一种防爆机器人的末端复合传动结构及复合传动结构的制作方法

1.本公开涉及防爆机器人领域，尤其涉及一种防爆机器人的末端复合传动结构及复合传动结构。


背景技术：

2.机器人是一种用于特殊环境下的具备防爆功能的机器人，其主要应用场景为飞机喷涂车间、高铁车厢喷涂等有可能引起爆炸的环境中，其主要用途为喷涂作业及在易燃易爆环境下代替人工完成一些工作；具备防爆功能的工业机器人，工业机器人设备具有安全防护等级高，防护能力强等特点，能够在一些特殊的工业环境中使用，实现设备自动化，该机器人一般使用在喷涂涂装领域和粉尘车间自动化搬运等，目前市场使用最广泛的为传统6轴工业机器人，但在特殊环境下的传统6轴工业机器人一般都不能胜任防爆性质的工作，其本身设计不具备防爆等级要求。
3.在发明人实施本公开实施例的过程中发现现有技术存在外部走线不方便、容易打结的技术问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本公开实施例提供了一种防爆机器人的末端复合传动结构及复合传动结构，至少部分的解决现有技术中存在的外部走线不方便、容易打结的问题。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种用于飞机壳体喷涂的防爆机器人的末端复合传动结构，包括：
6.腕关节基座，具有第一腕关节壳体，所述第一腕关节壳体具有敞口；
7.第一腕关节组件，设置于所述第一腕关节壳体内，沿其径向向外包括依次套设且能够相对转动的第一空心轴、第一齿轮组件、第二齿轮组件和第三齿轮组件；所述第一空心轴的一端固接于所述腕关节基座；
8.第二腕关节组件，沿其径向向外包括依次套设且能够相对转动的第二空心轴、第四齿轮组件、第五齿轮组件和第二腕关节壳体；所述第二空心轴的一端转动连接于所述第一空心轴的另一端；
9.第三腕关节组件，包括第三空心轴、空套于所述第三空心轴外周的第六锥齿轮、固接于所述第六锥齿轮的第四空心轴和第三腕关节壳体；
10.所述第一齿轮组件、所述第四齿轮组件和第六锥齿轮依次传动连接，第二齿轮组件、所述第五齿轮组件和第三腕关节壳体传动连接，所述第三齿轮组件与第二腕关节壳体传动连接；
11.所述第二空心轴与第三空心轴均为弯管状结构；所述第一空心轴、第二空心轴、第三空心轴和第四空心轴依次转动连接形成封闭的、且沿轴向方向具有弧度的内壁结构，所述第一腕关节壳体、第二腕关节壳体和第三腕关节壳体依次转动连接形成封闭的、且沿轴向方向具有弧度的外壁结构。
12.可选的，所述第一齿轮组件具有沿其轴向依次固接的第一直齿轮、第一齿轮轴和第一锥齿轮；第二齿轮组件具有沿其轴向依次固接的第二直齿轮、第二齿轮轴和第二锥齿轮；所述第三齿轮组件具有相固接的第三直齿轮和第三齿轮轴，所述第三齿轮轴转动连接于所述第一腕关节壳体的敞口部位；
13.所述第四齿轮组件具有沿其轴向依次固接的第三锥齿轮、第四齿轮轴和第四锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第一锥齿轮相啮合；所述第五齿轮组件具有沿其轴向依次固接的第五锥齿轮和第五齿轮轴，所述第五锥齿轮与所述第二锥齿轮相啮合；所述第二腕关节壳体为弧形管状结构，所述第二腕关节壳体的一端固接于所述第三齿轮轴，所述第二腕关节壳体与所述第二空心轴固接；
14.所述第三空心轴的一端转动连接于所述第二空心轴的另一端，所述第四空心轴的一端转动连接于所述第三空心轴的另一端，所述第六锥齿轮与所述第四锥齿轮相啮合；所述第三腕关节壳体为弧形管状结构，所述第三腕关节壳体的一端转动连接于所述第二腕关节壳体的另一端，第三腕关节壳体的另一端转动连接于所述第四空心轴的另一端，且所述第三腕关节壳体与所述第三空心轴固接。
15.可选的，所述第一腕关节壳体与第二腕关节壳体之间设置有第一法兰，所述第一法兰固接于所述第一腕关节壳体，且转动连接于所述第三齿轮轴。
16.可选的，所述第三齿轮轴为阶梯状的法兰结构，其最大外周面沿其径向向外延伸至与所述第一法兰及所述第二腕关节壳体的外壁面均相齐平。
17.可选的，所述第一法兰与所述第三齿轮轴之间具有密封结构；所述第一法兰与所述第一腕关节壳体之间具有密封结构；所述第三齿轮轴与所述第二腕关节壳体之间具有密封结构；
18.和/或，所述第一空心轴与第二空心轴、第二空心轴与第三空心轴、第三空心轴与第四空心轴之间均具有密封结构；
19.和/或，所述第三腕关节壳体的端部固设有端盖，所述端盖与所述第四空心轴转动连接；所述端盖与所述第三腕关节壳体之间、所述端盖与所述第四空心轴之间均具有密封结构。
