一种去盖装置的制作方法

1.本发明属于医疗器械领域，尤其是涉及一种去盖装置。


背景技术：

2.微孔板、深孔板、细胞培养板和酶标板(统称为细胞培养板)等被广泛应用于医院、科研院所、生物化学等领域。关盖去盖是某些细胞生物学研究、药物研发、合成生物学产品研发过程中的行业刚性需求。
3.目前对于各种细胞培养板关盖去盖的方法有以下几种：
4.通过人工手动开盖，在开盖的过程中，可能造成样本试剂撒漏的风险，污染孔板内的生物样本。另外，孔板数量庞大，容易引入人为误差，人工操作效率低，不能很好的与自动化系统兼容。
5.通过自动夹爪抓取盖子，该方法对自动化夹爪的要求较高，稳定性低，难以同时适应多种宽度、多种材质的盖子。
6.通过真空吸盘吸取盖子(参考cn113943657a)，使用真空吸盘直接吸取盖子至指定位置，缺点是结构复杂，需要额外增加运动部件，且盖子不平时存在掉盖现象，有较高的交叉污染风险。


技术实现要素：

7.本发明致力于解决上面背景技术中提出的问题，提供一种无人工、无污染和无辐射的去盖装置，去盖方便。
8.本发明一种去盖装置，其包括：
9.框架，
10.多个去盖器，每个所述去盖器均包括两个相对分离的分去盖器，所述分去盖器安装在所述框架上；
11.机械手，用于夹持带有培养盖的培养板进入一对所述分去盖器之间完成培养板的去盖和关盖工序。
12.较佳的，每个所述分去盖器包括：
13.底座，设置在所述框架上，
14.支架，设置在所述底座的一侧，并与其活动连接，
15.滚轮组，设置在所述支架背离所述底座的一侧，并可转动的设置在所述支架上，
16.弹性组件，设置在所述底座和所述支架之间，并对所述支架和所述底座施加弹性预紧力，
17.两个所述分去盖器设置有所述滚轮组的一侧相对分离设置。
18.较佳的，所述滚轮组包括具有轴向通孔的滚轮、芯轴；
19.每个所述支架上设置有向一侧开口的支架通槽，所述支架通槽的上、下翼上设置有相对的芯轴安装孔，所述滚轮套设在所述芯轴上并设置在所述支架通槽内，所述芯轴通
过所述芯轴安装孔与所述支架可拆卸连接。
20.较佳的，所述滚轮组还包括压杆；
21.所述芯轴设置在所述芯轴安装孔内，且所述芯轴的上端伸出所述支架设置；
22.所述压杆的一端固定在所述支架上，另一端抵压在所述芯轴的顶部以限制所述芯轴相对所述支架的水平转动和竖直移动。
23.较佳的，所述芯轴的顶部设置有一字槽，压杆底座的外周设置一向外伸出的杆部，所述压杆底座与所述支座可拆卸连接，所述杆部设置在所述一字槽内。
24.较佳的，所述滚轮的外表面上设置有环形凹槽，所述环形凹槽内设置有凸出所述滚轮外表面的弹性件。
25.较佳的，所述滚轮的外表面设置有弹性件。
26.在所述支架通槽的相对侧的所述支架上设置一支架盲孔；
27.所述底座的竖板上设置有底座通孔；
28.所述竖板的后部固定设置有弹性挡板，
29.所述弹性组件设置在所述支架盲孔和所述底座通孔内，且一端与所述弹性挡板固连。
30.较佳的，所述去盖装置还包括限位块，
31.所述底座还包括与所述竖板垂直相连的水平板；
32.在所述支架上于所述支架盲孔的下部设置有开口向下的支架凹槽，所述支架凹槽的长度方向与所述支架盲孔的轴向垂直；
33.所述限位块与所述水平板的底部固连，且设置在所述支架凹槽内。
34.较佳的，每个所述分去盖器还包括设置在所述底座上的滑轨组件，所述支架通过所述滑轨组件与所述底座相对滑动。
35.较佳的，每个所述分去盖器还包括导向轮组，设置所述滚轮组的一侧；
36.所述导向轮组包括导向轮，所述导向轮的直径大于所述弹性件的外径。
37.所述导向轮组包括导向轮，所述导向轮的直径大于所述滚轮的直径。
