专利名称：位置测量系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及旋转射出激光光线并接收被对象物所反射的激光光线，根据激光光线的受光状态来测量作业位置等位置的位置测量系统。
背景技术：
以前，作为旋转射出激光光线而形成基准面的代表性装置，有旋转激光装置及接收激光光线的受光装置。
旋转激光装置是光束旋转射出点状激光光线而形成基准面的装置。例如，通过向水平面内旋转射出激光光线来形成水平基准面，通过向竖直面内旋转射出激光光线来形成竖直基准面，通过向倾斜面内旋转射出激光光线来形成倾斜基准面。
受光装置具有接收并检测激光光线的受光部，根据该受光部所检测的激光光线来测量水平基准位置、竖直基准位置等，可通过所述旋转激光装置和受光装置来构成位置测量系统。此外，利用了通过所述激光光线所形成的基准面的位置测量系统在进行大范围作业的土木作业中进行运用是有效的。
利用建筑机械所进行的土木作业那样的在野外大的场所使用位置测量系统时，由设于建筑机械上的受光装置检测基准面，并通过所检测的基准面来测量建筑机械的作业位置。此时，受光装置相对于基准面的对位范围也变大，如果受光部小，则作用人员利用手动进行操作比较困难，所以，受光部增大。例如，当所形成的基准面是水平基准面时，还有下述受光装置，该受光装置具有上下方向为数10cm有时为1m以上的受光部。
建筑机械例如以推土机为代表的建筑机械利用旋转激光装置和设于建筑机械上的受光装置的组合进行平面施工管理。此外，在管理建筑机械的施工状态时，还有在该组合中安装有GPS(全球定位系统)位置测量装置来进行地上位置和高度的三维施工管理的装置。利用GPS位置测量装置来进行地面上的水平方向的位置检测，高度方向的检测使用稳定的旋转激光装置和受光装置。
图8表示受光装置设于建筑机械上时的以前的作业位置测量系统。
图中，1表示旋转激光装置，2表示建筑机械(图中示出了推土机)，所述旋转激光装置1设置在预定位置上并固定在三脚架3上，利用从所述旋转激光装置1射出的激光光线4形成基准面。受光器5固定在所述推土机2的作业工具例如立设在刮板6上的安装杆7上。如果通过使从所述预定位置的地表到基准面的值为已知，并且所述受光器5的受光的基准位置到所述刮板的板尖6a位置的距离为已知，来进行平整作业并使所述受光器5的对所述激光光线4的受光位置保持在预定位置上，则能够按照所计划的平面来进行整地作业。
图9表示所述推土机2中所使用的所述受光器5。
该受光器5利用杆夹8固定在所述安装杆7上。在所述受光器5上设有受光部9。所述受光部9结构为纵长的并沿纵向配置有多个受光传感器11，可以通过信号来确定该受光传感器11中的进行受光的受光传感器11，所述信号是从接收所述激光光线4的所述受光传感器11发出的，通过该受光传感器11的位置能够检测所述激光光线4的受光位置。
利用所述推土机2来根据所述基准面对工地现场的地表进行刮铲时、或者填埋时，多数情况是在超出所述受光部9的受光范围的地形上进行整地，利用受光范围为数10cm左右的受光器进行受光变得困难。
由于所述刮板6根据地形而上下移动，所以设于该刮板6上的所述受光器5即使具有长达例如300mm的所述受光部9也不够。因此，为了增大该受光部9的受光范围，有下述构造的装置使所述杆7伸缩并且所述受光器5本身能够上下移动。
但是，问题是长的所述受光部9配设多个短的所述受光传感器11成本非常高。而且，使所述受光部9上下移动的装置需要驱动部、该驱动部的控制部等复杂构造，装置成本增加。
另外，作为使用了具有上下方向为所需要的长度的受光传感器的受光部的位置测量系统，有如特开平11-256620号公报所公开的装置。
发明内容
本发明的目的是提供一种作业性优良、能够简单并且低成本地检测基准面而且能够测量基准面的位置测量系统。
