的锁地信号驱动电机m正向转动；
75.控制模块1依据接收的解锁信号驱动电机m反向转动。
76.在一种较优的实施例中，如图3以及图4所示，电机驱动模块还包括：
77.n个正向驱动继电器kr，每一正向驱动继电器kr连接一电机，用于驱动电机m正向转动；优选的，正向驱动继电器kr包括第一正向驱动继电器kr1、第二正向驱动继电器kr2、第三正向驱动继电器kr3以及第四正向驱动继电器kr4；
78.n个反向驱动继电器kb，每一反向驱动继电器kb连接一电机，用于驱动电机m反向转动；优选的，反向驱动继电器kb包括第一反向驱动继电器kb1、第二反向驱动继电器kb2、第三反向驱动继电器kb3以及第四反向驱动继电器kb4；
79.具体地，请继续参照图3所示，第一限位传感器开关ls1的常闭触点nc1连接第一正向驱动继电器kr1形成第一锁地启动支路，第二限位传感器开关ls2的常闭触点nc2连接第二正向驱动继电器kr2形成第二锁地启动支路，第三限位传感器开关ls3的常闭触点nc3连接第三正向驱动继电器kr3形成第三锁地启动支路，第四限位传感器开关ls4的常闭触点nc4连接第四正向驱动继电器kr4形成第四锁地启动支路，第一锁地启动支路、第二锁地启动支路、第三锁地启动支路以及第四锁地启动支路并联连接于一锁地开关kq和输入电压端负极之间，锁地开关kq的另一端连接输入电压端正极；
80.进一步地，当控制开关4发出锁地信号时，锁地开关kq闭合导通，锁地信号传输至
并联的第一锁地启动支路、第二锁地启动支路、第三锁地启动支路以及第四锁地启动支路上，第一限位传感器开关ls1的常闭触点nc1、第二限位传感器开关ls2的常闭触点nc2、第三限位传感器开关ls3的常闭触点nc3以及第四限位传感器开关ls4的常闭触点nc4在接收锁地信号后保持闭合，锁地信号继续传输至第一正向驱动继电器kr1、第二正向驱动继电器kr2、第三正向驱动继电器kr3以及第四正向驱动继电器kr4；在接收到锁地信号后，第一正向驱动继电器kr1的常开触点kro1闭合，驱动第一电机m1正向转动，第二正向驱动继电器kr2的常开触点kro2闭合，驱动第二电机m2正向转动，第三正向驱动继电器kr3的常开触点kro3闭合，驱动第三电机m3正向转动，第四正向驱动继电器kr4的常开触点kro4闭合，驱动第四电机m4正向转动。
81.具体地，请继续参照图4所示，第一反向驱动继电器kb1、第二反向驱动继电器kb2、第三反向驱动继电器kb3以及第四反向驱动继电器kb4并联连接于一解锁开关kp和输入电压端负极之间，解锁开关kp的另一端连接输入电压端正极；
82.进一步地，当控制开关4发出解锁信号时，解锁开关kp闭合导通，解锁信号传输至并联的第一反向驱动继电器kb1、第二反向驱动继电器kb2、第三反向驱动继电器kb3以及第四反向驱动继电器kb4；在接收到锁地信号后，第一反向驱动继电器kb1的常开触点kbo1闭合，驱动第一电机m1反向转动，第二反向驱动继电器kb2的常开触点kbo2闭合，驱动第二电机m2反向转动，第三反向驱动继电器kb3的常开触点kbo3闭合，驱动第三电机m3反向转动，第四反向驱动继电器kb4的常开触点kbo4闭合，驱动第四电机m4反向转动。
83.在一种较优的实施例中，控制模块1包括逻辑控制组件，逻辑控制组件包括：
84.n个触地反馈继电器kn，每一触地反馈继电器kn连接一限位传感器开关ls的常开引脚no；
85.具体地，如图5所示，触地反馈继电器kn包括第一触地反馈继电器kn1、第二触地反馈继电器kn2、第三触地反馈继电器kn3以及第四触地反馈继电器kn4；第一触地反馈继电器kn1连接第一限位传感器开关ls1的常开引脚no1后构成第一触地反馈支路，第二触地反馈继电器kn2连接第二限位传感器开关ls2的常开引脚no2后构成第二触地反馈支路，第三触地反馈继电器kn3连接第三限位传感器开关ls3的常开引脚no3后构成第一触地反馈支路，第四触地反馈继电器kn4连接第四限位传感器开关ls4的常开引脚no4后构成第四触地反馈支路；第一触地反馈支路、第二触地反馈支路、第三触地反馈支路以及第四触地反馈支路相并联连接；
86.进一步地，当第一电动地脚21触地时，第一限位传感器开关ls1的常闭触点nc1断开，第一限位传感器开关ls1的常开触点no1闭合，通过第一触地反馈支路向第一触地反馈继电器kn1传输一触地逻辑信号，在接收触地逻辑信号后，第一触地反馈继电器kn1的常开触点kno1闭合；
