一种目标挡位位置确定方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种目标挡位位置确定方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.随着社会的高速发展，搭载自动变速器的自动挡车型在市场中的普及率逐日增高。自动挡车辆由于在行驶过程中一般无须进行换挡操作，很大程度上降低了驾驶的难度，但伴随着方便舒适的操纵性能，自动变速器同样存在一些问题亟待解决。
3.在自动变速器内部，一般配有特定的p挡驻车锁止机构。用户通过操纵p挡将变速器输出轴部分进行机械锁止，以达到固定车辆的目的。p挡驻车锁止机构主要有机械助力式和电动助力式锁止机构两种类型。机械助力式锁止机构主要是通过拉索控制p挡的锁止与解除。采用拉索结构，需考虑拉线曲率布置，对整车空间有要求，同时要有一定的操纵力，而且换挡器在中控台也占用一定空间。电动助力式锁止机构主要通过控制驱动电机正反转来实现p挡的锁止与解除，其特点是节省空间，无须拉索，方便连接，结构布局灵活，同时提升操纵性能，降低坡道p挡解除力。
4.在每套生产出的变速器总成中，p挡执行器的驻车位置和解锁位置无法保证一致，在与控制器初次匹配时，需要进行锁止位置标定。并且在经过了长时间的使用后，各零部件之间发生的机械接触、碰撞会造成执行机构的形变，使p挡执行器中定义的锁止位置与实际锁止位置出现偏差，这会对整个系统造成不良影响，严重的话甚至会出现功能失效的问题。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种目标挡位位置确定方法、装置、设备和存储介质，以解决p挡和d挡执行器中定义的锁止位置与实际锁止位置出现偏差的问题，实现通过确定p挡和d挡位置对p挡和d挡执行器的实际锁止位置进行更新。
6.根据本发明的一方面，提供了一种目标挡位位置确定方法，该方法包括：
7.当检测到目标车辆的锁止阀位于换挡杆的目标挡位位置时，获取所述目标车辆的状态信息；
8.若所述目标车辆的状态信息满足目标预设条件，则生成目标控制指令，并获取所述目标控制指令对应的目标端点位置；
9.根据所述目标控制指令对应的目标端点位置确定目标挡位位置。
10.根据本发明的另一方面，提供了一种目标挡位位置确定装置，该装置包括：
11.获取模块，用于当检测到目标车辆的锁止阀位于换挡杆的目标挡位位置时，获取所述目标车辆的状态信息；
12.处理模块，用于若所述目标车辆的状态信息满足目标预设条件，则生成目标控制指令，并获取所述目标控制指令对应的目标端点位置；
13.确定模块，用于根据所述目标控制指令对应的目标端点位置确定目标挡位位置。
14.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
15.至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的目标挡位位置确定方法。
16.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的目标挡位位置确定方法。
17.本发明实施例的技术方案，通过当检测到目标车辆的锁止阀位于换挡杆的目标挡位位置时，获取目标车辆的状态信息，若目标车辆的状态信息满足目标预设条件，则生成目标控制指令，并获取目标控制指令对应的目标端点位置，根据目标控制指令对应的目标端点位置确定目标挡位位置。本发明实施例的技术方案，解决了p挡和d挡执行器中定义的锁止位置与实际锁止位置出现偏差的问题，实现了通过确定p挡和d挡位置对p挡和d挡执行器的实际锁止位置进行更新，节省了进行p挡和d挡位置标定的时间，也减小了形变对系统的影响，增加了控制系统的准确性和安全性。
18.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是根据本发明实施例一提供的一种目标挡位位置确定方法的流程图；
21.图2是根据本发明实施例一提供的一种集成式挡位执行器的结构示意图；
