本发明属于管道非开挖修复，具体是一种热塑成型管道非开挖修复装备及操作系统。
背景技术：
1、管道是用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置，当管道发生破损时，减小修复管道对地面的影响，会使用非开挖修复技术，热塑成型管道非开挖修复方案是非开挖修复技术中常用的一种，通过专用设备将衬管加热软化后牵引置入待修管道内部，通过加热加压热塑成型，冷却后形成紧贴于原管道内壁的具有结构强度的管道衬管，达到修复目的。
2、目前，技术人员在进行热塑成型管道非开挖修复时，需要对管道进行清理，减小管道内壁凸起物对衬管的影响，提高修复的效果，由于管道大小不一，部分管道人员无法进入，为此，会使用到清理装置，现有技术中的清理装置是通过智能车带动机械臂进行清理的，在实际的使用过程中，由于管道内壁呈圆形，机械臂无法很好的进行固定，在清理的过程中会产生晃动，影响清理的效果。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种热塑成型管道非开挖修复装备及操作系统，本发明通过一个驱动件就能同时驱动三个支撑件分别支撑或脱离待修复管道内壁上，具有自适配管道内径的优点，同时具有操作方便、同步性好、成本低的优点。同时三个支撑件呈三角状支撑待修复管道内壁上，达到了稳定性好的目的。另外，本发明通过第二驱动机构驱动碰撞组件绕转轴的轴线旋转，碰撞组件转动时会不断与管道内壁的凸起物接触，并将凸起物击碎，达到了清理效果好的目的。
2、本发明第一方面在于提供一种热塑成型管道非开挖修复装备，包括：
3、机架；所述机架包括第一固定架、转轴、旋转架和第二固定架；所述第一固定架的内部形成有第一安装腔；所述第一固定架上开设有三个沿第一固定架的径向均匀分布的第一穿插孔，三个所述第一穿插孔分别与所述第一安装腔连通；所述转轴的一端与所述第一固定架可转动地固定连接，其另一端与所述第二固定架可转动地固定连接；所述旋转架固定安装于所述转轴上；
4、支撑机构，所述支撑机构包括三个支撑组件和第一驱动机构；每个所述支撑组件包括固定板、螺纹杆、螺纹筒和支撑件；所述固定板固定安装于所述第一安装腔内，所述螺纹杆固定安装于所述固定板上；所述螺纹筒可活动地插接于对应的所述第一穿插孔中，其一端与所述螺纹杆螺纹连接，其另一端穿过所述第一穿插孔向外伸出形成伸出端；所述支撑件与所述螺纹筒的伸出端固定连接；所述第一驱动机构包括驱动件、传动轴、第一斜齿轮和三个第二斜齿轮；所述传动轴可转动地安装于所述第一安装腔中，所述第一斜齿轮固定安装于所述传动轴上，三个所述第二斜齿轮分别固定安装于对应的螺纹杆上；三个所述第二斜齿轮分别与所述第一斜齿轮相互啮合；所述驱动件用于驱动所述传动轴旋转；
5、旋转碰撞机构，所述旋转碰撞机构包括设置于所述旋转架上的碰撞组件和第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动碰撞组件绕所述转轴的轴线旋转。
6、在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述驱动件为电机，所述电机固定安装于所述第一固定架上，其输出轴与所述传动轴固定连接；或者是，所述驱动件为转盘，所述转盘固定安装于所述传动轴伸出所述第一安装腔的自由端。
7、在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述支撑件包括支撑架和多个滚动球；所述支撑架垂直固定安装于所述螺纹筒的伸出端，多个所述滚动球分别嵌设于所述支撑架的外表面上。
8、在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述滚动球的数量为三个，其中，一个所述滚动球设置于所述支撑架的中部，剩余两个所述滚动球分别设置于所述支撑架的两端；所述支撑架的一端沿轴向延伸出所述第一固定架的外侧端面。
9、在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述第二固定架的内部形成有第二安装腔；所述第二固定架上开设有枢接孔，所述枢接孔与所述第二安装腔连通；