87.当第二电动地脚22触地时，第二限位传感器开关ls2的常闭触点nc2断开，第二限位传感器开关ls2的常开触点no2闭合，通过第二触地反馈支路向第二触地反馈继电器kn2传输触地逻辑信号，在接收触地逻辑信号后，第二触地反馈继电器kn2的常开触点kno2闭合；
88.当第三电动地脚23触地时，第三限位传感器开关ls3的常闭触点nc3断开，第三限位传感器开关ls3的常开触点no3闭合，通过第三触地反馈支路向第三触地反馈继电器kn3
传输触地逻辑信号，在接收触地逻辑信号后，第三触地反馈继电器kn3的常开触点kno3闭合；
89.当第四电动地脚24触地时，第四限位传感器开关ls4的常闭触点nc4断开，第四限位传感器开关ls4的常开触点no4闭合，通过第四触地反馈支路向第四触地反馈继电器kn4传输触地逻辑信号，在接收触地逻辑信号后，第四触地反馈继电器kn4的常开触点kno4闭合。
90.较优的，当地面不平整时，第一电动地脚21、第二电动地脚22、第三电动地脚23以及第四电动地脚24伸出距离不同，从而实现系统自动调平功能。
91.本实施例中，逻辑控制组件还包括：
92.n个触地反馈继电器kn的常开触点kno依次连接构成的上电开关部kps；
93.一控制继电器kc和一时间继电器kt，控制继电器kc与时间继电器kt并联后连接上电开关部kps。
94.具体地，如图6所示，上电开关部kps包括依次连接的第一触地反馈继电器kn1的常开触点kno1、第二触地反馈继电器kn2的常开触点kno2、第三触地反馈继电器kn3的常开触点kno3以及第四触地反馈继电器kn4的常开触点kno4；
95.进一步地，当第一触地反馈继电器kn1的常开触点kno1、第二触地反馈继电器kn2的常开触点kno2、第三触地反馈继电器kn3的常开触点kno3以及第四触地反馈继电器kn4的常开触点kno4同时闭合后，上电开关部kps导通，同时向控制继电器kc和时间继电器kt传输一上电逻辑信号，控制继电器kc接收到上电逻辑信号后，控制继电器kc的常开触点kco闭合，时间继电器kt接收到上电逻辑信号后，时间继电器kt的常闭触点ktc在一预设置的延迟时间内闭合。
96.在一种较优的实施例中，控制继电器kc的常开触点kco连接时间继电器kt的常闭触点ktc构成一时延控制部lc。
97.在一种较优的实施例中，逻辑控制组件还包括：
98.n个调平继电器km，n个调平继电器km相并联后连接时延控制部lc，每一调平继电器km的常开触点kmo连接一正向驱动继电器kr。
99.具体地，如图7所示，调平继电器km包括相并联连接的第一调平继电器km1、第二调平继电器km2、第三调平继电器km3以及第四调平继电器km4；较优的，请继续参照图3所示，第一调平继电器km1的常开触点kmo1连接第一正向驱动继电器kr1构成第一调平启动支路，第二调平继电器km2的常开触点kmo2连接第二正向驱动继电器kr2构成第二调平启动支路，第三调平继电器km3的常开触点kmo3连接第三正向驱动继电器kr3构成第三调平启动支路，第四调平继电器km4的常开触点kmo4连接第四正向驱动继电器kr4构成第四调平启动支路；第一调平启动支路、第二调平启动支路、第三调平启动支路以及第四调平启动支路并联连接于输入电压端正极与输入电压端负极之间。
100.进一步地，第一调平继电器km1的常开触点kmo1并联于第一限位传感器开关ls1的常闭触点nc1的两端，当第一限位传感器开关ls1的常闭触点nc1断开，第一调平继电器km1的常开触点kmo1闭合时，一锁地逻辑信号经第一调平启动支路传输至第一正向驱动继电器kr1；第二调平继电器km2的常开触点kmo2并联于第二限位传感器开关ls2的常闭触点nc2的两端，当第二限位传感器开关ls2的常闭触点nc2断开，第二调平继电器km2的常开触点kmo2
闭合时，锁地逻辑信号经第二调平启动支路传输至第二正向驱动继电器kr2；第三调平继电器km3的常开触点kmo3并联于第三限位传感器开关ls3的常闭触点nc3的两端，当第三限位传感器开关ls3的常闭触点nc3断开，第三调平继电器km3的常开触点kmo3闭合时，锁地逻辑信号经第三调平启动支路传输至第三正向驱动继电器kr3；第四调平继电器km4的常开触点kmo4并联于第四限位传感器开关ls4的常闭触点nc4的两端，当第四限位传感器开关ls4的常闭触点nc4断开，第四调平继电器km4的常开触点kmo4闭合时，锁地逻辑信号经第四调平启动支路传输至第四正向驱动继电器kr4；