22.图3是根据本发明实施例二提供的一种目标挡位位置确定装置的结构示意图；
23.图4是实现本发明实施例的目标挡位位置确定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
24.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
25.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于
清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
26.实施例一
27.图1是根据本发明实施例一提供的一种目标挡位位置确定方法的流程图，本实施例可适用于目标挡位位置确定情况，该方法可以由目标挡位位置确定装置来执行，该目标挡位位置确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该目标挡位位置确定装置可集成在任何提供目标挡位位置确定功能的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
28.s101、当检测到目标车辆的锁止阀位于换挡杆的目标挡位位置时，获取目标车辆的状态信息。
29.图2是根据本发明实施例一提供的一种集成式挡位执行器的结构示意图。如图2所示，集成式挡位执行器主要包括锁止阀21、换挡杆22、过滤器23、位置传感器24、回位弹簧25、活塞26、换挡液压缸27、节流阀28和ppv阀29。其中，换挡杆22的p位置范围对应车辆的p挡挡位，换挡杆22的np位置范围对应车辆的d挡挡位，即当车辆处于p挡挡位时，锁止阀21处于换挡杆22的p位置范围内，当车辆处于d挡挡位时，锁止阀21处于换挡杆22的np位置范围内。其中，换挡杆22右侧为活塞26，与回位弹簧25以及换挡液压缸27共同组成活塞机构。
30.其中，ppv阀29可以用s1阀表示，锁止阀21可以用s2阀表示。s1阀为线性可控电磁阀，可根据开度大小向换挡液压缸27提供所需压力。s2阀状态包括锁止状态和解锁状态，当s2阀为解锁状态下，换挡杆22受到回位弹簧25的弹力以及s1阀提供的压力的共同作用，根据共同作用力的方向可左右移动；当s2阀为锁止状态时，换挡杆22位置锁定，无法大幅度移动。
31.进一步解释说明，换挡杆22的位置可以由位置传感器24进行监控采集，位置传感器24将采集到电压模拟量输入tcu(transmission control unit，自动变速箱控制单元)中经过处理得到数字量，用于反馈换挡杆22的实时位置。优选的，可以设定换挡杆22从np位置至p位置，对应的位置传感器24的监控数值由低到高。可选的，位置传感器24监控到换挡杆22的位置范围可以设定为0～10毫米，其中，可以以图2中np位置最右端的右侧某位置(本实施例对此不进行限定)为0毫米，以图2中p位置最左端的左侧某位置(本实施例对此不进行限定)为10毫米。
32.进一步的，通过位置传感器24反馈的换挡杆22的位置，判定换挡杆22的位置状态。当换挡杆22的位置处于np位置的高、低阈值范围内，则判定换挡杆22处于np位置。可选的，可以设定np位置的高阈值为1.5毫米，低阈值可以为1毫米。当换挡杆22的位置处于p位置的高、低阈值范围内，则判定换挡杆22处于p位置。可选的，可以设定p位置高阈值为9毫米，低阈值可以为8.5毫米。其中，np位置以及p位置的高、低阈值均可由标定确定。需要说明的是，只有当换挡杆22的位置处于np位置或p位置时，s2阀才可以进入锁止状态。
33.进一步的，对集成式挡位执行器的工作原理进行说明：当车辆处于p挡状态时，换挡杆22处于p位置，s2阀为锁止状态。当用户由p挡挂入d挡后，s2阀变为解锁状态，同时s1阀开启，换挡杆22在回位弹簧25和s1阀提供的压力共同作用下向左侧方向，即np位置方向移动，当检测到换挡杆22处于np位置后，s2阀进行锁止，s1阀关闭，完成出p挡动作。当用户由d挡挂回p挡时，s2阀首先变为解锁状态，换挡杆22在回位弹簧25和s1阀提供的压力共同作用下向右侧方向，即p位置方向移动，当检测到换挡杆22到达p位置后，s2进行锁止，完成入p挡