38.较佳的，所述框架包括围成方形框架结构的左支撑立板和右支撑立板，以及上连接横板和下连接横板，设置在所述上连接横板和所述下连接横板之间并与所述左支撑立板和所述右支撑立板相连的若干个连接横杆，每对所述分去盖器分别设置在所述左支撑立板和右支撑立板的内侧上。
39.较佳的，所述框架还包括设置在所述左支撑立板和所述右支撑立板之间并与之平行的左装饰立板和右装饰立板，以及两个左装饰面板和两个左装饰面板；所述左支撑立板、所述左装饰立板、两个所述左装饰面板围成一个左方形框架结构，将设置在所述左支撑立板上的所述分去盖器部分部件包裹在内；所述右支撑立板、所述右装饰立板、前后两个所述右装饰面板围成一个右方形框架结构，将设置在所述右支撑立板上的所述分去盖器的部分部件包裹在内。
40.较佳的，在所述左装饰立板和所述右装饰立板之间的每个所述去盖器的上面分别水平设置一培养盖挡板。
41.较佳的，在所述左装饰立板和所述右装饰立板之间的每个所述去盖器的上面分别倾斜设置一培养盖挡板。
42.采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：
43.1、本发明将去盖器安装在框架上，利用机械手夹持带有培养盖的培养板进入去盖器去盖或加盖，去盖或加盖效率高。
44.2、本发明在框架上安装培养盖挡板，便于挡住掉落的培养盖，以避免对其下部的培养盖的影响。
45.3、本发明在滚轮组的前面设置有导轮组，导轮的直径大于滚轮组的最大外径，可以减少细胞培养板进入去盖器的阻力，以及减少对滚轮上橡胶圈的磨损。在滚轮组的滚轮上设置有弹性件时，导轮的直径大于弹性件的外径，在滚轮上不设置弹性件时，导轮的直径大于滚轮的直径。
46.4、导向轮引导培养板顺利进入去盖器中，以及保护滚轮上的橡胶圈；培养盖进入去盖器时，首先接触导向轮，通过推进力使导向轮沿推进力法向张开，同时转动导向轮引导培养盖进入。不会使培养盖第一时间直接接触滚轮橡胶圈而产生顿挫力从而引发掉板风险；同时培养板先撑开导向轮后接触滚轮所以也避免了滚轮橡胶圈的摩损。
47.5、导向轮组与滚轮组协同工作，在较宽的培养盖进入去盖器时，导向轮组在培养盖的作用下，带动滚轮组向进给力的法向两侧移动，使得培养盖可以顺利进入防滑轮组夹持区域，整个过程均不需较大推力，不会挤压盖子产生形变；
48.6、设置有导向轮组的去盖器可以有效的兼容培养盖宽度相差4mm的开关盖，以防止细胞培养板插入培养盖时产生形变、错位或阻力过大造成整板掉落，并且可以在细胞培养板插入后位置保持不变，方便细胞培养板与培养盖合体盖盖，同时也可以兼容金属盖板开关盖。
49.7、本发明的滚轮和芯轴间隙配合，并且芯轴的顶部伸出支架上方设置，且芯轴顶部上设置有一字槽，压杆具有向外伸出的杆部，杆部设置在一字槽内，压杆底座通过螺钉与支架固连，该设置方式安装和更换滚轮都方便快捷。
50.8、设置有滑轨组件，弹性组件的弹簧对支架施加弹性力以及支架受到细胞培养板的挤压迫使支架与底座相对运动时，滑轨组件增加了支架运动的平稳性和顺滑性，能很好的让弹簧的作用力得以充分应用，从而使的安装在支架上的滚轮稳定夹持培养盖。
51.9、滚轮的外表面上具有多个环形沟槽，环形沟槽内套设有耐磨丁晴橡胶套，实现多点接触增加摩擦力以夹持培养盖。
52.10、本发明去盖装置除机械手的电控部分外，全部为机械结构组成，结构简单，免维护，维修简单。
53.11、本发明去盖装置安装方便，可随工艺要求任意安装；提高工作效率；无需人工干预，利于自动化整合；防止污染；具备存盖子功能，节省空间。
54.参考以下描述，本技术的这些和其它特征、方面和优点将变得更好理解。并入于本说明书中且构成本说明书的一部分的附图说明本技术的实施例，且连同所述描述一起用于解释本技术的原理。
附图说明
55.本说明书中针对所属领域的技术人员来阐述本技术的完整和启发性公开内容，包括其最佳实施方式，本说明书参考了附图，在附图中：