为了实现所述目的，本发明的位置测量系统包括旋转激光装置，其具有设置在已知点上并旋转射出上下方向具有束散角(spreading angle)的激光光线的投光光学系统、和将激光光线的反射光向图像受光部上导引的受光光学系统；具有将所述激光光线向所述旋转激光装置反射的反射体的对象物；用于求出该对象物的位置的GPS位置测量装置；由所述图像受光部接收所述反射光的受光位置来运算相对于对象物的仰角(elevation angle)并根据所述旋转激光装置的位置信息、所述GPS位置测量装置获得的位置信息和所述仰角来运算所述对象物的位置、高度的控制运算部；本发明的位置测量系统是下述系统，所述旋转激光装置具有第1数据收发部，所述对象物具有第2数据收发部，在所述第1数据收发部和第2数据收发部之间运算仰角，在该第1数据收发部和第2数据收发部之间可以收发所述旋转激光装置的位置信息、所述GPS位置测量装置获得的位置信息、根据所述仰角来运算所述对象物的位置、高度的信息；所述旋转激光装置和对象物的至少一方具有控制运算部，利用该控制运算部运算所述对象物的位置、高度；此外，本发明的的位置测量系统是下述系统，所述对象物是建筑机械，所述GPS位置测量装置设置在所述建筑机械上，求出该建筑机械的施工位置。此外，本发明的的位置测量系统是下述系统，所述对象物是多个建筑机械，所述旋转激光装置具有检测激光光线的射出方向角度的旋转编码器，可根据该旋转编码器的检测信号来单个识别所述建筑机械；此外，本发明的的位置测量系统是下述系统，在所述第1数据收发部、所述第2数据收发部之间收发的信号具有识别数据，可以以该识别数据为基础来单个识别建筑机械。
根据本发明，由于具有旋转激光装置，其设置在已知点上并具有旋转射出上下方向具有束散角的激光光线的投光光学系统和将激光光线的反射光向图像受光部上导引的受光光学系统；具有将所述激光光线向所述旋转激光装置反射的反射体的对象物；用于求出该对象物的位置的GPS位置测量装置；由所述图像受光部接收所述反射光的受光位置来运算相对于对象物的仰角并根据所述旋转激光装置的位置信息、所述GPS位置测量装置获得的位置信息和所述仰角来运算所述对象物的位置、高度的控制运算部，所以没有必要将对象物的反射体的位置与激光光线的射出位置进行对位，使得激光光线入射到反射体上容易并且反射体支撑部的构造简单。
此外，根据本发明，由于所述对象物是建筑机械，所述GPS位置测量装置设置在所述建筑机械上，求出该建筑机械的施工位置，所以能够以简单的构成来管理建筑机械的施工。
此外，根据本发明，所述对象物是多个建筑机械，所述旋转激光装置具有检测激光光线的射出方向角度的旋转编码器，可根据该旋转编码器的检测信号来单个识别所述建筑机械，在所述第1数据收发部、所述第2数据收发部之间收发的信号具有识别数据，可以以该识别数据为基础来单个识别建筑机械，所以能够利用一个旋转激光装置来对多个建筑机械进行施工管理，能够构成低成本的位置测量系统。
图1是表示本发明的第1实施例的说明图；图2是本发明的第1实施例中的旋转激光装置的剖视图；图3是本发明的第1实施例中的旋转激光装置的剖视图；图4是该旋转激光装置的控制部的方块图；图5A、图5B是表示本发明的第1实施例中的图象受光部上的反射光的成像位置和仰角的关系的说明图；图6是表示本发明的第1实施例中的推土机的控制装置的方块图；图7是表示本发明的第2实施例的说明图；图8以前的位置测量系统的说明图；图9是以前的位置测量系统中的受光器的说明图；具体实施方式
以下参照着
本发明的优选实施方式。
图1表示将本发明的位置测量系统作为土木作业现场中的位置测量系统加以运用时的第1实施例。
图1中对与图8所示部件相同的部件赋以相同标记，图中，1表示旋转激光装置，2表示推土机，所述旋转激光装置1设置在已知位置上。而且，该旋转激光装置1设置在例如数m高的三脚架3上或者设置在已知的构造物上，所述旋转激光装置1的高度也已知。首先，在图2、图3中对所述旋转激光装置1进行说明。另外，图3示出了使图2中的反射镜28旋转了90°的状态。
旋转激光装置1包括旋转激光装置主体13、水平调整部14、设于主体壳体15上的数据收发部16。
对所述旋转激光装置主体13进行说明。
在所述主体壳体15的上表面上形成有凹部17，该凹部17上穿设有孔19以在其周围形成凸缘部18，带凸缘的中空轴21与所述孔19同心地安装在所述凸缘部18上，在所述带凸缘的中空轴21上经由轴承23以自由旋转的方式外嵌有旋转部22。
