专利名称：路径引导系统以及路径引导方法
技术领域：
本发明涉及一种路径引导系统以及路径引导方法。
背景技术：
以往，在导航装置中，例如通过GPS(Global Positioning System全球定位系统)检测出自身车辆的现在位置、即检测出自身车辆的当前位置，然后从数据存储部读出地图数据，而在显示部形成地图画面，并在该地图画面上显示出表示当前位置的自身车辆位置、该自身车辆位置的周边的地图等。因此，驾驶员能够根据上述地图画面所显示的自身车辆位置等来驾驶车辆。
另外，当驾驶员输入目的地而设定搜索条件时，基于该搜索条件而进行路径搜索处理，根据上述地图数据而对从表示为当前位置的出发地到目的地的路径进行搜索。然后，将所搜索到的路径、即搜索路径与自身车辆位置一起显示在上述地图画面上，并进行搜索路径的引导、即路径引导。从而，驾驶员能够沿着所显示的搜索路径而驾驶车辆。
然而，在上述路径引导中，当在规定的交叉路口车辆需要左转弯或右转弯时，在车辆到达上述交叉路口、即引导交叉路口之前，例如发出语音来进行路径引导。为此，在搜索路径上到上述引导交叉路口之前的、仅离开上述引导交叉路口各个所设定的距离的位置，设定有一个以上的引导地点，而当车辆到达各引导地点时，以语音输出对每个引导地点预先设定好的引导内容(例如，参照专利文献1)。
专利文献1JP特开平6-295399号公报然而，在上述以往的导航装置中，当在搜索路径上到引导交叉路口之前的交叉路口存在向与从引导交叉路口退出的道路、即退出道路相同的方向延伸的道路时，驾驶员有时会将上述交叉路口误认为是引导交叉路口，而在上述交叉路口使车辆左转弯或右转弯。因此，无法使车辆确实地沿着搜索路径行驶。
发明内容
本发明的目的在于解决上述以往的导航装置的缺陷而提供一种能够使自身车辆确实沿着搜索路径行驶的路径引导系统以及路径引导方法。
为此，在本发明的路径引导系统中，具有当前位置检测部，其检测出自身车辆的当前位置；路径搜索处理装置，其基于上述当前位置，搜索到达目的地的搜索路径；引导交叉路口设定处理装置，其基于上述搜索路径来设定引导交叉路口；准引导交叉路口判定处理装置，其判断在上述搜索路径上的当前位置与引导交叉路口之间的交叉路口中是否存在准引导交叉路口，该准引导交叉路口具有向与从搜索路径上的引导交叉路口退出的退出道路相同方向延伸、且规定的平行道路判定条件成立的平行道路；诱导引导处理装置，其在上述准引导交叉路口存在的情况下进行诱导引导，从而当自身车辆接近了准引导交叉路口时，不将自身车辆诱导到平行道路，而且，当通过了上述准引导交叉路口之后、而自身车辆接近了引导交叉路口时，将自身车辆诱导到上述退出道路。
根据本发明，当自身车辆接近了准引导交叉路口时，不将自身车辆诱导到平行道路，而在通过了上述准引导交叉路口之后、自身车辆接近了引导交叉路口时，将自身车辆诱导到上述退出道路，因此能够消除驾驶员将上述准引导交叉路口误认为是引导交叉路口的情况。因此，能够消除在准引导交叉路口误使自身车辆左转弯或右转弯的情况，从而能够使自身车辆确实地沿着搜索路径行驶。
图1是表示本发明的第一实施方式的导航系统的图。
图2是表示本发明的第一实施方式的语音输出处理装置的动作的流程图。
图3是表示本发明的第一实施方式的平行道路的第一个例子的图。
图4是表示本发明的第一实施方式的平行道路的第二个例子的图。
图5是表示本发明的第一实施方式的平行道路的第三个例子的图。
图6是表示本发明的第一实施方式的平行道路的第四个例子的图。
图7是表示本发明的第一实施方式的语音输出处理的例子的第一个图。
图8是表示本发明的第一实施方式的语音输出处理的例子的第二个图。
图9是表示本发明的第二实施方式的语音输出处理的例子的图。
具体实施例方式
以下，针对本发明的实施方式，参照附图进行详细说明。此外，针对作为路径引导系统的导航系统进行说明。
图1是表示本发明的第一实施方式的导航系统的图。
在图中，10是作为传动系统(Power Train)控制部的自动变速器控制部，该自动变速器控制部10对以规定的变速比进行变速的传动系统、例如作为自动变速器的无级变速器(CVT)、有级变速器(automatic transmission自动变速器)、电动驱动装置等进行控制。