56.图1为本发明实施例提供的一种去盖装置的结构示意图；
57.图2为本发明实施例提供的一种去盖装置的正面结构示意图之一；
58.图3为本发明实施例提供的一种去盖装置的正面结构示意图之二；
59.图4为本发明实施例提供的一种去盖装置的支架的反面结构示意图之一；
60.图5为本发明实施例提供的一种去盖装置的支架的反面结构示意图之二；
61.图6为本发明实施例提供的一种去盖装置的弹性组件、滑轨的正面结构示意图；
62.图7为本发明实施例提供的一种去盖装置的底座的正面结构示意图；
63.图8为本发明实施例提供的一种去盖装置的底座的反面结构示意图。
64.附图标记：
65.1-框架；
66.11-左支撑立板；12-右支撑立板；13-上连接横板；14-下连接横板；15-连接横杆；16-左装饰立板；17-右装饰立板；18-培养盖挡板；191-左装饰面板；192-右装饰面板；
67.2-去盖器；
68.21-导向轮；22-滚轮；23-芯轴；25-螺钉；27-滑轨组件；
69.24-压杆；241-压杆底座；242-杆部；
70.26-支架；261-支架通槽；262-支架凹槽；263-盲孔；264-芯轴安装孔；
71.28-底座；281-竖板；282-水平板，283-底座通孔，284-台阶；285限位槽；286限位块；
72.29-弹性组件；291-弹簧套筒；292-弹簧；293-弹性挡板；
73.3-细胞培养板。
具体实施方式
74.现将详细参考本技术的实施例，在图中说明本技术的实施例的一个或多个实例。每个实例是为了解释本技术而提供，而非限制本技术。实际上，所属领域的技术人员将清楚，在不脱离本技术的范围或精神的情况下可在本技术中进行各种修改和变化。举例来说，说明或描述为一个实施例的一部分的特征可与另一实施例一起使用以产生再一实施例。因此，希望本技术涵盖此类修改和变化，所述修改和变化处于所附权利要求书及其等效物的范围内。如本说明书中所使用，术语“第一”、“第二”等可互换使用以区分一部件与另一部件而并非意图表示各个部件的位置或重要性。如说明书中所使用，除非上下文另外明确指出，否则术语“一”，“一个”、“该”和“所述”旨在表示存在一个或多个元件。术语“包括”，“包括”和“具有”旨在是包括性的，并且意味着除列出的要素外可能还有其他要素。
75.现在参考附图，其中在所有附图中相同的数字表示相同的元件，下面结合具体的实施方式对本发明做进一步的解释说明。
76.本发明提供一种去盖装置，如图1所示，包括框架1，多个水平安装在所述框架1上的去盖器，每个去盖器均包括一对相对分离设置的分去盖器2，以及多个夹持有培养盖的细胞培养板进入两个分去盖器2之间完成去盖和关盖工序的机械手(未图示)。
77.每个机械手夹持着带有培养盖的细胞培养板3从一对分去盖器2之间通过时，该对分去盖器2将细胞培养板3上的培养盖抱合住，机械手夹持着细胞培养板3下移，使细胞培养板3与培养盖分离，完成去盖工序。机械手将细胞培养板3内的细胞培养液或样本送到专用
的培养皿里，然后夹持细胞培养板3返回到该对分去盖器2之间，机械手上移使细胞培养板3紧贴培养盖，机械手夹持着细胞培养板3依靠细胞培养板3与培养盖之间的贴合力水平向外移动，使细胞培养板3和培养盖完全脱离分去盖器2，完成关盖工序。
78.如图2至3所示，每个分去盖器2包括支架26，所述支架26的一侧同排间隔竖直设置有3个滚轮组，在支架26的另一侧设置有与其活动连接的底座28，支架26和底座28之间设置有弹性组件29，在滚轮组受到外力的挤压时对支架26施加一压紧力，弹性组件29对支架26施加一弹性预紧力，该弹性预紧力的方向与所述滚轮组的中心轴平面垂直，使用时，底座28固定设置。
79.有些实施例中，上述的滚轮组的数量可根据细胞培养板3的培养盖的长度设置为2个，至少为1个。