在所述旋转部22的上端嵌装着从动齿轮24，在所述主体壳体15的所述凹部17的壁面上设有水平转动马达25，设于该水平转动马达25的输出轴上的驱动齿轮26与所述从动齿轮24啮合。
传感器保持部71紧固在所述凹部17的壁面上，所述传感器保持部71呈凹字形，并安装成开放部朝向旋转激光装置1的中心。在该传感器保持部71的檐部设有发光器72，受光器73以与该发光器72对置的方式设置在所述传感器保持部71的底部。
在所述旋转部22上与所述旋转部22同心地设有图案环74，所述图案环74的周缘部遮在所述发光器72和所述受光器73之间。所述图案环74形成有角度检测用图案，从所述发光器72发出的光穿过所述图案环74并由所述受光器73进行受光，来按照每个预定角度发出脉冲信号，所述发光器72、所述图案环74、所述受光器73构成旋转编码器69。
在所述旋转部22的上表面上立设有托架27，在该托架27上固定有反射镜28，该反射镜28相对于水平倾斜45°。
在所述带凸缘的中空轴21的下端与该带凸缘的中空轴21同心地安装有镜筒29，在该镜筒29的中心线31上从上侧开始配设有物镜32、小镜33、图像受光部34。采用图象传感器例如CCD或者CMOS传感器等能够判断在受光面内的位置的受光元件作为该图像受光部34。
在所述小镜33的反射光轴上配设着聚光透镜35、具有半导体激光等发光元件的跟踪光发光部36。
所述物镜32、所述小镜33、所述图像受光部34、所述聚光透镜35、所述跟踪光发光部36、跟踪检测回路50(后述)等构成跟踪检测部37，来自于所述跟踪光发光部36的跟踪光40经由所述反射镜28被旋转射出，由对象物55的反射棱镜(参照图1)所反射的反射光40a经由所述反射镜28、所述物镜32被所述图像受光部34接收。此外，所述跟踪光40向水平方向射出上下方向具有束散角的扇形激光光线。
所述小镜33、所述物镜32、所述反射镜28形成投光光学系统，所述反射镜28、所述物镜32形成受光光学系统。
另外，38是具有电池等电源部的控制部。
在所述主体壳体15的上表面上设有防水地覆盖所述反射镜28、水平转动马达25等的罩39，该罩39为玻璃等透明材质。
接着对所述水平调整部14进行说明。
在底座41上立设着支柱42，该支柱42的顶端为球面，并自由倾动地嵌合在所述主体壳体15的下表面上所形成的凹部中。以所述支柱42为顶点在三角形的其他两个顶点位置上设有旋合贯通所述主体壳体15的底面的水平调整螺钉43(一个未图示)，在该水平调整螺钉43的上端嵌装着齿轮44。在所述底座41和所述旋转激光装置主体13之间张设有弹簧48，该弹簧48施力以使所述底座41与所述旋转激光装置主体13靠近。在所述主体壳体15的底面上设有水平调整马达45，在该水平调整马达45的输出轴上设有小齿轮46，该小齿轮46与所述齿轮44啮合。所述水平调整马达45由所述控制部38进行驱动控制。此外，在所述主体壳体15的底面上设有倾斜传感器47，该倾斜传感器47检测所述旋转激光装置主体13的倾斜，并且检测结果送出到所述控制部38。
利用图4对该控制部38进行说明。
该控制部38的结构包括所述数据收发部16、所述倾斜传感器47、所述跟踪检测回路50、控制运算部(CPU)51、驱动所述水平转动马达25和所述水平调整马达45的马达驱动回路52、旋转激光装置用存储部53、可拆装地设置在所述旋转激光装置主体13上的操作部54等。所述跟踪检测回路50根据由所述图像受光部34得到的信号求出相对于以所述旋转激光装置1为基准的对象物55(参照图1)的仰角。
在所述旋转激光装置用存储部53中存储着用于使旋转激光装置1动作所需的各种程序，如根据旋转编码器69送出的旋转角度数据对旋转的图象进行修正的修正程序、用于使激光光线进行旋转射出动作的动作程序、用于以所述倾斜传感器47的信号为基础对所述旋转激光装置主体1 3进行水平调整的动作程序、用于向所述推土机2发送数据的数据发送程序、运算程序等，所述操作部54可以以安装在所述旋转激光装置1上的状态进行该旋转激光装置1的操作，并且所述操作部54也可以从旋转激光装置1上卸下地进行旋转激光装置1的远距离操作。