动作。
34.优选的，目标车辆可以是搭载自动变速器的自动挡车辆。
35.需要说明的是，目标挡位位置可以是换挡杆的p位置或者换挡杆的np位置。
36.示例性的，目标车辆的状态信息可以包括：目标车辆的行驶里程数、目标车辆的行驶时间、目标车辆的当前挡位、目标车辆的油温、目标车辆的主油压、目标车辆所处的坡度、目标车辆是否有故障报出以及目标车辆的epb(electrical park brake，电子驻车制动系统)是否处于锁止状态等。
37.具体的，目标车辆上电后，经过设定时间阈值(其中，设定时间阈值可以是由用户根据实际情况预先设置的时间值，本实施例对设定时间阈值的具体数值不进行限定。可选的，设定时间阈值可以为2秒)后，检测目标车辆的锁止阀是否位于换挡杆的目标挡位位置，其中，目标挡位位置可以是p挡对应的p位置，也可以是d挡对应的np位置。当检测到目标车辆的锁止阀位于换挡杆的目标挡位位置时，获取所述目标车辆的状态信息。
38.s102、若目标车辆的状态信息满足目标预设条件，则生成目标控制指令，并获取目标控制指令对应的目标端点位置。
39.需要解释的是，目标预设条件可以是目标车辆能够进行目标挡位位置确定操作的条件。在本实施例中，不同的目标挡位位置对应不同的目标预设条件。
40.示例性的，目标挡位位置为p挡对应的p位置时，目标预设条件可以是：目标车辆的行驶里程与上一次目标挡位位置确定成功对应的行驶里程之间的差值大于或者等于预设里程阈值(其中，预设里程阈值可以是由用户根据实际情况预先设置的行驶里程数，本实施例对预设里程阈值的具体数值不进行限定。可选的，预设里程阈值可以为500千米)，或，目标车辆的行驶时间与上一次目标挡位位置确定成功对应的行驶时间之间的差值大于或者等于预设行驶时间阈值(其中，预设行驶时间阈值可以是由用户根据实际情况预先设置的时间值，本实施例对预设行驶时间阈值的具体数值不进行限定。可选的，预设行驶时间阈值可以为240小时)、目标车辆的锁止阀位于换挡杆的p位置且未接收到出p挡指令、目标车辆的油温在预设油温阈值范围(其中，预设油温阈值范围可以是由用户根据实际情况预先设置的油温温度范围，本实施例对预设油温阈值范围的具体范围值不进行限定。可选的，预设油温阈值范围可以为20℃至100℃)内、目标车辆的所处坡度在设定坡度阈值范围(其中，设定坡度阈值范围可以是由用户根据实际情况预先设置的坡度值范围，本实施例对设定坡度阈值范围的具体范围值不进行限定。可选的，设定坡度阈值范围可以为
±
1.5
°
)内以及目标车辆无故障报出，其中，故障包括油路故障、电动油泵故障、电磁阀故障、传感器故障以及epb故障等。
41.示例性的，目标挡位位置为d挡对应的np位置时，目标预设条件可以是：目标车辆上电后已完成p挡挡位位置确定、epb处于锁止状态，且用户未发出出p挡指令、目标车辆的主油压高于预设油压阈值(其中，预设油压阈值可以是由用户根据实际情况预先设置的油压的压力值，本实施例对预设油压阈值的具体数值不进行限定。可选的，预设油压阈值可以为8bar)、目标车辆的油温在预设油温阈值范围(其中，预设油温阈值范围可以是由用户根据实际情况预先设置的油温温度范围，本实施例对预设油温阈值范围的具体范围值不进行限定。可选的，预设油温阈值范围可以为20℃至100℃)内、目标车辆的所处坡度在设定坡度阈值范围(其中，设定坡度阈值范围可以是由用户根据实际情况预先设置的坡度值范围，本
实施例对设定坡度阈值范围的具体范围值不进行限定。可选的，设定坡度阈值范围可以为
±
1.5
°
)内以及目标车辆无故障报出，其中，故障包括油路故障、电动油泵故障、电磁阀故障、传感器故障以及epb故障等。
42.需要说明的是，目标控制指令可以是控制换挡杆移动的指令。
