换机构65连结。行星齿轮机构168和第二传动轴齿轮192与第一传动轴167及第二传动轴191同轴配置。
[0130]行星齿轮机构168具有太阳齿轮S1、多个行星齿轮P1、支承多个行星齿轮Pl的齿轮架Cl、环形齿轮R1。太阳齿轮SI与第一传动轴167连结。多个行星齿轮Pl与太阳齿轮SI啮合，被可旋转地支承于齿轮架Cl上。齿轮架Cl固定于第二传动轴191上。环形齿轮Rl与多个行星齿轮Pl啮合且能够旋转。另外，在环形齿轮Rl的外周设有环形外周齿轮Grl0在第二马达MG2的输出轴63上固定有第二马达齿轮Gm2，第二马达齿轮Gm2与环形外周齿轮Grl啮合。
[0131]第二传动轴齿轮192与第二传动轴191连结。第二传动轴齿轮192与输出齿轮71啮合，第二传动轴齿轮192的旋转经由输出齿轮71输出至输出轴63。
[0132]变速机构166具有第一高速用齿轮(以下，称为“第一 H齿轮GH1”)、第二高速用齿轮(以下，称为“第二 H齿轮GH2”)、第一低速用齿轮(以下，称为“第一 L齿轮GL1”)、第二低速用齿轮(以下，称为“第二 L齿轮GL2”)、第三传动轴193、Hi/Lo切换机构170。
[0133]第一 H齿轮GHl和第一 L齿轮GLl与第一传动轴167及第二传动轴191同轴配置。第一 H齿轮GHl与第一传动轴167连结。第一 L齿轮GLl与第二传动轴191连结。第二 H齿轮GH2与第一 H齿轮GHl啮合。第二 L齿轮GL2与第一 L齿轮GLl啮合。第二 H齿轮GH2和第二 L齿轮GL2与第三传动轴193同轴配置，且配置成相对于第三传动轴193可旋转。第三传动轴193与第一马达MGl的输出轴连结。
[0134]Hi/Lo切换机构170是用于在车速高的高速模式(Hi模式)和车速低的低速模式(Lo模式)间切换动力传递装置24的驱动力传递路径的机构。该Hi/Lo切换机构170具有在Hi模式时接合的H离合器CH和在Lo模式时接合的L离合器CL。H离合器CH连接或切断第二 H齿轮GH2和第三传动轴193。另外，L离合器CL连接或切断第二 L齿轮GL2和第三传动轴193。
[0135]接着，对动力传递装置124的动作进行说明。图12表示对于动力传递装置124中的速度比的各马达MG1、MG2的转速。在图12中，实线表示第一马达MGl的转速，虚线表示第二马达MG2的转速。在车速为O到RS_thl的A区域(Lo模式)，L离合器CL接合，H离合器CH切断。在该A区域，将H离合器CH切断，因此，第二 H齿轮GH2和第三传动轴193被切断。另外，由于将L离合器CL接合，因此，第二 L齿轮GL2和第三传动轴193连接。
[0136]在该A区域，来自发动机21的驱动力经由第一传动轴167被输入到太阳齿轮SI，该驱动力从齿轮架Cl输出至第二传动轴191。另一方面，被输入到太阳齿轮SI的驱动力从行星齿轮Pl传递至环形齿轮R1，经由环形外周齿轮Grl及第二马达齿轮Gm2输出至第二马达MG2。第二马达MG2在该A区域作为发电机发挥作用，由第二马达MG2产生的电力的一部分存储于电容器64。
[0137]另外，第一马达MGl在A区域中作为电动马达发挥作用。第一马达MGl的驱动力以第三传动轴一第二 L齿轮GL2—第一 L齿轮GLl的路径输出至第二传动轴191。这样，在第二传动轴191汇合的驱动力经由第二传动轴齿轮192及输出齿轮71传递至输出轴63。
[0138]在车速超过RS_thl的B区域(Hi模式)，H离合器CH接合，L离合器CL切断。在该B区域，H离合器CH接合，因此，第二 H齿轮GH2和第三传动轴193连接。另外，由于L离合器CL切断，因此，第二 L齿轮GL2和第三传动轴193被切断。
[0139]在该B区域，来自发动机21的驱动力被输入到太阳齿轮SI，该驱动力从齿轮架Cl输出至第二传动轴191。另外，来自发动机21的驱动力从第一 H齿轮GHl经由第二 H齿轮GH2及第三传动轴193输出至第一马达MGl。在该B区域，第一马达MGl作为发电机发挥作用，因此，由该第一马达MGl产生的电力的一部分存储于电容器64。
[0140]另外，第二马达MG2的驱动力以第二马达齿轮Gm2 —环形外周齿轮Grl —环形齿轮Rl —齿轮架Cl的路径输出至第二传动轴191。这样，在第二传动轴191汇合的驱动力经由第二传动轴齿轮192及输出齿轮71传递至输出轴63。
[0141]另一实施方式的作业车辆中的动力传递装置124的控制与前述实施方式的动力传递装置24的控制相同。
[0142]产业上的可利用性
[0143]根据本发明，可提供在HMT或EMT式动力传递装置中切换动力传递路径时，能够减少给操作员带来的不适感的作业车辆及作业车辆的控制方法。
[0144]附图标记说明
[0145]21 发动机
[0146]23 工作装置栗
[0147]3 工作装置
[0148]25 行驶装置
[0149]24 动力传递装置
[0150]27 控制部
[0151]61 输入轴
[0152]63 输出轴
[0153]68 第一行星齿轮机构
[0154]69 第二行星齿轮机构
[0155]66 齿轮机构
[0156]MGl 第一马达
[0157]MG2 第二马达
[0158]CH H离合器
[0159]CL L离合器
[0160]27 控制部
[0161]58 离合器控制部
[0162]82 预测接合时间决定部
[0163]83 速度比参数推定部
[0164]73 第一油温检测部