所述数据收发部16可以将旋转射出所述跟踪光40而得到的相对于所述对象物55的仰角数据、及设置旋转激光装置1的位置数据(位置坐标)向后述的推土机2的控制装置59发送。另外，可以使用无线通信、光通信任何方法作为数据发送方法。
接着对所述推土机2进行大致说明。
在所述刮板6上立设安装杆7，在该安装杆7上安装对象物55。该对象物55具有例如反射棱镜，而且具有杆倾斜传感器62(后述)，所述反射棱镜在被射有所述跟踪光40时，使该跟踪光40向所述旋转激光装置1反射，所述杆倾斜传感器62可以检测所述安装杆7的倾斜。
另外，对象物55至少具有反射体即可，该对象物55经由所述安装杆7安装在所述推土机2上时，也可以将对象物55与所述推土机2看作一体作为新的对象物。
所述对象物55与所述板尖6a的距离值已知。此外，使所述刮板6上下移动的促动器例如液压缸56由挖掘作业控制部(后述)控制驱动，而且该挖掘作业控制部可以运算所述板尖6a相对于推土机2的基准位置(例如推土机2的枢装所述液压缸56的枢装位置)的相对高度。
在所述推土机2的所希望的位置、优选在驾驶室的顶棚等上方开放的位置安装GPS位置测量装置57。
所述推土机2具有实时运算所述刮板6实际进行的工地施工位置或者用于根据土木施工数据进行施工的控制装置59。
参照图6对该控制装置59进行说明。
该控制装置59包括控制运算部61、所述杆倾斜传感器62、存储部63、促动器控制回路64、操作部65、显示部66、收发部67等。
在所述存储部63中存储收纳着各种数据。该数据从所述旋转激光装置1送出包括该旋转激光装置1的位置信息、高度信息、仰角和由所述GPS位置测量装置57所得到的推土机2的位置信息、土木施工数据等。此外，存储有各种程序。所述程序包括用于运算所述旋转激光装置1与所述对象物55之间的平面坐标上的距离，并从仰角运算出所述对象物55的高度，而且运算在所述板尖6a的平面坐标上的位置及高度的运算程序、用于与所述旋转激光装置1之间进行数据通信的通信程序、根据所述土木施工数据来控制所述液压缸56的控制程序等。
所述显示部66显示各种数据和信息。包括例如所述GPS位置测量装置57检测的绝对位置、根据该GPS位置测量装置57的检测而运算出的所述对象物55的位置、该对象物55的高度、所述刮板6的高度、从所述旋转激光装置1送出的位置信息等或者CG(计算机图形)化的施工数据上的位置。
以下对动作进行说明。
通过所述操作部54驱动所述旋转激光装置1，则所述水平调整马达45经由所述马达驱动回路52被所述控制运算部51驱动。所述旋转激光装置主体13根据所述倾斜传感器47发出的倾斜检测信号而调整为水平。
如果所述跟踪光发光部36被驱动并射出所述跟踪光40，则该跟踪光40被所述小镜33反射，并且所述跟踪光40被所述反射镜28向水平方向偏转地射出。所述水平转动马达25被驱动，所述反射镜28经由所述驱动齿轮26、所述从动齿轮24以所述中心线31为中心进行旋转。利用所述反射镜28的旋转，具有上下方向束散角的所述跟踪光40透过所述罩39被旋转射出。
所述跟踪光40由于上下具有束散角，所以即使在所述旋转激光装置1和所述推土机2之间具有高低差，所述跟踪光40也照射所述对象物55而无须调整所述对象物55的高低。
如果所述跟踪光40被所述对象物55反射，则反射光40a经由所述反射镜28入射到所述旋转激光装置1中，在所述物镜32的作用下，所述反射光40a在所述图像受光部34上聚光。
此时，由于图象相对于所述图像受光部34处于追随所述反射镜28的旋转而旋转的状态，所以根据所述旋转编码器69的检测角度由修正程序对图象的旋转进行修正。修正后，根据图象求出仰角。
如图5A、图5B所示，如果在所述对象物55和所述旋转激光装置1之间存在高低差，则所述反射光40a的聚光位置从中心线31偏移S。如果所述图像受光部34和所述物镜32之间的距离为f，有S＝ftanθ的关系，由于θ就是仰角，所以通过求出所述图像受光部34上的各个方向上的S，可以立即求出所述对象物55的仰角θ。
