用于智能加注机的末端执行装置的制作方法

1.本实用新型涉及车用燃料加注设备技术领域，具体涉及一种用于智能加注机的末端执行装置。


背景技术：

2.加油站是利用加油机给车辆补给油料的场所，是国民经济中交通运输产业发展的重要产物。加油装置是为车辆加注燃油的一种专用设备，尿素加注机则主要用于柴油车辆尿素液的加注，实现车辆尾气排放净化处理，以满足环保国四及以上柴油车辆尾气排放的要求。传统的车辆加油和尿素加注方式主要以人工服务为主，其人力成本较高、智能化水平较低。随着技术的进步，现有技术也在向着车辆加注自动化方向发展，随后产生了自助加油模式：驾驶员支付现金或刷卡后自己操作加油枪给汽车加油；该加油模式在发达国家已广泛使用，我国也开始逐步采用。这种自助加油模式将专职加油员的工作转移给了驾驶员，要求驾驶员会操作使用加油机。
3.其中，末端执行装置是智能加注机的核心部件，但是现有的末端执行装置只能固定在其一侧进行加油，无法实现两侧均可加油的需求，因此需要一种结构简单且可以在加油机任意一侧加油的用于智能加注机的末端执行装置。


技术实现要素：

4.本实用新型目的在于提供一种用于智能加注机的末端执行装置，旨在解决现有末端执行装置无法在其任意一侧加注且结构复杂的技术问题。
5.为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
6.设计一种用于智能加注机的末端执行装置，主要包括安装架，所述安装架上安装有用于加注燃料的加注枪、与机械臂连接的内盖启闭机构、设置在所述内盖启闭组件上的外盖启闭机构；
7.所述内盖启闭机构包括通过第一连接板与机械臂连接的离合器、通过第一缓冲组件与所述离合器连接的内盖夹具组件、设置在所述第一缓冲组件和离合器之间的第一安装板；
8.所述外盖启闭组件包括安装在所述第一安装板上的底座和安装在所述底座上的外盖夹具组件；
9.所述外盖启闭机构和内盖启闭机构上下设置、互不干扰，整体呈中心对称，以使所述执行装置满足加注车辆在其任意一侧加注的需求。
10.优选的，所述安装架包括通过连接组件相连接第二安装板与气缸组件、通过第二缓冲组件与所述气缸组件连接的用于安装所述加注枪的支架。
11.优选的，所述第二安装板上设置有多组用于安装3d位置收集器的安装孔，通过所述安装孔进行所述3d位置收集器高度的调节。
12.优选的，所述气缸组件包括通过连接架相连接的第一移动气缸和第二移动气缸。
13.优选的，所述连接组件包括与所述第二安装板连接的第二连接板和设置在所述第二连接板两侧与所述第一移动气缸的两侧连接的z型连接板；且所述第二连接板通过定位块与所述第一移动气缸的上表面接触，所述第一移动气缸的上表面安装有与所述定位块相对应的定位气缸，以使所述定位气缸和定位块配合进行所述末端执行装置的定位。
14.优选的，所述第一缓冲组件包括第一缓冲柱、套设在所述第一缓冲柱上的第一缓冲弹簧、设置在所述缓冲柱另一端的第一缓冲板；所述第二缓冲组件包括第二缓冲柱、套设在所述第二缓冲柱上的第二缓冲弹簧、设置在所述缓冲柱另一端的第二缓冲板。
15.优选的，所述支架包括通过安装套筒安装有加注枪的加注气缸和设置在所述加注气缸上的用于顶紧所述支架的夹紧气缸。
16.优选的，所述安装组件包括安装板和可拆卸的安装套筒，所述夹紧气缸通过与之相对应的夹紧块连接所述安装套筒，且所述夹紧气缸与夹紧块配合进行夹紧所述支架。
17.优选的，所述内盖夹具组件包括夹爪气缸和由所述夹爪气缸控制的内盖夹爪，且所述内盖夹爪上设置有增大摩擦力的摩擦垫，所述摩擦垫上设置有增大摩擦力的凹槽和/或凸起。
18.优选的，所述底座为扭簧底座，包括壳体、设置在所述壳体内的立柱和支挡柱、套设在所述立柱上的扭簧、盖设在所述壳体上的盖体；所述外盖夹具组件包括吸盘移动气缸和设置在所述吸盘移动气缸上的外盖吸盘；所述外盖夹具组件设置在所述盖体上，以使所述外盖夹具组件进行以所述扭簧底座为中心的左右扫移，进而利于打开油箱盖。
19.与现有技术相比，本实用新型的主要有益技术效果在于：