[0165]56 存储部
[0166]55 马达控制部
[0167]84 目标轨迹决定部
【主权项】
1.一种作业车辆，其特征在于，具备: 发动机； 液压栗，其由所述发动机进行驱动； 工作装置，其由从所述液压栗排出的液压油进行驱动； 行驶装置，其由所述发动机进行驱动； 动力传递装置，其将来自所述发动机的驱动力传递至所述行驶装置； 控制部，其控制所述动力传递装置； 所述动力传递装置具有: 输入轴； 输出轴； 齿轮机构，其具有行星齿轮机构，并将所述输入轴的旋转传递至所述输出轴； 马达，其与所述行星齿轮机构的旋转部件连接； 离合器，其用于将所述动力传递装置中的驱动力的传递路径从第一模式切换成第二模式； 当所述传递路径为所述第一模式时，所述离合器为切断状态， 当所述传递路径为所述第二模式时，所述离合器为接合状态， 所述动力传递装置构成为，通过改变所述马达的转速，改变所述输出轴相对于所述输入轴的速度比， 当与所述速度比对应的速度比参数为规定的模式切换阈值时，所述第一模式下的所述马达相对于所述输入轴的转速比和所述第二模式下的所述马达相对于所述输入轴的转速比相等， 所述控制部具有预测接合时间决定部、速度比参数推定部、离合器控制部， 当所述离合器为切断状态时，所述预测接合时间决定部决定从所述离合器的接合开始到接合完成为止所需要的时间的预测值即预测接合时间， 所述速度比参数推定部决定从当前时刻经过所述预测接合时间后的所述速度比参数的推定值， 当所述速度比参数的推定值达到所述模式切换阈值时，所述离合器控制部输出用于使所述离合器接合的离合器指令信号。2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于， 所述离合器为液压式离合器， 所述作业车辆还具备油温检测部，该油温检测部检测向所述离合器供给的液压油的温度， 所述控制部还具有存储预测接合时间信息的存储部，该预测接合时间信息规定包含所述液压油的温度的接合时间参数与所述预测接合时间的关系， 所述预测接合时间决定部基于所述油温检测部检测出的液压油的温度和所述预测接合时间信息，决定所述预测接合时间。3.如权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于， 所述速度比参数推定部每隔规定时间记录所述速度比参数，从记录的所述速度比参数求得所述速度比参数的变化率，从所述速度比参数的变化率决定所述速度比参数的推定值。4.如权利要求1?3中任一项所述的作业车辆，其特征在于， 所述控制部还具有: 马达控制部，其控制所述马达， 目标轨迹决定部，其决定从所述离合器指令信号的输出时刻到经过了所述预测接合时间的时刻为止的所述速度比参数的变化的目标轨迹， 所述马达控制部在从所述离合器指令信号的输出时刻到经过所述预测接合时间为止的期间，控制所述马达，以使所述速度比参数按照所述目标轨迹变化。5.如权利要求1?4中任一项所述的作业车辆，其特征在于， 所述第一模式下的相对于所述马达的转速的所述速度比的变化率与所述第二模式下的相对于所述马达的转速的所述速度比的变化率不同。6.一种作业车辆的控制方法，所述作业车辆具备动力传递装置， 所述动力传递装置具有: 输入轴； 输出轴； 齿轮机构，其具有行星齿轮机构，并将所述输入轴的旋转传递至所述输出轴； 马达，其与所述行星齿轮机构的旋转部件连接； 离合器，其用于将所述动力传递装置中的驱动力的传递路径从第一模式切换成第二模式； 当所述传递路径为所述第一模式时，所述离合器为切断状态， 当所述传递路径为所述第二模式时，所述离合器为接合状态， 所述动力传递装置构成为，通过改变所述马达的转速，改变所述输出轴相对于所述输入轴的速度比， 当与所述速度比对应的速度比参数为规定的模式切换阈值时，所述第一模式下的所述马达相对于所述输入轴的转速比和所述第二模式下的所述马达相对于所述输入轴的转速比相等， 所述控制方法包括以下步骤: 当所述离合器为切断状态时，决定从所述离合器接合开始到接合完成为止所需要的时间的预测值即预测接合时间； 决定从当前时刻经过所述预测接合时间后的所述速度比参数的推定值； 当所述速度比参数的推定值达到所述模式切换阈值时，输出用于使所述离合器接合的离合器指令信号。
【专利摘要】一种作业车辆及作业车辆的控制方法，在离合器为切断状态时，预测接合时间决定部决定预测接合时间。预测接合时间是从离合器的接合开始到接合结束所需要的时间的预测值。速度比参数推定部决定从当前时刻经过了预测接合时间后的速度比参数的推定值。离合器控制部在速度比参数的推定值达到模式切换阈值时，输出用于接合离合器的离合器指令信号。
【IPC分类】B60W10/02, E02F9/20, F16H61/66, F16H3/72, B60K6/445, B60K6/387, F16H61/08, F16H3/62, B60K6/365, F16H63/50, B60W10/08, B60W20/00, F16H3/46
【公开号】CN105121919
【申请号】CN201480020847
【发明人】门田浩, 宫本俊辅, 岸本泰树, 宫崎彰吾, 大藏泰则
【申请人】株式会社小松制作所
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2014年12月10日
【公告号】EP2963316A1, WO2015093371A1