43.其中，目标端点位置可以是目标挡位位置两个端点所对应的端点位置。其中，目标挡位位置可以是p挡对应的p位置，也可以是d挡对应的np位置。当目标挡位位置为p位置时，目标端点位置可以是p位置对应的高、低两个端点位置；当目标挡位位置为np位置时，目标端点位置可以是np位置对应的高、低两个端点位置。
44.具体的，若检测到目标车辆的状态信息满足p挡挡位位置对应的目标预设条件，则生成目标控制指令，控制换挡杆在p挡对应的p位置两个端点间移动，并获取p位置两个端点的端点位置。同理，若检测到目标车辆的状态信息满足d挡挡位位置对应的目标预设条件，则生成目标控制指令，控制换挡杆在d挡对应的np位置两个端点间移动，并获取np位置两个端点的端点位置。
45.s103、根据目标控制指令对应的目标端点位置确定目标挡位位置。
46.其中，目标挡位位置可以包括p挡对应的p位置和d挡对应的np位置。
47.具体的，根据目标控制指令对应的4个端点位置确定目标挡位位置。
48.需要注意的是，在实际操作过程中，应先对p挡挡位位置进行确定，完成对p挡挡位位置确定后再对d挡挡位位置进行确定。
49.本发明实施例的技术方案，通过当检测到目标车辆的锁止阀位于换挡杆的目标挡位位置时，获取目标车辆的状态信息，若目标车辆的状态信息满足目标预设条件，则生成目标控制指令，并获取目标控制指令对应的目标端点位置，根据目标控制指令对应的目标端点位置确定目标挡位位置。本发明实施例的技术方案，解决了p挡和d挡执行器中定义的锁止位置与实际锁止位置出现偏差的问题，实现了通过确定p挡和d挡位置对p挡和d挡执行器的实际锁止位置进行更新，节省了进行p挡和d挡位置标定的时间，也减小了形变对系统的影响，增加了控制系统的准确性和安全性。
50.可选的，获取目标控制指令对应的目标端点位置，包括：
51.控制锁止阀移动至目标挡位对应的第一端点位置，并记录第一端点位置坐标。
52.其中，目标挡位位置可以是p挡对应的p位置，也可以是d挡对应的np位置。当目标挡位位置为p位置时，第一端点位置可以是p位置对应的低端点位置，即图2中p位置的最右端位置；当目标挡位位置为np位置时，第一端点位置可以是np位置对应的高端点位置，即图2中np位置的最左端位置。
53.需要说明的是，第一端点位置坐标可以由位置传感器采集获取得到。具体的，第一端点位置坐标可以是以图2中np位置最右端的右侧某位置(本实施例对此不进行限定)为0毫米起点开始计算的坐标。示例性的，若第一端点距离0毫米起点为2毫米，则第一端点位置坐标可以表示为2毫米。
54.具体的，若检测到目标车辆的状态信息满足p挡挡位位置对应的目标预设条件，此时目标车辆处于p挡，换挡杆位于p位置，s2阀处于锁止状态。此时开启s1阀，输出设定压力，进一步的，设定压力可以是受油温变化，例如可以是油温越高，设定压力越低，且需满足s1阀输出的压力能够克服p位置的回位弹簧弹力，推动换挡杆运动至p位置低端点极限位置。
可选的，可以将50℃油温状态下输出的压力设定为5bar，等待设定时间阈值后，可选的，设定时间阈值可以为300毫秒，且位置传感器监测到换挡杆速度为0后，记录该位置为p位置低端点位置，即p挡对应的第一端点位置，记录第一端点位置坐标。
55.同理，若检测到目标车辆的状态信息满足d挡挡位位置对应的目标预设条件，此时换挡杆仍位于p位置，控制s2阀变为解锁状态，同时开启s1阀，推动换挡杆到达np位置后，s2阀进行锁止，完成出p挡动作。s1阀关闭后，换挡杆在回位弹簧弹力的作用下运动至np位置高端点极限位置，等待设定时间阈值后，可选的，设定时间阈值可以为300毫秒，且位置传感器监测到换挡杆速度为0后，记录此位置为np位置高端点位置，即d挡对应的第一端点位置，记录第一端点位置坐标。
56.控制锁止阀移动至目标挡位对应的第二端点位置，并记录第二端点位置坐标。
57.其中，目标挡位位置可以是p挡对应的p位置，也可以是d挡对应的np位置。当目标挡位位置为p位置时，第二端点位置可以是p位置对应的高端点位置，即图2中p位置的最左端位置；当目标挡位位置为np位置时，第二端点位置可以是np位置对应的低端点位置，即图2中np位置的最右端位置。