并且，14是信息终端，例如是作为装载在车辆上的车载装置的导航装置，63是网络，51是作为信息提供者的信息中心，而且，由上述自动变速器控制部10、导航装置14、网络63、信息中心51等构成导航系统。
上述导航装置14具备作为检测出自身车辆的当前位置的当前位置检测部的GPS传感器15；作为除了地图数据之外还存储有各种信息的信息存储部的数据存储部16；导航处理部17，其基于所输入的信息而进行导航处理等各种计算处理；作为检测出自身车辆方位的方位检测部的方位传感器18；作为第一输入部的操作部34，其用于作为操作者的驾驶员进行规定的输入；作为第一输出部的显示部35，其用于根据在未图示的画面上所显示的图像来进行各种显示而通知给驾驶员；作为第二输入部的语音输入部36，其用于根据语音来进行规定的输入；作为第二输出部的语音输出部37，其用于根据语音来进行各种显示而通知给驾驶员；以及，作为发送接收部的通信部38，其作为通信终端而发挥功能，并且，在上述导航处理部17上，连接有GPS传感器15、数据存储部16、方位传感器18、操作部34、显示部35、语音输入部36、语音输出部37以及通信部38。
另外，在上述导航处理部17上连接有上述自动变速器控制部10；前方监视装置48，其安装在车辆前端的规定位置，监视车辆的前方；作为拍摄装置、且作为后方监视装置的后方摄像机(后方监视摄像机)49，其安装在车辆后端的规定位置，对车辆的后方进行拍摄；作为发动机负荷检测部的油门传感器42，其以油门开度来检测出驾驶员对油门踏板的操作；作为制动检测部的制动器传感器43，其以制动器踏入量来检测出驾驶员对刹车踏板的操作；作为车速检测部的车速传感器44，其检测出车速S。此外，由油门传感器42、制动器传感器43等构成用于检测出驾驶员对车辆的操作信息的操作信息检测部。
上述GPS传感器15通过接收由人造卫星所发出的电波来检测出地球上的当前位置，并同时检测出时刻。在本实施方式中，虽然作为当前位置检测部而使用了GPS传感器15，但也可以取代该GPS传感器15而单独或组合使用未图示的距离传感器、方向盘传感器、高度计等。另外，作为上述方位传感器18而可以使用陀螺传感器、地磁传感器。此外，在本实施方式中，虽然配设有方位传感器18、车速传感器44等，但若使用具有检测自身车辆方位、车速等功能的GPS传感器，则不需要方位传感器18、车速传感器44等。
上述数据存储部16具备由地图数据文件构成的地图数据库，在该地图数据库中存储有地图数据。该地图数据除了包括与交叉路口相关的交叉路口数据、与节点(Node)相关的节点数据、与道路连接相关的道路数据、加工为搜索用的搜索数据、与设施相关的设施数据之外，还包括与道路上的地上物相关的地上物数据。
上述地上物是为了给驾驶员提供各种行驶上的信息、或进行各种行驶上的引导而设置或形成在道路上的表示物，由表示线、路上标识、人行横道、窨井、信号机等构成。上述表示线包括用于使车辆停止的停止线、区分各车道的车辆通行带边界线、表示停车区域的区划线等，上述路上标识包括以箭头表示各车道的行进方向的通行区分标识、如“停”等那样预告暂时停止位置的引导标识等。而且，上述地上物数据包括以坐标等表示各地上物的位置的位置信息、以图像表示各地上物的图像信息等。此外，上述暂时停止位置包括从非优先道路向优先道路进入的进入位置、交叉道口、红色信号灯亮灭的交叉路口等。
另外，与上述车道相关的道路数据包括车道数据，该车道数据由给道路上的各车道附有的车道编号、车道位置信息等构成。在上述数据存储部16还存储有用于通过语音输出部37来输出规定的信息的数据。
进而，在上述数据存储部16中形成有由统计数据文件构成的统计数据库、由行驶履历数据文件构成的行驶履历数据库等，并且，统计数据以及行驶履历数据，均作为过去记录数据而分别存储在上述统计数据文件以及上述行驶履历数据文件中。