10、所述碰撞组件包括连接架、多个伸缩件和碰撞件；所述连接架固定安装于所述转轴的外表面靠近中部的位置；所述伸缩件包括两个电动伸缩杆和固定杆，两个所述电动伸缩杆的下端分别固定安装于所述连接架上，所述固定杆的两端分别与两个所述电动伸缩杆的上端固定连接；每个所述固定杆的外表面等间距活动卡接有多个所述碰撞件；
11、所述第二驱动机构包括伺服电机、第一传动齿轮、第二传动齿轮；所述伺服电机固定安装于所述第二安装腔内，所述第一传动齿轮固定安装于所述伺服电机的输出轴上，所述第二传动齿轮固定安装于所述转轴上，所述第二传动齿轮与所述第一传动齿轮相啮合。
12、在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述伸缩件的数量为六个，它们沿连接架的外表面等间距分布；所述碰撞件包括对应安装于所述固定杆上的三组第一碰撞盘和三组第二碰撞盘，三组所述第一碰撞盘的旋转轨迹与三组所述第二碰撞盘的旋转轨迹呈交错分布；所述第一碰撞盘采用硬质材料制成，所述第二碰撞盘为采用硬质材料制成。
13、在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述旋转架的内部形成有第三安装腔；所述转轴、连接架位于所述第三安装腔内，所述旋转架上开设有供电动伸缩杆伸出的第二穿插孔。
14、在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述第二固定架上远离第一固定架的侧面中部固定安装有摄像头，所述第二固定架上远离第一固定架的侧面外围等角度固定安装有探照灯。
15、在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述第二固定架上远离第一固定架的侧面底部固定安装有牵引架，所述牵引架适于与外部牵引装置连接。
16、本发明第二方面在于提供一种热塑成型管道非开挖修复操作系统，其特征在于：包括本发明第一方面的修复装备，安装于所述修复装备的第二安装腔中的控制装置和控制器；所述控制装置包括中央处理器、信号传输装置和转速调节装置；
17、由摄像头及其内置测距传感器进行数据收集，并将收集到的数据发送至中央处理器，中央处理器对摄像头及测距传感器所收集的信号进行处理判定，当目标图像的凸起物大于预设长度时，通过信号传输装置发送信号至控制器，使用者依据控制器接收到的信号决定下一步的操作：
18、通过控制器发送信号至传输装置，再通过信号传输装置发送信号至转速调节装置，从而控制牵引车减速；
19、或者是，通过控制器发送信号至信号传输装置，再通过信号传输装置发送信号至伺服电机，提高伺服电机的转速；
20、或者是，通过控制器发送信号至信号传输装置，再通过信号传输装置发送信号至电动伸缩杆，控制电动伸缩杆的向外伸长，提高对待修复管道内壁的打磨范围。
21、相比现有技术，本发明的有益效果在于：
22、本发明的修复装备通过机架、支撑机构、旋转碰撞机构等结构之间的配合，通过驱动件用于驱动传动轴旋转，传动轴带动第一斜齿轮旋转，第一斜齿轮分别带动三个第二斜齿轮旋转，三个第二斜齿轮分别带动三个螺纹杆同向转动，使得三个螺纹杆分别带动三个支撑件朝远离或接近待修复管道内壁的方向移动，从而使得三个支撑件分别支撑或脱离待修复管道内壁上。如此，本发明通过一个驱动件就能同时驱动三个支撑件分别支撑或脱离待修复管道内壁上，具有自适配管道内径的优点，同时具有操作方便、同步性好、成本低的优点。同时三个支撑件呈三角状支撑待修复管道内壁上，达到了稳定性好的目的。另外，本发明通过第二驱动机构驱动碰撞组件绕转轴的轴线旋转，碰撞组件转动时会不断与管道内壁的凸起物接触，并将凸起物击碎，达到了清理效果好的目的。
23、本发明的修复操作系统由摄像头及其内置测距传感器进行数据收集，并将收集到的数据发送至中央处理器，中央处理器对摄像头及测距传感器所收集的信号进行处理判定，当目标图像的凸起物大于预设长度时，通过信号传输装置发送信号至控制器，使用者依据控制器接收到的信号决定下一步的操作：控制牵引车减速；或者是，提高伺服电机的转速；或者是，控制电动伸缩杆的向外伸长，提高对待修复管道内壁的打磨范围。因此，本发明具有操作方便和智能化程度高的优点。