20.可选的，所述第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第五锥齿轮和第六锥齿轮中，相啮合的相应锥齿轮之间的轴线夹角为120
°
。
21.可选的，第二空心轴和第二腕关节壳体为一体铝合金结构；
22.和/或，第三空心轴和第三腕关节壳体为一体铝合金结构。
23.第二方面，本公开实施例提供了一种防爆机器人的复合传动结构，包括上述末端复合传动结构；还包括：
24.小臂，具有空腔，所述小臂的空腔与所述第一空心轴连通，且小臂一端与所述腕关节基座固接；
25.第一驱动组件，包括：安装于所述小臂另一端的第一驱动电机、与所述第一驱动电机传动连接的第一传动轴和固接于所述第一传动轴的第一主动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一直齿轮相啮合；
26.第二驱动组件，包括：安装于所述小臂另一端的第二驱动电机、与所述第二驱动电机传动连接的第二传动轴和固接于所述第二传动轴的第二主动齿轮，所述第二主动齿轮与
所述第二直齿轮相啮合；
27.第三驱动组件，包括：安装于所述小臂另一端的第三驱动电机、与所述第三驱动电机传动连接的第三传动轴和固接于所述第三传动轴的第三主动齿轮，所述第三主动齿轮与所述第三直齿轮相啮合；
28.所述第一传动轴、第二传动轴和第三传动轴均位于所述小臂的空腔内。
29.可选的，所述第一驱动组件还包括第一减速器，所述第一减速器传动连接于所述第一驱动电机和所述第一传动轴之间；
30.所述第二驱动组件还包括第二减速器，所述第二减速器传动连接于所述第二驱动电机和所述第二传动轴之间；
31.所述第三驱动组件还包括第三减速器，所述第三减速器传动连接于所述第三驱动电机和所述第三传动轴之间。
32.可选的，所述第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机均为交流伺服电机；
33.所述第一减速器、第二减速器和第三减速器均为行星减速器。
34.本公开实施例提供的防爆机器人的末端复合传动结构及复合传动结构，由于第一齿轮组件、第四齿轮组件和第六锥齿轮依次传动连接，即：通过第一齿轮组件能够带动第六锥齿轮末端的第四空心轴同步绕第四空心轴的轴线旋转；第二齿轮组件、第五齿轮组件和第三腕关节壳体传动连接，即：通过第二齿轮组件能够带动第三腕关节壳体绕第二空心轴的轴线旋转；第三齿轮组件与第二腕关节壳体传动连接，即：通过第三齿轮组件带动第二腕关节壳体、第三腕关节壳体同步绕第一空心轴旋转；进而能够实现各中空轴(中空齿轮)偏置设计，解决外部走线及管路不方便等问题，内部有较大的空间设计喷涂、溶剂等管路，且不易打结，还能够实现圆弧形结构设计，外表面过度圆滑，进而能够解决机器人调试过程与外部设备干涩问题。
35.上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本公开的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
36.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
37.图1为本公开实施例提供的一种防爆机器人的复合传动结构的立体结构示意图；
38.图2为本公开实施例提供的一种防爆机器人的复合传动结构的剖面结构示意图；
39.图3为本公开实施例提供的一种防爆机器人的复合传动结构第一部分剖面结构示意图，主要用来示意小臂结构；
40.图4为本公开实施例提供的一种防爆机器人的复合传动结构第二部分剖面结构示意图，主要用来示意末端复合传动结构的结构；
41.图5为本公开实施例提供的一种防爆机器人的复合传动结构中，与动力传动相关的结构示意图。
42.其中：
43.100-腕关节基座；
44.110-第一腕关节壳体；
45.200-第一腕关节组件；
46.210-第一空心轴；
47.220-第一齿轮组件；
48.221-第一直齿轮；222-第一齿轮轴；223-第二锥齿轮；
49.230-第二齿轮组件；
50.231-第二直齿轮；232-第二齿轮轴；233-第二锥齿轮；
51.240-第三齿轮组件；
52.241-第三直齿轮；242-第三齿轮轴；
53.300-第二腕关节组件；
54.310-第二空心轴；
55.320-第四齿轮组件；
56.321-第三锥齿轮；322-第四齿轮轴；323-第四锥齿轮；