上述统计数据是过去所提供的交通信息的过去记录、即表示履历的履历信息，并且，该统计数据是按照如下方式作成的通过单独或组合使用作为信息提供者的VICS(注册商标Vehicle Information and CommunicationSystem车辆信息与通信系统)中心等未图示的道路交通信息中心等过去所提供的交通信息、以及日本国土交通省所提供的通过道路交通调查得到的作为表示交通量的数据的道路交通调查信息、日本国土交通省所提供的道路时刻表信息等，而且，根据需要进行加工，并实施统计处理。此外，也可以在上述统计数据中增加预测交通阻塞状况的交通阻塞预测信息等。此时，每当作成上述统计数据时，在履历信息中增加日期和时刻、星期、天气、各种事件、季节、设施的信息(有无百货商店、超级市场等大型设施)等详细的条件。
并且，上述统计数据的数据项目包括针对各道路连接的连接编号、表示行驶方向的方向标志(Flag)、表示信息的种类的信息种类、每个规定定时的交通阻塞程度、表示在每个规定定时在上述各道路连接行使时所需时间的连接所需时间、该连接所需时间在星期一～星期日各自的平均数据、例如星期一平均数据、星期二平均数据、…星期日平均数据等。
另外，上述行驶履历数据是一种通过信息中心51而从多辆车辆、即从自身车辆或其他车辆收集的、表示在各车辆行驶过的道路上车辆所行驶的过去记录、即行驶过去记录的过去记录信息，其基于行驶数据，作为检测数据(Probe Data)而被算出，并被累积存储。
上述行驶履历数据的数据项目由在行驶各道路连接时的每个规定定时的连接所需时间、在行驶各道路连接时的每个规定定时的交通阻塞程度构成。此外，在上述统计数据中可以追加行驶履历数据。另外，在本实施方式中，交通阻塞程度作为表示交通阻塞的程度的交通阻塞指标而被使用，并分别表示为交通阻塞、交通拥挤以及非交通阻塞。
上述数据存储部16为了存储上述各种数据，除了具备硬盘、CD、DVD、光盘等未图示的盘片之外，还具备用于读出或写入各种数据的读写头等未图示的头(Head)部。另外，上述数据存储部16可以使用存储卡等。此外，由上述各盘片、存储卡等构成外部存储装置。
在本实施方式中，在上述数据存储部16形成有上述地图数据库、统计数据库、行驶履历数据库等，但是，也可以在信息中心51形成上述地图数据库、统计数据库、行驶履历数据库等。
另外，上述导航处理部17具备作为对整个导航装置14进行控制的控制装置、且作为计算装置的CPU31；RAM32，其在该CPU31进行各种计算处理时被用作工作存储器ROM33，其除了存储有控制用程序之外，还存储有用于进行对到达目的地为止的路径的搜索、路径引导等的各种程序；未图示的闪速存储器，其用于存储各种数据、程序等。此外，由上述RAM32、ROM33、闪速存储器等构成内部存储装置。
在本实施方式中，可以在上述ROM33中存储各种程序，且可以在上述数据存储部16中存储各种数据，但也可以将程序、数据等存储在盘片中。此时，能够从盘片等读出上述程序、数据等而写入到闪速存储器中。因此，能够通过更换盘片来更新上述程序、数据等。另外，也能够将上述自动变速器控制部10的控制用程序、数据等存储在上述盘片等中。进而，也能够通过通信部38来接收上述程序、数据等，并写入到导航处理部17的闪速存储器中。
上述操作部34用于通过驾驶员的操作来对行驶开始时的当前位置进行修正、或输入出发地以及目的地、或输入经由地点、或使通信部38工作，而且，作为上述操作部34，可以使用与显示部35独立而配设的键盘、鼠标等。另外，作为上述操作部34而可以使用触摸屏，该触摸屏通过触摸或点击在形成于上述显示部35上的画面上以图像显示的各种键、开关、按钮等图像操作部，而能够进行规定的输入操作。
作为上述显示部35而使用显示器。而且，在显示部35上所形成的各种画面上，不仅能够将车辆的当前位置作为自身车辆位置、且将车辆的方位作为自身车辆方位来进行显示、或对地图、搜索路径、沿着该搜索路径的引导信息、交通信息等进行显示、或对在搜索路径上到达下一个交叉路口为止的距离、在下一个交叉路口的前进方向进行显示，还能够对上述图像操作部、操作部34、语音输入部36等的操作引导、操作目录、键的引导进行显示、或对FM多路广播(FM multiple broadcasting)的节目等进行显示。
另外，语音输入部36由未图示的麦克风等构成，而能够通过语音来输入所需的信息。进而，语音输出部37具备未图示的语音合成装置以及扬声器，而从语音输出部37以例如由语音合成装置所合成的语音输出上述搜索路径、引导信息、交通信息等。