58.需要说明的是，第二端点位置坐标可以由位置传感器采集获取得到。具体的，第二端点位置坐标可以是以图2中np位置最右端的右侧某位置(本实施例对此不进行限定)为0毫米起点开始计算的坐标。示例性的，若第二端点距离0毫米起点为5毫米，则第二端点位置坐标可以表示为5毫米。
59.具体的，控制锁止阀移动至p挡挡位对应的第一端点位置，并记录第一端点位置坐标后，关闭s1阀，换挡杆在回位弹簧弹力的作用下运动至p位置高端点极限位置，等待设定时间阈值后，可选的，设定时间阈值可以为300毫秒，且位置传感器监测到换挡杆速度为0后，记录该位置为p位置高端点位置，即p挡对应的第二端点位置，记录第二端点位置坐标。
60.同理，控制锁止阀移动至d挡挡位对应的第一端点位置，并记录第一端点位置坐标后，开启s1阀，输出设定压力，进一步的，设定压力可以是受油温变化，例如可以是油温越高，设定压力越低，且需满足该压力能够克服np位置的回位弹簧弹力，并推动换挡杆运动至np位置低端点极限位置。可选的，可以将50℃油温状态下输出的压力设定为8bar，等待设定时间阈值后，可选的，设定时间阈值可以为毫秒，且位置传感器监测到换挡杆速度为0后，记录该位置为np位置低端点位置，即d挡对应的第二端点位置，记录第二端点位置坐标。
61.可选的，根据目标控制指令对应的目标端点位置确定目标挡位位置，包括：
62.获取目标挡位对应的历史第一端点位置坐标和历史第二端点位置坐标。
63.需要说明的是，历史第一端点位置坐标和历史第二端点位置坐标可以是预先存储的目标挡位对应的第一端点位置坐标和第二端点位置坐标。具体的，若目标车辆之前未进行过目标挡位位置确定，则历史第一端点位置坐标和历史第二端点位置坐标可以是预先存储的集成式挡位执行器出厂时定义的目标挡位位置的缺省值；若目标车辆之前已进行过目标挡位位置确定，则历史第一端点位置坐标和历史第二端点位置坐标可以是预先存储的上一次目标挡位位置确定后的目标挡位位置。
64.具体的，车辆上电后，检测目标车辆的锁止阀是否位于换挡杆的目标挡位位置。若检测到目标车辆的锁止阀位于换挡杆的目标挡位位置，则获取目标车辆的状态信息。若目标车辆的状态信息满足目标预设条件，则获取目标挡位对应的历史第一端点位置坐标和历
史第二端点位置坐标。
65.根据第一端点位置坐标、第二端点位置坐标、历史第一端点位置坐标以及历史第二端点位置坐标确定目标挡位位置，并将目标挡位位置存储至数据库。
66.在本实施例中，数据库可以是用于存储目标车辆的目标挡位位置的数据库。
67.具体的，根据第一端点位置坐标、第二端点位置坐标、历史第一端点位置坐标以及历史第二端点位置坐标确定目标挡位位置，并将更新后的目标挡位位置存储至数据库。
68.可选的，根据第一端点位置坐标、第二端点位置坐标、历史第一端点位置坐标以及历史第二端点位置坐标确定目标挡位位置，包括：
69.根据第一端点位置坐标和历史第一端点位置坐标确定第一偏差值。
70.其中，第一偏差值可以是第一端点位置坐标和历史第一端点位置坐标之间的差值。
71.具体的，计算第一端点位置坐标和历史第一端点位置坐标之间的差值，作为第一端点位置对应的第一偏差值。
72.根据第二端点位置坐标和历史第二端点位置坐标确定第二偏差值。
73.其中，第二偏差值可以是第二端点位置坐标和历史第二端点位置坐标之间的差值。
74.具体的，计算第二端点位置坐标和历史第二端点位置坐标之间的差值，作为第二端点位置对应的第二偏差值。
75.若第一偏差值小于或者等于预设偏差阈值，且第二偏差值大于预设偏差阈值，则将目标挡位位置中第一端点位置的坐标更新为第一端点位置坐标。
76.其中，预设偏差阈值可以是由用户根据实际情况预先设置的第一端点位置坐标和历史第一端点位置坐标之间、第二端点位置坐标和历史第二端点位置坐标之间差值的阈值。在实际操作过程中，第一端点位置坐标和历史第一端点位置坐标之间差值的阈值、第二端点位置坐标和历史第二端点位置坐标之间差值的阈值两个阈值可以设置为相同的，也可以设置为不同的，本实施例中将两个阈值设置为相同的。本实施例对预设偏差阈值的具体数值不进行限定，优选的，预设偏差阈值可以是0.5毫米。