80.有些实施例中，细胞培养板除了方形板外，也可能为梯形、圆形或其他不规则形状，此时弹性预紧力的方向与所述滚轮组的中心轴平面可能不垂直，但一定与细胞培养板进入两个分去盖器2之间的方向垂直。
81.滚轮组
82.一个支架26上应设置至少一个滚轮组，较佳的设置2-3个，因为分去盖器成对使用，两个相对设置的支架26上分别设置2-3个滚轮组，组成2-3对。
83.如图2和图3所示，滚轮组包括设置在支座26上的芯轴23、具有轴向通孔并套设在芯轴23上的滚轮22、限制芯轴23相对支座26上下移动以及防止其水平面内转动的压杆24、以及将压杆24固定在支架26上的螺钉25。
84.具体的，支架26设置有向一侧开口的支架通槽261，具体的，支架通槽261的开口朝向两个支架26的相对侧。在图3所示的实施例中，支架通槽261向右侧设置，支架26上设置有竖直向下贯穿支架通槽261的多组芯轴安装孔264，即支架通槽261的上、下翼上设置有相对的芯轴安装孔264，上翼上的芯轴安装孔264为通孔，下翼上的芯轴安装孔264可为通孔，也可为支架盲孔。
85.滚轮22设置在支架通槽261内，芯轴23通过支架26上的芯轴安装孔264穿过滚轮22。因为滚轮22与芯轴23间隙配合，所以滚轮22可绕芯轴23转动。
86.在图3所示的实施例中，芯轴23为光轴螺栓，芯轴23穿过支座26上的芯轴安装孔264，其上端通过压杆24限制芯轴23的上下位移。
87.为了防止芯轴23相对支架26转动，在芯轴23的顶部设置有一字槽231，压杆底座241的外周设置一向外伸出的杆部242，压杆底座241通过螺钉25与支座26连接，杆部242设置在一字槽231内，从而限制了芯轴安装孔264相对于支座26的竖直位移和水平面内的转动位移。
88.如图2和图3所示，滚轮22的外表面上设置有多个间隔的凹槽，凹槽内套设有凸出滚轮22外表面的弹性件，比如橡胶圈，该滚轮与外表面上不设置多个凹槽而直接套设或粘结有橡胶圈的滚轮相比可以增加与培养盖的摩擦力。当细胞培养板3的培养盖穿过相对设置的两滚轮22时，滚轮22上凸出的橡胶圈夹持住培养盖，机械手夹持着细胞培养板3下移使细胞培养板3与培养盖分离，完成去盖过程。
89.有些实施例中，滚轮22的外表面上不设置凹槽，而是直接在其外表面上套设或粘结有弹性件的橡胶圈，该滚轮也可以完成对培养盖的夹持。
90.导向轮组
91.为了适用于不同尺寸不同材质的细胞培养板3的培养盖进入去盖器，比如尺寸较大的细胞培养板3如果不设置导向轮组，直接进入滚轮组对，会增加进入的阻力；材质较硬的细胞培养板3在不设置导向轮组的情况下直接进入滚轮组，滚轮22上的橡胶圈会磨损严重，经常更换会造成成本增加，效率下降。当然一般尺寸和塑料材质的细胞培养板3也可以不设置导向轮组。
92.具体的，导向轮组也必须成对使用，作为导向用的导向轮组设置一对即可，用于引导培养盖顺利进入去盖器中，以及保护滚轮22上的橡胶圈防止其磨损严重。其设置在细胞培养板3进入侧的滚轮组的前面，即细胞培养板3进入两个分去盖器2之间时首先遇到导向轮组。
93.导向轮组与上述的滚轮组不同之处在于导向轮21，其他均相同，这里只对导向轮21的结构进行说明。
94.导向轮21使用304或316等不锈钢材料制作，外表面套设或黏结有防滑的橡胶圈，不锈钢材料制作的导向轮21主要用于引导培养盖顺利进入去盖器中，以及保护滚轮22上的防滑轮橡胶圈。