57.330-第五齿轮组件；
58.331-第五锥齿轮；332-第五齿轮轴；
59.340-第二腕关节壳体；
60.400-第三腕关节组件；
61.410-第三空心轴；
62.420-第六锥齿轮；
63.430-第四空心轴；
64.440-第三腕关节壳体；
65.450-端盖；
66.500-小臂；
67.511-第一驱动电机；512-第一传动轴；
68.513-第一主动齿轮；514-第一减速器；
69.521-第二驱动电机；522-第二传动轴；
70.523-第二主动齿轮；524-第二减速器；
71.531-第三驱动电机；532-第三传动轴；
72.533-第三主动齿轮；534-第三减速器；
具体实施方式
73.下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。
74.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。
75.除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则
在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。
76.在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。
77.当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。
78.为了描述性目的，本公开可使用诸如“在
……
之下”、“在
……
下方”、“在
……
下”、“下”、“在
……
上方”、“上”、“在
……
之上”、“较高的”和“侧(例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在
……
下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。
79.这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。
80.传统6轴机器人末端灵活性不够理想，且运动覆盖范围不够全面，而本技术所公开的末端复合传动结构(例如腕关节组件)及复合传动结构(例如小臂组件)能覆盖更广的工作区域。由于传统工业机器人腕部(4、5、6关节)电机、减速机均放置于各轴位置，为前置设置，由于电机需要供电及控制信号输入，各轴防爆设计难度较大。而本技术所公开的末端复合传动结构及复合传动结构中的电机及减速器设置为后置形式，能够实现防爆设计。具体如下所述。
81.第一方面，本公开实施例提供了一种用于飞机壳体喷涂的防爆机器人的末端复合传动结构，如图1-图5所示，该末端复合传动结构包括：腕关节基座100、第一腕关节组件200、第二腕关节组件300、第三腕关节组件400。
82.腕关节基座100具有第一腕关节壳体110，第一腕关节壳体110具有敞口；
83.第一腕关节组件200设置于第一腕关节壳体110内，沿其径向向外包括依次套设且能够相对转动的第一空心轴210、第一齿轮组件220、第二齿轮组件230和第三齿轮组件240；第一空心轴210的一端固接于腕关节基座100；
84.第二腕关节组件300沿其径向向外包括依次套设且能够相对转动的第二空心轴310、第四齿轮组件320、第五齿轮组件330和第二腕关节壳体340；第二空心轴310的一端转动连接于第一空心轴210的另一端；
85.第三腕关节组件400包括第三空心轴410、空套于第三空心轴410外周的第六锥齿轮420、固接于第六锥齿轮420的第四空心轴430和第三腕关节壳体440；
86.第一齿轮组件220、第四齿轮组件320和第六锥齿轮依次传动连接，第二齿轮组件230、第五齿轮组件330和第三腕关节壳体440传动连接，第三齿轮组件240与第二腕关节壳体340传动连接；
87.第二空心轴310与第三空心轴410均为弯管状结构；第一空心轴210、第二空心轴310、第三空心轴410和第四空心轴430依次转动连接形成封闭的、且沿轴向方向具有弧度的内壁结构，第一腕关节壳体110、第二腕关节壳体340和第三腕关节壳体440依次转动连接形成封闭的、且沿轴向方向具有弧度的外壁结构。