77.在实际操作过程中，对4个端点单独进行判定，各个端点是否满足更新条件不影响其他端点。当一个端点的偏差值连续多次数大于预设偏差阈值，且次数达到预设次数阈值后，可选的，预设次数阈值可以为5次，则报出故障，提示用户检查挡位执行器。
78.具体的，若第一偏差值小于或者等于预设偏差阈值，则将目标挡位位置中的第一端点位置坐标更新为最新确定的第一端点位置坐标；若第二偏差值大于预设偏差阈值，则不更新目标挡位位置中的第二端点位置坐标。
79.若第二偏差值小于或者等于预设偏差阈值，且第一偏差值大于预设偏差阈值，则将目标挡位位置中第二端点位置的坐标更新为第二端点位置坐标。
80.具体的，若第二偏差值小于或者等于预设偏差阈值，则将目标挡位位置中的第二端点位置坐标更新为最新确定的第二端点位置坐标；若第一偏差值大于预设偏差阈值，则不更新目标挡位位置中的第一端点位置坐标。
81.若第一偏差值小于或者等于预设偏差阈值，且第二偏差值小于或者等于预设偏差阈值，则根据第一端点位置坐标和第二端点位置坐标确定目标挡位位置。
82.具体的，若第一偏差值小于或者等于预设偏差阈值，则将目标挡位位置中的第一端点位置坐标更新为最新确定的第一端点位置坐标；若第二偏差值小于或者等于预设偏差阈值，则将目标挡位位置中的第二端点位置坐标更新为最新确定的第二端点位置坐标。
83.示例性的，可以设定预设偏差阈值为0.5毫米。若p挡挡位位置对应的第一端点位置坐标为8.55毫米，获取到的p挡对应的历史第一端点位置坐标为8.6毫米，则p挡第一端点位置对应的第一偏差值可以是0.05毫米，小于预设偏差阈值，则将8.55毫米确定为p挡对应的第一端点位置坐标。若p挡挡位位置对应的第二端点位置坐标为8.2毫米，获取到的p挡对应的历史第二端点位置坐标为8.8毫米，则p挡第二端点位置对应的第二偏差值可以是0.6毫米，大于预设偏差阈值，则不将p挡对应的第二端点位置坐标更新为8.2毫米，即数据库中存储的p挡对应的第二端点位置坐标仍为8.8毫米。
84.可选的，目标挡位为p挡。
85.相应的，目标挡位位置确定方法还包括：
86.当检测到目标车辆的状态信息满足预设中断条件时，则将目标车辆的状态信息从目标挡位位置确定状态切换至驾驶状态。
87.需要说明的是，预设中断条件可以是由用户根据实际情况预设的中断目标挡位位置确定过程的条件。
88.示例性的，预设中断条件可以包括：检测到用户踩下油门踏板、检测到用户踩下制动踏板、epb收到解锁指令、检测到目标车辆的车速超出预设速度阈值范围(其中，预设速度阈值范围可以是由用户根据实际情况预先设置的目标车辆的车速范围，本实施例对预设速度阈值范围的具体范围值不进行限定。)、检测到目标车辆的油温超出预设油温阈值范围(其中，预设油温阈值范围可以是由用户根据实际情况预先设置的油温温度范围，本实施例对预设油温阈值范围的具体范围值不进行限定。可选的，预设油温阈值范围可以为20℃至100℃)、检测到目标车辆的所处坡度超出设定坡度阈值范围(其中，设定坡度阈值范围可以是由用户根据实际情况预先设置的坡度值范围，本实施例对设定坡度阈值范围的具体范围值不进行限定。可选的，设定坡度阈值范围可以为
±
1.5
°
)、检测到目标车辆的主油压低于预设油压阈值(其中，预设油压阈值可以是由用户根据实际情况预先设置的油压的压力值，本实施例对预设油压阈值的具体数值不进行限定。可选的，预设油压阈值可以为8bar)或者检测到目标车辆有故障报出，其中，故障包括油路故障、电动油泵故障、电磁阀故障、传感器故障以及epb故障等。
89.其中，驾驶状态可以是用户正常驾驶使用目标车辆的状态。
90.具体的，实时检测获取目标车辆的状态信息，当检测到目标车辆的状态信息满足预设中断条件时，将目标车辆的状态信息从目标挡位位置确定状态切换至驾驶状态，保证目标车辆的正常、安全使用。
91.可选的，目标挡位为d挡。
92.相应的，目标挡位位置确定方法还包括：
93.当检测到目标车辆的状态信息满足预设中断条件时，控制目标车辆的锁止阀退回换挡杆的p挡位置。