95.为了防止滚轮22上的橡胶圈磨损严重，导向轮21的直径需要大于滚轮22，在滚轮22外设置有弹性件时，导向轮21的直径还需要大于弹性件的外径。但所有滚轮22与导向轮21的中心轴线应在同一平面上。在尺寸较大或材质较硬的细胞培养板进入相对设置的两分去盖器2之间时，在细胞培养板3进给力的作用下相对的两个导向轮21相对被分离，使得支架26上的相对的两个滚轮22之间的距离大于两个相对的导向轮21之间的距离，带盖的细胞培养板3无阻力的进入滚轮组而不与滚轮22产生摩擦，在弹性组件29的作用下两个相对的滚轮瞬间将培养盖抱合住，从而减少了进入去盖器滚轮组的阻力，以及减少对滚轮上橡胶套的磨损。
96.支架26
97.如图4和图5所示，支架26沿着其长度方向具有开口向一侧设置的上述支架通槽264，于支架26的背部沿着支架通槽264开口方向设置一装配弹性组件29的支架盲孔263，以及其底部设置有一开口向下的支架凹槽262，用于安装限位块286，防止支架26因弹簧弹力惯性而滑脱出底座28。
98.底座28
99.如图7和图8所示，底座28为t型结构，具有竖板281和与竖板281垂直相连的水平板282。竖板281上设置有贯穿其厚度的底座通孔283，用于与弹性组件29配合。水平板282上于底座通孔283的两侧分别设置一台阶284，用于辅助滑轨组件27定位。水平板282的底部还设置有限位槽285，限位块286固定在限位槽285里，同时限位块286设置在支架凹槽262里，并且与支架凹槽262间隙配合。
100.弹性组件29
101.如图6所示，弹性组件29包括弹簧套筒291，设置在弹簧套筒291里的弹簧292，以及设置在竖板281的背部并与其固连的弹性挡板293，弹簧套筒291和弹簧292的一端均穿过底座通孔283后与弹性挡板293连接，弹簧套筒291和弹簧292的另一端设置在支座26的支架盲孔263里并与其固连。
102.以上所述的弹簧292设置在弹簧套筒291里，可以防止弹簧中心线跑偏，当然如果底座上的底座通孔283和支架盲孔263的孔径太小时也可不设置弹簧套筒291。
103.滑轨组件27
104.如图6所示，每个分去盖器还包括两个滑轨组件27，设置在底座28的水平板282的台阶284上并与水平板282固连。支架26通过两个滑轨组件27与底座28相对滑动，在弹性组件29对支架26施加弹性力，或支架26在细胞培养板的压迫下移动时增加移动稳定性。
105.框架1
106.框架1，包括围成方形框架的竖立的左支撑立板11、右支撑立板12，以及水平设置的上连接横板13和下连接横板14，以及为了加强方形框架的强度，设置在上连接横板13和下连接横板14之间并与左、右支撑立板11，12相连的若干个连接横杆15。相对分离设置的多对分去盖器2分别安装在左、右支撑立板11，12上，且具有滚轮22的分去盖器2一侧相对设置。
107.为了增加视觉效果，需要将每个分去盖器2的支架26和底座28之间的部件包裹起来，为此，在左、右支撑立板11，12之间分别设置一个与之平行的装饰立板：左装饰立板16和右装饰立板17，以及两个左装饰面板191和两个左装饰面板192。左支撑立板11、左装饰立板16、前后两个左装饰面板191围成一个左方形框架结构，将设置在左支撑立板11上的分去盖器2除滚轮22、导向轮21和支架26外的部件都隐藏在左方形框架结构内。同样的，右支撑立板12、右装饰立板17、前后两个右装饰面板192围成一个右方形框架结构，将设置在右支撑立板12上的分去盖器2除滚轮22、导向轮21和支架26外的部件都隐藏在右方形框架结构内。
108.在细胞培养板去盖后去盖器夹持培养盖的过程中，为了防止上层的培养盖掉落下来，砸到下层的培养盖上导致下面所有的培养盖掉落，在左、右装饰立板16、17之间的每对分去盖器2的上面分别水平设置一培养盖挡板18，如果有培养盖掉落在培养盖挡板18上，需要人工介入拿走培养盖。
109.上述的培养盖挡板18也可向细胞培养板进入的相反方向倾斜，如果有培养盖意外掉落，可自动滑出去盖装置。