20.1.本实用新型通过将外盖启闭机构和内盖启闭机构上下设置，互不影响，且使整体呈中心对称，从而满足在装置任意一侧都可进行燃料加注的需求。
21.2.本实用新型由机械臂的末端第六轴为内盖启闭机构提供所需动力，无需再另外设置动力源，既节约了成本，又使得机械臂集成度高，简化控制系统。
22.3.本实用新型通过使用气缸作为各个零部件的动力输出，从而满足实际生产中的防爆要求。
23.4.本实用新型通过设置夹紧气缸对加注枪的浮动进行限制，并可以随时解除限制，从而既能保证加注枪的刚性连接，易于控制，又能保证加注枪准确地通过加注口内部的肋道进入加注口，进行加注。
24.5.本实用新型通过在外盖启闭机构的底座内设置立柱和扭簧，使所述外盖启闭机构可以进行一定范围内的扫移，从而达到减少机械臂的体态变化，简化加注过程。
附图说明
25.图1为本实用新型一种实施例的侧视图。
26.图2为本实用新型一种实施例的立体图。
27.图3为本实用新型一种实施例外盖启闭机构的结构示意图。
28.图4为本实用新型图3的爆炸图。
29.图5为本实用新型一种实施例内盖启闭机构结构示意图。
30.图6为本实用新型图5的爆炸图。
31.图7为本实用新型一种实施例安装架的结构示意图。
32.图8为本实用新型一种实施例支架结构示意图。
33.图9为本实用新型图8的爆炸图。
34.以上各图中，1为安装架，11为第一安装板，12为第一连接板，13为z型连接板，14为气缸组件，141为第一移动气缸，142为连接架，143为第二移动气缸，15为支架，151为加注气缸，152为夹紧气缸，153为第二缓冲组件，154为第二缓冲板，155为第二缓冲柱，156为第二缓冲弹簧，16为定位块，17为定位气缸，2为外盖启闭机构，21为底座，211为壳体，212为立柱，213为支挡柱，214为扭簧，215为盖体，22为外盖吸盘， 23为吸盘移动气缸，3为内盖启闭机构，31为内盖夹爪，32为夹爪气缸，33为第一缓冲组件，331为第一缓冲柱，332为第一缓冲弹簧，333为第一缓冲板，34为第二安装板，35为气动离合器， 4为3d位置收集器，5为机械臂，6为加注枪，61为扳机，7为安装组件，71、72、73为安装套筒，74为固定板，8为夹紧块 。
具体实施方式
35.下面结合附图和实施例来说明本实用新型的具体实施方式，但以下实施例只是用来详细说明本实用新型，并不以任何方式限制本实用新型的范围。
36.在本实用新型的描述中，需要理解的是，如涉及术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述技术方案和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
37.以下实施例中所涉及的单元模块（零部件、结构、机构）或传感器等器件，如无特别说明，则均为常规市售产品。
38.实施例1：一种用于智能加注机的末端执行机构，参见图1至图9，主要包括安装架1，所述安装架1上安装有用于加注燃料的加注枪6、与机械臂5连接的内盖启闭机构3、设置在所述内盖启闭组件上的外盖启闭机构2；所述外盖启闭机构2和内盖启闭机构3上下设置、互不干扰，整体呈中心对称，以使所述执行装置满足加注车辆在其任意一侧加注的需求。
39.所述内盖启闭机构3包括通过第一连接板12与机械臂5连接的气动离合器35、通过第一缓冲组件33与所述离合器连接的内盖夹具组件、设置在所述第一缓冲组件33和离合器之间的第一安装板11，所述第一缓冲组件33包括第一缓冲柱331、套设在所述第一缓冲柱331上的第一缓冲弹簧332、设置在所述缓冲柱另一端的第一缓冲板333，所述内盖夹具组件包括夹爪气缸32和由所述夹爪气缸32控制的内盖夹爪31，且所述内盖夹爪31上设置有增大摩擦力的摩擦垫，所述摩擦垫上设置有增大摩擦力的凹槽和/或凸起，需要进行打开内盖时，由机械臂5带动所述内盖启闭机构3移至油箱内盖附近，所述夹爪气缸32带动所述内盖夹爪31夹紧内盖，此时无需另加动力源，所述气动离合器35闭合使所述机械臂5末端第六轴带动所述内盖夹爪31旋转从而打开油箱内盖，当所述内盖夹爪3151受力时，会压缩所述第一缓冲弹簧332，使所述内盖启闭机构35具有一定的柔性，从而延长其寿命。
