一种喷涂机器视觉扫描自动对焦装置的制作方法

本发明涉及家具喷涂，具体为一种喷涂机器视觉扫描自动对焦装置。

背景技术：

1、在家具行业，由于政府在环保方面要求逐渐提高，并且从事喷涂等高风险行业的人工成本越来越高，越来越多的厂商选择用喷涂机器人来喷涂家具，而家具喷涂不同于一般行业喷涂，一条流水线过来的工件规格尺寸各不相同，不能形成批量化生产，因此需要用到视觉扫描自动生成机器人喷涂轨迹的技术。

2、现有的视觉扫描系统技术采用以下方案：1、相机安装在固定支架上，缺点是只能用于扫描高度一致的工件，例如平板件，如果是立体工件，则需要手动调整相机高度；2、相机高度调整使用型材和螺钉固定，这种机械结构手动调整高度时精度不高，微调时无法精准移动毫米级单位；3、由于传统方式调整一次相机高度比较麻烦，生产时无法使用平板件和立体件混线生产模式，为防止工件高度不一致导致视觉系统无法对焦的问题，生产时需要将工件按高度分开，手动调整相机高度对焦，对焦完成后才能生产，导致生产效率低下，系统稳定性和易用性不高。因此，为满足不同高度的工件混线生产时的需要，提高生产制造的柔性和生产效率，一种视觉扫描自动对焦装置是必不可少的。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本发明提出了一种喷涂机器视觉扫描自动对焦装置。

2、本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

3、一种喷涂机器视觉扫描自动对焦装置，包括龙门架、设置在所述龙门架顶部左侧的伺服电机、与伺服电机同轴连接的同步带轮、竖直安装在所述龙门架左侧的同步带、竖直滑动安装在所述龙门架上的相机安装支架、设置在所述相机安装支架上的相机以及高度传感器，所述相机安装支架与所述同步带连接。

4、优选地，所述龙门架的左右两侧竖直分布有齿条、设置在所述相机安装支架左右两侧且与所述齿条啮合连接的齿轮，位于左侧的齿轮与所述同步带连接。

5、优选地，所述龙门架左右两侧设置有导轨，所述相机安装支架滑动安装于所述导轨上。

6、优选地，所述相机设置有若干个。

7、优选地，所述高度传感器位于所述相机安装支架上的居中位置。

8、本发明的有益效果是：

9、1、本发明采用龙门结构固定相机，与原有采用独立支架结构固定的方式相比，相机安装更加牢固稳定，故障率更低，减少了客户售后维护成本，且不易产生因设备晃动而带来的扫描误差；

10、2、本发明采用同步带轮结构调整相机的高度，与原有采用螺钉和型材固定，调整时需要松开螺钉，调整完再紧固螺钉的方式相比，一方面方便快捷，节省时间，另一方面，调整精度误差可控制在±0.05mm范围内，能够大幅度降低相机高度的调整误差；

11、3、本发明采用伺服电机实现相机的高度调整，可代替人工调整相机高度实现自动定位，重复定位精度可控制在±0.1mm误差范围内，调整一次相机高度的时间控制在3s内，节省了大量的时间，且定位精度高；

12、4、本发明增加了高度传感器，使得喷涂机器人能够根据不同工件对相机高度的要求，控制伺服电机自动调整相机的高度，完成自动对焦功能，可实现不同高度的工件混线生产。

技术特征：

1.一种喷涂机器视觉扫描自动对焦装置，其特征在于：包括龙门架(11)、设置在所述龙门架(11)顶部左侧的伺服电机(1)、与伺服电机(1)同轴连接的同步带轮(2)、竖直安装在所述龙门架(11)左侧的同步带(3)、竖直滑动安装在所述龙门架(11)上的相机安装支架(8)、设置在所述相机安装支架(8)上的相机(7)以及高度传感器(6)，所述相机安装支架(8)与所述同步带(3)连接。

2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器视觉扫描自动对焦装置，其特征在于：所述龙门架(11)的左右两侧竖直分布有齿条(10)、设置在所述相机安装支架(8)左右两侧且与所述齿条(10)啮合连接的齿轮(4)，位于左侧的齿轮(4)与所述同步带(3)连接。

3.根据权利要求2所述的一种喷涂机器视觉扫描自动对焦装置，其特征在于：所述龙门架(11)左右两侧设置有导轨(9)，所述相机安装支架(8)滑动安装于所述导轨(9)上。

4.根据权利要求1所述的一种喷涂机器视觉扫描自动对焦装置，其特征在于：所述相机(7)设置有若干个。

5.根据权利要求1所述的一种喷涂机器视觉扫描自动对焦装置，其特征在于：所述高度传感器(6)位于所述相机安装支架(8)上的居中位置。

技术总结
本发明涉及家具喷涂技术领域，具体为一种喷涂机器视觉扫描自动对焦装置，包括龙门架、设置在所述龙门架顶部左侧的伺服电机、与伺服电机同轴连接的同步带轮、竖直安装在所述龙门架左侧的同步带、竖直滑动安装在所述龙门架上的相机安装支架、设置在所述相机安装支架上的相机以及高度传感器，所述相机安装支架与所述同步带连接。本发明能根据不同工件的高度自动适配相机的高度，从而实现自动对焦，大大增加了系统对于不同尺寸工件的适应性，提高了生产柔性；能精准控制相机的高度和距离，大大提高了精度误差；能大大提高生产效率，提升生产品质；故障率更低，减少客户售后维护成本。

技术研发人员：夏世荣,徐强,李俊杰,赵闯,郑磊,曾辉
受保护的技术使用者：希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15