94.具体的，实时检测获取目标车辆的状态信息，当检测到目标车辆的状态信息满足预设中断条件时，控制目标车辆立刻执行回p挡指令，开启s1阀控制换挡杆回到p位置，s2阀
锁止，保证目标车辆的正常、安全使用。
95.本发明实施例的技术方案，利用电磁阀对挡位执行器进行控制，节省了机械式驻车锁止机构采用的拉锁机构以及电动助力式锁止机构的驱动电机，节约了整车布置空间，同时降低了成本。本发明实施例的技术方案，能够在目标车辆满足目标预设条件的情况下进行p挡和d挡实际锁止位置更新，解决了挡位执行器在制造误差或磨损误差造成的实际位置与定义的缺省位置不符的问题，实现了通过确定p挡和d挡位置对p挡和d挡执行器的实际锁止位置进行更新，节省了进行p挡和d挡位置标定的时间，也减小了形变对系统的影响，增加了控制系统的准确性和安全性。
96.实施例二
97.图3是根据本发明实施例二提供的一种目标挡位位置确定装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：获取模块301、处理模块302和确定模块303。
98.其中，获取模块301，用于当检测到目标车辆的锁止阀位于换挡杆的目标挡位位置时，获取所述目标车辆的状态信息；
99.处理模块302，用于若所述目标车辆的状态信息满足目标预设条件，则生成目标控制指令，并获取所述目标控制指令对应的目标端点位置；
100.确定模块303，用于根据所述目标控制指令对应的目标端点位置确定目标挡位位置。
101.可选的，所述处理模块302包括：
102.第一处理单元，用于控制所述锁止阀移动至所述目标挡位对应的第一端点位置，并记录第一端点位置坐标；
103.第二处理单元，用于控制所述锁止阀移动至所述目标挡位对应的第二端点位置，并记录第二端点位置坐标。
104.可选的，所述确定模块303包括：
105.获取单元，用于获取目标挡位对应的历史第一端点位置坐标和历史第二端点位置坐标；
106.确定单元，用于根据所述第一端点位置坐标、所述第二端点位置坐标、所述历史第一端点位置坐标以及所述历史第二端点位置坐标确定目标挡位位置，并将所述目标挡位位置存储至数据库。
107.可选的，所述确定单元包括：
108.第一确定子单元，用于根据所述第一端点位置坐标和所述历史第一端点位置坐标确定第一偏差值；
109.第二确定子单元，用于根据所述第二端点位置坐标和所述历史第二端点位置坐标确定第二偏差值；
110.第三确定子单元，用于若所述第一偏差值小于或者等于预设偏差阈值，且所述第二偏差值大于所述预设偏差阈值，则将目标挡位位置中第一端点位置的坐标更新为所述第一端点位置坐标；
111.第四确定子单元，用于若所述第二偏差值小于或者等于所述预设偏差阈值，且所述第一偏差值大于所述预设偏差阈值，则将目标挡位位置中第二端点位置的坐标更新为所述第二端点位置坐标；
112.第五确定子单元，用于若所述第一偏差值小于或者等于所述预设偏差阈值，且所述第二偏差值小于或者等于所述预设偏差阈值，则根据所述第一端点位置坐标和所述第二端点位置坐标确定目标挡位位置。
113.可选的，所述目标挡位为p挡；
114.相应的，所述目标挡位位置确定装置还包括：
115.切换模块，用于当检测到所述目标车辆的状态信息满足预设中断条件时，则将所述目标车辆的状态信息从目标挡位位置确定状态切换至驾驶状态。
116.可选的，所述目标挡位为d挡；
117.相应的，所述目标挡位位置确定装置还包括：
118.控制模块，用于当检测到所述目标车辆的状态信息满足预设中断条件时，控制所述目标车辆的锁止阀退回换挡杆的p挡位置。
119.本发明实施例所提供的目标挡位位置确定装置可执行本发明任意实施例所提供的目标挡位位置确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
120.实施例三
121.图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备40的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