88.本公开实施例中，由于第一齿轮组件220、第四齿轮组件320和第六锥齿轮依次传动连接，即：通过第一齿轮组件220能够带动第六锥齿轮420末端的第四空心轴440同步绕第四空心轴440的轴线旋转；第二齿轮组件230、第五齿轮组件330和第三腕关节壳体440传动连接，即：通过第二齿轮组件230能够带动第三腕关节壳体440绕第二空心轴310的轴线旋转；第三齿轮组件240与第二腕关节壳体340传动连接，即：通过第三齿轮组件240带动第二腕关节壳体340、第三腕关节壳体440同步绕第一空心轴210旋转；进而能够实现各中空轴(中空齿轮)偏置设计，解决外部走线及管路不方便等问题，内部有较大的空间设计喷涂、溶剂等管路，且不易打结，还能够实现圆弧形结构设计，外表面过度圆滑，进而能够解决机器人调试过程与外部设备干涩问题。
89.本公开实施例中，第一齿轮组件220具有沿其轴向依次固接的第一直齿轮221、第一齿轮轴222和第一锥齿轮223；第二齿轮组件230具有沿其轴向依次固接的第二直齿轮231、第二齿轮轴232和第二锥齿轮233；第三齿轮组件240具有相固接的第三直齿轮241和第三齿轮轴242，第三齿轮轴242转动连接于第一腕关节壳体110的敞口部位；
90.第四齿轮组件320具有沿其轴向依次固接的第三锥齿轮321、第四齿轮轴322和第四锥齿轮323，第三锥齿轮321与第一锥齿轮223相啮合；第五齿轮组件330具有沿其轴向依次固接的第五锥齿轮331和第五齿轮轴332，第五锥齿轮331与第二锥齿轮233相啮合；第二腕关节壳体340为弧形管状结构，第二腕关节壳体340的一端固接于第三齿轮轴242，第二腕关节壳体340与第二空心轴310固接；
91.第三空心轴410的一端转动连接于第二空心轴310的另一端，第四空心轴430的一端转动连接于第三空心轴410的另一端，第六锥齿轮420与第四锥齿轮323相啮合；第三腕关节壳体440为弧形管状结构，第三腕关节壳体440的一端转动连接于第二腕关节壳体340的另一端，第三腕关节壳体440的另一端转动连接于第四空心轴430的另一端，且第三腕关节壳体440与第三空心轴410固接。
92.需要说明的是，本公开实施例中，第一直齿轮221、第一齿轮轴222和第一锥齿轮223可以设置为一体结构，第二直齿轮231、第二齿轮轴232和第二锥齿轮233可以设置为一体结构，第三直齿轮241和第三齿轮轴242可以设置为一体结构。
93.本公开实施例中，第一腕关节壳体110与第二腕关节壳体340之间设置有第一法兰120，第一法兰120固接于第一腕关节壳体110，且转动连接于第三齿轮轴242。
94.本公开实施例中，第三齿轮轴242为阶梯状的法兰结构，其最大外周面沿其径向向外延伸至与第一法兰120及第二腕关节壳体340的外壁面均相齐平。
95.本公开实施例中，第一法兰120与第三齿轮轴242之间具有密封结构；第一法兰120与第一腕关节壳体110之间具有密封结构；第三齿轮轴242与第二腕关节壳体340之间具有密封结构；第一空心轴210与第二空心轴310、第二空心轴310与第三空心轴410、第三空心轴410与第四空心轴430之间均具有密封结构。
96.第三腕关节壳体440的端部固设有端盖450，端盖450与第四空心轴430转动连接。端盖450与第三腕关节壳体440之间、端盖450与第四空心轴430之间均具有密封结构。
97.本公开实施例中，第一锥齿轮223、第二锥齿轮233、第三锥齿轮321、第四锥齿轮323、第五锥齿轮331和第六锥齿轮420中，相啮合的相应锥齿轮之间的轴线夹角为120
°
，如此设置，能够使得整体结构过度平缓，手腕结构中空部位走线及管路顺畅。
98.本公开实施例中，第二空心轴310和第二腕关节壳体340为一体铝合金结构；第三空心轴410和第三腕关节壳体440为一体铝合金结构。
99.第二方面，本公开实施例提供了一种防爆机器人的复合传动结构，如图1-图5所示，包括上述末端复合传动结构以及小臂500、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件。
100.本公开实施例中，小臂500具有空腔，小臂500的空腔与第一空心轴210连通，且小臂500一端与腕关节基座100固接；
101.第一驱动组件包括：安装于小臂500另一端的第一驱动电机511、与第一驱动电机511传动连接的第一传动轴512和固接于第一传动轴512的第一主动齿轮513，第一主动齿轮513与第一直齿轮221相啮合；
102.第二驱动组件包括：安装于小臂500另一端的第二驱动电机521、与第二驱动电机521传动连接的第二传动轴522和固接于第二传动轴522的第二主动齿轮523，第二主动齿轮523与第二直齿轮231相啮合；