该仰角θ及旋转激光装置1的坐标数据等信息从所述数据收发部16送往所述推土机2。
由所述收发部67接收从所述数据收发部16送出的仰角信息，信息存储在所述存储部63中。此外，在该存储部63中存储着所述GPS位置测量装置57发出的位置信息、所述杆倾斜传感器62发出的对象物55的倾斜角。
所述控制运算部61根据所述旋转激光装置1的位置信息和由所述GPS位置测量装置57所得到的所述推土机2(所述GPS位置测量装置57的安装位置)的位置信息来运算所述旋转激光装置1与所述安装杆7之间的在平面坐标上的距离。此外，由所运算的距离和仰角运算所述旋转激光装置1和所述推土机2(即所述对象物55)之间的高低差，而且从所述旋转激光装置1距地表的高度信息得到所述对象物55的高度。另外，所述控制运算部61也可以接收所述图像受光部34的偏移量S信息，仰角也利用控制运算部61进行运算。
由所述GPS位置测量装置57与所述板尖6a之间的机械位置关系、以及所述对象物55与所述板尖6a之间的机械位置关系来运算该板尖6a实际的平面坐标上的位置及高度。另外，所述安装杆7倾斜时，根据所述杆倾斜传感器62检测的倾斜角、以及、所述板尖6a与所述对象物55之间的距离来修正所述板尖6a的高度、平面坐标上的位置。
在所述存储部63中相关联地存储施工图和施工高度(土木施工数据)，利用所述控制运算部61由根据所述GPS位置测量装置57求出的坐标位置和施工图以及施工高度来求出与所述刮板6的板尖6a的于所述坐标地点中的高度的差，并进行管理使差为零。即可以通过控制使该刮板6上下移动的所述液压缸56来进行土木作业的管理。
这样，所述控制运算部61根据土木施工数据经由所述促动器控制回路64来驱动控制所述液压缸56，根据土木施工数据来进行所述推土机2所进行的挖掘、盛土的施工。
由于所述刮板6的上下移动由所述控制运算部61进行控制，所以作业人员可以一边确认所述显示部66所显示的土木施工数据一边使所述推土机2移动就可以了，大幅度削减了作用人员的负担。
另外，所述跟踪光40由于是扇形光线，所以，即使所述对象物55伴随所述刮板6的上下移动而上下移动，也能够向所述旋转激光装置1反射反射光40a，而且该对象物55不会脱离所述跟踪光40。
设于所述对象物55上的所述反射体可以是具有适当面积的反射板那样的反射体，而且也不需要所述安装杆7的升降机构，能够大幅简化构造。
另外，也可以所述推土机2侧的控制装置59具有发送部，向所述旋转激光装置1侧发送由所述GPS位置测量装置57所测量的位置信息，该旋转激光装置1的控制部38具有对象物55的位置信息，对所述对象物55的高度进行运算。
此外，所述GPS位置测量装置57也可以设置在所述安装杆7的上端。此外，通过在所述对象物55上设置所述GPS位置测量装置57，并且设置由旋转激光装置1和所述对象物55之间的距离及仰角来运算对象物55的高度的运算部、接收部，也可以制成与推土机2独立的位置测量系统。
以上是图像受光部34固定的构造，但是，在该图像受光部34与所述反射镜28一起旋转的构造的情况下，不需要旋转编码器69。
利用图7对第2实施例进行说明。
该第2实施例是利用一台旋转激光装置1来对多个推土机2a、2b......的土木作业进行管理的实施例。
图7中，对与图1中所示部件相同的部件赋以相同标记并省略说明。旋转激光装置1、推土机2a、2b......与图2～图6中所示的相同，故省略其说明。
第2实施例中，旋转激光装置1具有用于识别多个推土机2a、2b......的识别机构。另外，多个推土机2a、2b......的构成与上述实施例中所说明的推土机2的结构相同。以下，主要说明识别机构。
识别多个推土机2a、2b......时，即使是图像受光部34与反射镜28一起旋转的构造也设有旋转编码器69。
所述旋转编码器69发出的信号即受光器73发出的信号输入到控制部38中(参照图4)。