40.所述外盖启闭组件包括安装在所述第一安装板11上的底座21和安装在所述底座21上的外盖夹具组件；所述底座21为扭簧214底座21，包括壳体211、设置在所述壳体211内的立柱212和支挡柱213、套设在所述立柱212上的扭簧214、盖设在所述壳体211上的盖体215；所述外盖夹具组件包括吸盘移动气缸 23和设置在所述吸盘移动气缸 23上的外盖吸盘22；所述外盖夹具组件设置在所述盖体215上，以使所述外盖夹具组件进行以所述扭簧
214底座21为中心的左右扫移，进而利于打开油箱盖。
41.所述安装架1包括通过连接组件相连接第二安装板34与气缸组件14、通过第二缓冲组件153与所述气缸组件14连接的用于安装所述加注枪6的支架15，所述第二缓冲组件153包括第二缓冲柱155、套设在所述第二缓冲柱155上的第二缓冲弹簧156、设置在所述缓冲柱另一端的第二缓冲板154，在机械臂5带动所述末端执行装置移动过程中，通过所述缓冲组件避免发生碰撞而造成车辆或执行装置本身的损害；所述第二安装板34上设置有多组用于安装3d位置收集器 4的安装孔，通过所述安装孔进行所述3d位置收集器 4高度的调节，实际工作过程中可以根据需要进行调节所述3d位置收集器 4的高度；所述气缸组件14包括通过连接架142相连接的第一移动气缸141和第二移动气缸143，所述连接组件包括与所述第二安装板34连接的第二连接板和设置在所述第二连接板两侧与所述第一移动气缸141的两侧连接的z型连接板13；且所述第二连接板通过定位块16与所述第一移动气缸141的上表面接触，所述第一移动气缸141的上表面安装有与所述定位块16相对应的定位气缸17，加注时，机械臂5移动至加注口后，所述定位气缸17和定位块16配合进行所述末端执行装置的定位；所述支架15包括通过安装套筒安装有加注枪6的加注气缸151和设置在所述加注气缸151上的用于顶紧所述支架15的夹紧气缸152，所述安装组件7包括固定板 74和可拆卸的安装套筒，所述夹紧气缸152通过与之相对应的夹紧块8连接所述安装套筒，所述安装套筒为可拆卸的组合式套筒，包括71、72、73三部分，通过所述安装套筒和固定板 74将所述夹紧气缸152和加注枪6安装在所述加注气缸151上，且所述夹紧气缸152与夹紧块8配合进行夹紧所述支架15。
42.上述用于智能加注机的末端执行装置的操作使用方法如下：
43.将车辆开至加注装置的任意一侧，3d位置捕捉器捕捉车辆油箱口的位置信息，并传输到加油机主控中心，所述加油机主控中心控制机械臂5带动所述末端执行装置移动至所述油箱口附近；第一移动气缸141带动所述内盖启闭机构3和外盖启闭机构2移动至油箱盖附近，此时，所述外盖吸盘22外部连接的空气机使其具有一定的吸力，并在所述吸盘气缸的带动下吸住并打开油箱外盖；油箱外盖打开后，机械臂5稍稍向上移动，使所述内盖启闭机构3靠近油箱内盖，此时，所述内盖夹爪31在所述夹爪气缸32的带动下夹紧油箱内盖，所述气动离合器35闭合使所述机械臂5的第六轴带动所述内盖夹爪31旋转，拧开油箱内盖后，所述第一移动气缸141带动所述内盖启闭机构3离开油箱口；加注枪6在第二移动气缸143的带动下进入油箱口，在此过程中，由于油箱口内设置有肋道，因此需要松开夹紧气缸152，使所述加注枪6可以在一定范围内上下浮动，进而更容易准确地进入油箱口进行加油。
44.上面结合附图和实施例对本实用新型作了详细的说明，但是，所属技术领域的技术人员能够理解，在不脱离本实用新型技术构思的前提下，还可以对上述实施例中的各个具体参数进行变更，或者对相关部件、结构及材料进行等同替代，从而形成多个具体的实施例，均为本实用新型的常见变化范围，在此不再一一详述。