101.进一步的，在接收到锁地逻辑信号后，第一正向驱动继电器kr1的常开触点kro1、第二正向驱动继电器kr2的常开触点kro2、第三正向驱动继电器kr3的常开触点kro3以及第四正向驱动继电器kr4的常开触点kro4同时闭合，驱动所有电机m同时正向转动。
102.优选的，本平衡支撑系统具有自动调平功能，可以降低对电动地脚的技术要求和初始状态及加工工艺要求。
103.在一种较优的实施例中，还包括：
104.供电电源5，连接控制模块1的电源接口；
105.状态指示灯6，连接控制模块1的状态信号输出端，用于显示平衡支撑系统的工作状态。
106.需要说明的是，状态指示灯6用于显示平衡支撑系统的状态，处于锁地状态或者解锁状态，需对应平衡支撑系统的状态控制设备的工作模式，否则会影响设备的精度和可靠性。
107.一种用于医疗设备的平衡支撑方法，如图8所示，应用于上述任意一项实施例中的的平衡支撑系统，包括：
108.若控制模块1接收的触发信号为锁地信号时，通过以下步骤对支撑平台3进行锁地工作；
109.步骤s1，每一个正向驱动继电器kr驱动一连接的电机m正向转动，同时带动n个电动地脚2做伸长运动，电动地脚2接触地面时，限位传感器开关ls的常闭触点nc断开，切断电机m的电源，停止电动地脚2伸长运动，同时限位继电器开关ls的常开触点no闭合；
110.步骤s2，当所有电动地脚2均接触地面且停止伸长运动时，控制模块1控制n个电机m同时正向转动，带动支撑平台3上升；
111.步骤s3，当支撑平台3持续上升的时间达到一预设置的延迟时间，控制模块1控制所有电机m停止转动，完成对支撑平台3的锁地工作；
112.若控制模块1接收的触发信号为解锁信号时，n个反向驱动继电器kr驱动每一对应的电机m反向转动，带动电动地脚2做收缩运动，完成对支撑平台3的解锁工作。
113.在一种较优的实施例中，如图9所示，步骤s2包括：
114.步骤s21，每一限位继电器开关ls的常开引脚no闭合后，连接的一触地反馈继电器kn接收一触地逻辑信号，控制触地反馈继电器kn的常开触点kno闭合；
115.步骤s22，当n个触地反馈继电器kn的常开触点kno均闭合时，一上电开关部kps导通，一控制继电器kc和一时间继电器kt同时接收一上电逻辑信号，控制继电器kc的常开触点kco闭合，时间继电器kt的常闭触点ktc在延迟时间内闭合；
116.步骤s23，一时延控制部lc在延迟时间内导通，向n个调平继电器km同时传输一调
平逻辑信号；
117.步骤s24，所有调平继电器km的常开触点kmo同时闭合，向每一正向驱动继电器kr传输一锁地逻辑信号；
118.步骤s25，所有正向驱动继电器kr的常开触点kro闭合，于延迟时间内驱动电机m正向转动。
119.具体地，支撑平台的底部设置有用于移动的万向轮，电机m继续正向转动，将整个平台撑起，万向轮离开地面，由四个地脚支撑。当电机m运行时间到达预设时间时，时间继电器kt的常闭触点ktc断开，电机停止工作。
120.在一种较优的实施例中，如图10所示，步骤s3包括：
121.步骤s31，电机的转动持续时间达到延迟时间后，时间继电器kt的常闭触点ktc断开；
122.步骤s32，n个调平继电器km的常开触点kmo同时断开；
123.步骤s33，n个正向驱动继电器kr的常开触点kro断开，切断电机的供电，电机m同时停止转动。
124.此时支撑平台3由电动地脚2支撑转换为万向轮支撑，使支撑平台处于可移动状态。
125.综上，本技术提供了一种简单的具有自动调平功能的平衡支撑系统及其控制方法，平衡支撑系统根据输入触发信号控制电机m正转或者反转，优选的，本实施例的电机m采用直流电机m，通过获取安装在电动地脚2中的限位传感器开关ls状态实现支撑平台自动调平和平稳运动；同时，将支撑平台3状态通过指示灯的形式呈现给用户。
126.以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。