例如，图7中，从推土机2a的对象物55的反射体反射的反射光40a入射到所述图像受光部34上时从所述旋转编码器69发出的角度检测信号与所述图像受光部34发出的受光信号相对应，并且被赋以识别数据存储在所述旋转激光装置用存储部53中。同样，从推土机2b的对象物55的反射体反射的反射光40a入射到所述图像受光部34上时从所述旋转编码器69发出的角度检测信号与所述图像受光部34发出的受光信号相对应，并且被赋以识别数据存储在所述旋转激光装置用存储部53中。
因此，通过将检测到从所述图像受光部34发出的受光信号时的所述旋转编码器69发出的角度信号与所述旋转激光装置用存储部53中所存储的角度对照，能够识别反射光40a是从所述推土机2a发出的还是从所述推土机2b发出的。
从所述数据收发部16送出识别数据以及包括相对于所述对象物55的仰角及设置了旋转激光装置1的位置数据的通信数据。所述推土机2a、2b的收发部67具有识别数据识别部，接收通信数据时，对识别数据进行确认，仅接收识别数据一致的通信数据。
通过接收通信数据可以运算所述对象物55和接收了通信数据的推土机2的位置关系。
另外，还可通过对所述跟踪光40进行光调制来与该跟踪光40重叠地对通信数据进行光通信，由于光通信时指向性强，并不一定需要对识别数据一起进行发送。利用所述旋转编码器69检测的旋转角度来判别应发送数据的推土机2，在由所述旋转编码器69所检测的旋转角度与应发送数据的推土机2的旋转角度一致时，对通信数据进行发送即可。
这样，可以通过一台旋转激光装置1来对多台推土机2a、2b......进行土木作业管理。
此外，也可以是从所述推土机2侧向所述旋转激光装置1发送识别数据，并且在旋转激光装置1发送通信数据时，将通信数据与从所述推土机2发送来的识别数据一起进行发送。
权利要求
1.一种位置测量系统，包括旋转激光装置，其具有设置在已知点上并具有旋转射出上下方向具有束散角的激光光线的投光光学系统、和将激光光线的反射光向图像受光部上导引的受光光学系统；具有将所述激光光线向所述旋转激光装置反射的反射体的对象物；用于求出该对象物的位置的GPS位置测量装置；由所述图像受光部接收所述反射光的受光位置来运算相对于对象物的仰角，并根据所述旋转激光装置的位置信息、所述GPS位置测量装置获得的位置信息和所述仰角来运算所述对象物的位置、高度的控制运算部。
2.如权利要求1所述的位置测量系统，其特征在于，所述旋转激光装置具有第1数据收发部，所述对象物具有第2数据收发部，在所述第1数据收发部和第2数据收发部之间运算仰角，在该第1数据收发部和第2数据收发部之间可以收发所述旋转激光装置的位置信息、所述GPS位置测量装置获得的位置信息、根据所述仰角来运算所述对象物的位置、高度的信息，所述旋转激光装置和对象物的至少一方具有控制运算部，利用该控制运算部运算所述对象物的位置、高度。
3.如权利要求1所述的位置测量系统，其特征在于，所述对象物是建筑机械，所述GPS位置测量装置设置在所述建筑机械上，求出该建筑机械的施工位置。
4.如权利要求3所述的位置测量系统，其特征在于，所述对象物是多个建筑机械，所述旋转激光装置具有检测激光光线的射出方向角度的旋转编码器，可根据该旋转编码器的检测信号来单个识别所述建筑机械。
5.如权利要求2所述的位置测量系统，其特征在于，在所述第1数据收发部、所述第2数据收发部之间收发的信号具有识别数据，可以以该识别数据为基础来单个识别建筑机械。
全文摘要
一种位置测量系统，包括旋转激光装置，其设置在已知点上并具有旋转射出上下方向具有束散角的激光光线的投光光学系统和将激光光线的反射光向图像受光部上导引的受光光学系统；具有将所述激光光线向所述旋转激光装置反射的反射体的对象物；用于求出该对象物的位置的GPS位置测量装置；由所述图像受光部接收所述反射光的受光位置来运算相对于对象物的仰角并根据所述旋转激光装置的位置信息、所述GPS位置测量装置获得的位置信息和所述仰角来运算所述对象物的位置、高度的控制运算部。
文档编号G01S17/66GK1712893SQ200510076438
公开日2005年12月28日 申请日期2005年6月15日 优先权日2004年6月15日
发明者大佛一毅, 林邦弘 申请人:株式会社拓普康