122.如图4所示，电子设备40包括至少一个处理器41，以及与至少一个处理器41通信连接的存储器，如只读存储器(rom)42、随机访问存储器(ram)43等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器41可以根据存储在只读存储器(rom)42中的计算机程序或者从存储单元48加载到随机访问存储器(ram)43中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 43中，还可存储电子设备40操作所需的各种程序和数据。处理器41、rom 42以及ram 43通过总线44彼此相连。输入/输出(i/o)接口45也连接至总线44。
123.电子设备40中的多个部件连接至i/o接口45，包括：输入单元46，例如键盘、鼠标等；输出单元47，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元48，例如磁盘、光盘等；以及通信单元49，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元49允许电子设备40通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
124.处理器41可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器41的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器41执行上文所描述的各个方法和处理，例如目标挡位位置确定方法：
125.当检测到目标车辆的锁止阀位于换挡杆的目标挡位位置时，获取所述目标车辆的状态信息；
126.若所述目标车辆的状态信息满足目标预设条件，则生成目标控制指令，并获取所述目标控制指令对应的目标端点位置；
127.根据所述目标控制指令对应的目标端点位置确定目标挡位位置。
128.在一些实施例中，目标挡位位置确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元48。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 42和/或通信单元49而被载入和/或安装到电子设备40上。当计算机程序加载到ram 43并由处理器41执行时，可以执行上文描述的目标挡位位置确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器41可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行目标挡位位置确定方法。
129.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
130.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
131.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
132.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
133.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数
字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
134.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
135.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
136.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。