103.第三驱动组件包括：安装于小臂500另一端的第三驱动电机531、与第三驱动电机531传动连接的第三传动轴532和固接于第三传动轴532的第三主动齿轮533，第三主动齿轮533与第三直齿轮241相啮合；
104.第一传动轴512、第二传动轴522和第三传动轴532均位于小臂500的空腔内。
105.该复合传动结构包括了上述末端复合传动结构，故具有末端复合传动结构的所有优点，在此不再赘述。
106.本公开实施例中，第一驱动组件还包括第一减速器514，第一减速器514传动连接于第一驱动电机511和第一传动轴512之间；
107.第二驱动组件还包括第二减速器524，第二减速器524传动连接于第二驱动电机521和第二传动轴522之间；
108.第三驱动组件还包括第三减速器534，第三减速器534传动连接于第三驱动电机531和第三传动轴532之间。
109.本公开实施例中，第一驱动电机511、第二驱动电机521和第三驱动电机531均为交流伺服电机，以保证闭环控制精度。
110.第一减速器514、第二减速器524和第三减速器534均为行星减速器。
111.此外，本公开实施例中，各组传动机构内部的齿轮啮合，均可装有相应轴承、转接轴及轴承座，用来固定和传递转矩。各驱动电机及减速器后置，能够通过刚性联轴器将转矩传递给相应的传动轴进行长距离传动，实现末端重心后移。腕部结构件，可以采用铸造及机加工生产工艺，选用铸造铝合金材料，降低本体重量，增加末端负载。腕部内的各齿轮可以采用合金钢加工而成，加工后进行齿面表面渗碳淬火热处理，提高齿轮硬度、材料力学性能，各表面进行磨齿工艺，提高齿轮表面光洁度、齿轮精度，减小齿轮啮合产生的摩擦力，从而提高传动精度，增加齿轮使用寿命。腕部传动的相应密封结构，可以采用端面密封及旋转油封密封。
112.本公开实施例的工作原理如下所述：
113.1)第一驱动电机511经过第一减速器514降速，并通过第一传动轴512带动第一主动齿轮513转动，第一主动齿轮513带动第一直齿轮221、第一锥齿轮223同步转动，第一锥齿轮223带动第三锥齿轮321、第四锥齿轮323同步转动，第四锥齿轮323带动第六锥齿轮420、第四空心轴430及第四空心轴430上的执行元件(装置)同步转动，进行实现执行元件绕第四空心轴430的轴线旋转运动；
114.2)第二驱动电机521经过第二减速器524降速，并通过第二传动轴522带动第二主动齿轮523转动，第二主动齿轮523带动第二直齿轮231、第二锥齿轮233同步转动，第二锥齿轮233带动第五锥齿轮331、第三空心轴410同步转动，此时，第三空心轴410末端的第四空心轴440及执行元件能够绕第三空心轴410的轴线作旋转运动；需要说明的是，在此旋转运动过程中，第四空心轴440能够同时带动执行元件绕第四空心轴430的轴线作旋转运动。
115.3)第三驱动电机531经过第三减速器534降速，并通过第三传动轴532带动第三主动齿轮533转动，第三主动齿轮533带动第三直齿轮241、第二空心轴310同步转动，此时，第二空心轴310末端的需要说明的是，在此旋转运动过程中，第三空心轴410能够同时带动第四空心轴440及执行元件绕第三空心轴410的轴线作旋转运动，且第四空心轴440能够同时带动执行元件绕第四空心轴430的轴线作旋转运动。
116.其中，第四空心轴440末端的执行元件或装置可以为工装夹具，例如，喷枪、旋杯等。
117.本公开实施例中，第一驱动电机511、第二驱动电机521、第三驱动电机531设置于小臂500的后端，即采用后置设计，能够实现正压防爆空腔内隔离，使驱动电机及相应电气元件远离工作区域，小臂空腔内通入正压防爆气体或惰性气体，能够起到防爆作用。此外，驱动电机后置设置，不仅能够便于机器人的驱动电机及相应元器件防爆处理，还使得机器人的末端重心后移，增强末端的承载能力，实现机器人的手腕结构紧凑化设计。
118.本公开实施例中，各中空轴的设计，能够形成弯管状内腔，该内腔供电缆、管路通过，即便于走线。
119.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示
例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。
120.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
121.本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。