1.一种基于超声波相控阵的城市既有市政管网爬行机器人检测系统，包括终端处理模块（1）、终端显示模块（2）、终端控制模块（3）、无线通信模块（4）、照明模块（5）、机器人控制模块（6）、GPS定位模块（7）、机载运动传感器模块（8）、高清摄像模块（9）、脉冲接收模块（10）、电机驱动模块（11）、脉冲发生模块（12）、数据存储模块（13）和机器人爬行模块（14），其特征在于：所述机载运动传感器模块（8）通过电信号单向连接所述终端处理模块（1），所述终端处理模块（1）通过所述终端控制模块（3）单向连接所述电机驱动模块（11），所述无线通信模块（4）单向连接所述电机驱动模块（11）、所述机器人控制模块（6）和所述照明模块（5），所述机器人控制模块（6）单向连接所述机器人爬行模块（14），所述电机驱动模块（11）通过电信号单向连接所述脉冲接收模块（10），所述GPS定位模块（7）通过所述无线通信模块（4）单向连接所述终端处理模块（1），所述终端处理模块（1）单向连接所述终端控制模块（3）和所述数据存储模块（13），所述终端控制模块（3）单向连接所述机器人控制模块（6）和所述电机驱动模块（11），所述脉冲接收模块（10）单向连接所述终端处理模块（1），所述终端处理模块（1）双向连接所述终端显示模块（2），所述GPS定位模块（7）和所述机载运动传感器模块（8）均通过数据线与所述机器人控制模块（6）连接，所述高清摄像模块（9）和所述GPS定位模块（7）均通过所述数据线与所述数据存储模块（13）连接。
2.根据权利要求1所述一种基于超声波相控阵的城市既有市政管网爬行机器人检测系统，其特征在于：所述终端处理模块（1）、所述终端显示模块（2）、所述终端控制模块（3）、所述无线通信模块（4）、所述照明模块（5）、所述机器人控制模块（6）、所述GPS定位模块（7）、所述机载运动传感器模块（8）、所述高清摄像模块（9）、所述脉冲接收模块（10）、所述电机驱动模块（11）、所述脉冲发生模块（12）、所述数据存储模块（13）和所述机器人爬行模块（14）均集成在终端设备的内部，且所述终端设备为工业计算机、个人计算机、笔记本计算机、平板电脑或智能移动手机。
3.根据权利要求1所述一种基于超声波相控阵的城市既有市政管网爬行机器人检测系统，其特征在于：所述脉冲接收模块（10）采集的信息为市政管道内壁反射的超声回波。
4.根据权利要求1所述一种基于超声波相控阵的城市既有市政管网爬行机器人检测系统，其特征在于：所述脉冲发生模块（12）为超声波相控阵面形阵列探头，工作频率为1MHz到7.5MHz之间，带宽为60%到80%之间，灵敏度偏差为±2dB。
5.根据权利要求1所述一种基于超声波相控阵的城市既有市政管网爬行机器人检测系统，其特征在于：所述终端控制模块（3）通过所述无线通信模块（4）与机器人子系统连接，且所述无线通信模块（4）采用移动网络或WIFI。