110.为了不让弹簧292从弹簧套筒291里弹出，弹簧套筒291一端与竖板281固连，另一端设置在盲孔263里，并在盲孔263里滑动，为了防止弹簧套筒291脱离盲孔263的束缚，特设置限位块286与水平板282的底部固连，同时限位块286卡在支架凹槽262里，弹簧292被压缩或回弹，支架26受到限位块286的约束只能沿着支架凹槽262的宽度方向在支架凹槽262里移动。
111.如上所述，分去盖器2在使用时成对使用且相对分离设置，在细胞培养板3的培养盖穿过相对分离设置的两个分去盖器2之间时，在机械手进给力的作用下两个导向轮21或两个滚轮22受到培养盖的迫使沿与培养盖的进给方向垂直的方向相对分离，弹簧292受到支架26的压迫收缩，两个相对的滚轮22或导向轮21之间的距离变大，在培养盖经过导向轮21后进入两个相对的滚轮22之间时，弹簧292回弹，通过滚轮22上的橡胶套抱合住培养盖。
112.本发明相对现有技术，具有以下有益效果：
113.1、本发明将去盖器安装在框架上，利用机械手夹持带有培养盖的培养板进入去盖器去盖或加盖，去盖效率高。
114.2、本发明在框架上安装培养盖挡板，便于挡住掉落的培养盖，以避免对其下部的
培养盖的影响。
115.3、本发明在滚轮组的前面设置有导轮组，导轮的直径大于滚轮组的最大外径，可以减少细胞培养板进入去盖器的阻力，以及减少对滚轮上橡胶圈的磨损。在滚轮组的滚轮上设置有弹性件时，导轮的直径大于弹性件的外径，在滚轮上不设置弹性件时，导轮的直径大于滚轮的直径。
116.4、导向轮引导培养板顺利进入去盖器中，以及保护滚轮上的橡胶圈；培养盖进入去盖器时，首先接触导向轮，通过推进力使导向轮沿推进力法向张开，同时转动导向轮引导培养盖进入。不会使培养盖第一时间直接接触滚轮橡胶圈而产生顿挫力从而引发掉板风险；同时培养板先撑开导向轮后接触滚轮所以也避免了滚轮橡胶圈的摩损。
117.5、导向轮组与滚轮组协同工作，在较宽的培养盖进入去盖器时，导向轮组在培养盖的作用下，带动滚轮组向进给力的法向两侧移动，使得培养盖可以顺利进入防滑轮组夹持区域，整个过程均不需较大推力，不会挤压盖子产生形变；
118.6、设置有导向轮组的去盖器可以有效的兼容培养盖宽度相差4mm的开关盖，以防止细胞培养板插入培养盖时产生形变、错位或阻力过大造成整板掉落，并且可以在细胞培养板插入后位置保持不变，方便细胞培养板与培养盖合体盖盖，同时也可以兼容金属盖板开关盖。
119.7、本发明的滚轮和芯轴间隙配合，并且芯轴的顶部伸出支架上方设置，且芯轴顶部上设置有一字槽，压杆具有向外伸出的杆部，杆部设置在一字槽内，压杆底座通过螺钉与支架固连，该设置方式安装和更换滚轮都方便快捷。
120.8、设置有滑轨组件，弹性组件的弹簧对支架施加弹性力以及支架受到细胞培养板的挤压迫使支架与底座相对运动时，滑轨组件增加了支架运动的平稳性和顺滑性，能很好的让弹簧的作用力得以充分应用，从而使的安装在支架上的滚轮稳定夹持培养盖。
121.9、滚轮的外表面上具有多个环形沟槽，环形沟槽内套设有耐磨丁晴橡胶套，实现多点接触增加摩擦力以夹持培养盖。
122.10、本发明去盖装置除机械手的电控部分外，全部为机械结构组成，结构简单，免维护，维修简单。
123.11、本发明去盖装置安装方便，可随工艺要求任意安装；提高工作效率；无需人工干预，利于自动化整合；防止污染；具备存盖子功能，节省空间。
124.本说明书使用实施例来公开本技术，包括最佳实施例，并且还使所属领域的技术人员能够实践本技术，包括制造和使用任何装置或系统以及执行任何所并入的方法。本技术的可获专利的范围由权利要求书限定，且可包括所属领域的技术人员所想到的其它实施例。如果此类其它实施例包括并非不同于权利要求书的字面语言的结构要素，或如果它们包括与权利要求书的字面语言无实质差异的等效结构要素，那么它们既定在权利要求范围内。