上述通信部38具备信标接收机(beacon receiver)，其经由沿着道路所配设的电波信标装置、光信标装置等，作为电波信标、光信标等而接收从上述道路交通信息中心发送的现在的交通信息、一般信息等各种信息；FM接收机，其经由FM广播电台，作为FM多重广播而进行接收。此外，上述交通信息包括交通阻塞信息、交通管制信息、停车场信息、交通事故信息、服务区的交通拥挤状况信息等，并且，一般信息包括新闻、天气预报等。另外，上述信标接收机以及FM接收机已被单元化，从而作为VICS接收机而被配设，但也可以分别独立地配设。
上述交通信息包括表示信息的种类的信息种类；网目编号，其用于确定网目(Mesh)；连接编号，其用于确定连接两个地点、例如连接两个交叉路口之间的道路连接，且表示上行/下行之分；连接信息，其表示对应于该连接编号而提供的信息的内容，例如，在交通信息是交通阻塞信息时，上述连接信息由表示从上述道路连接的起点到交通阻塞的前头为止的距离的交通阻塞前头数据、交通阻塞程度、表示交通阻塞区间的从上述交通阻塞的前头到交通阻塞的末尾为止的距离的交通阻塞长度、表示行驶道路连接所需的时间的连接所需时间等构成。
并且，通信部38除了从上述信息中心51接收上述地图数据、统计数据、行驶履历数据等数据之外，还能够经由网络63而接收交通信息、一般信息等各种信息。
为此，上述信息中心51具备服务器53、连接在该服务器53的通信部57以及作为信息存储部的数据库(DB)58等，并且，上述服务器53具备作为控制装置、且作为计算装置的CPU54、RAM55、ROM56等。另外，在上述数据库58中存储有与在上述数据存储部16中所存储的各种数据相同的数据、例如上述地图数据、统计数据、行驶履历数据等。进而，信息中心51能够实时提供从上述道路交通信息中心所发送的现在的交通信息、一般信息等各种信息、以及从多辆车辆(自身车辆或其他车辆)所收集到的行驶履历数据。
并且，上述前方监视装置48由激光雷达、毫米波雷达等雷达、超声波传感器等、或这些的组合来构成，而且，其对先行而行驶的车辆、即先行车辆进行监视，或对暂时停车位置、障碍物等进行监视。另外，前方监视装置48作为车辆周边信息而检测出表示相对先行车辆的相对的车速的相对速度、对暂时停车位置的接近速度、对障碍物的接近速度等，或计算出车辆间距离、车辆间时间等。
上述后方摄像机49由CCD元件构成，并为了监视车辆的后方，而被安装成光轴朝向斜下方，而且，除了上述地上物之外，还将在车辆的后方行驶的车辆即后方车辆、道路两旁的建筑物、结构物等作为被拍摄物而进行拍摄，从而生成所拍摄到的被拍摄物的图像数据，并发送到CPU31。该CPU31读入上述图像数据，并通过对图像数据进行图像处理，而将图像中的上述各被拍摄物作为识别对象进行识别。在本实施方式中，虽然作为后方摄像机49而使用CCD元件，但也可以使用C-MOS元件等。
此外，单独、或通过组合两个以上的上述导航系统、导航处理部17、CPU31、54、服务器53等，而可作为计算机发挥功能，并且，基于各种程序、数据等进行计算处理。另外，由数据存储部16、RAM32、55、ROM33、56、数据库58、闪速存储器等构成存储介质。并且，作为计算装置，可以取代CPU31、54而使用MPU等。
接着，针对上述结构的导航系统的基本动作进行说明。
首先，当由驾驶员对操作部34进行操作而导航装置14被启动时，CPU31的未图示的导航初始化处理装置进行导航初始化处理，而读入由GPS传感器15所检测到的车辆的当前位置、由方位传感器18所检测到的自身车辆方位的同时，对各种数据进行初始化。接着，上述CPU31的未图示的匹配处理装置进行匹配处理，而基于所读入的当前位置的轨迹、以及构成当前位置的周边道路的各道路连接的形状、排列等，来判定当前位置位于哪个道路连接上，从而确定当前位置。
另外，在本实施方式中，上述匹配处理装置还基于由后方摄像机49所拍摄到的上述被拍摄物、即各地上物的位置，来确定当前位置。
因此，CPU31的未图示的图像识别处理装置进行图像识别处理，而从后方摄像机49读入图像数据，并识别由该图像数据构成的图像中的地上物。另外，上述CPU31的未图示的距离计算处理装置进行距离计算处理，而基于在图像中的地上物的位置，并计算出从后方摄像机49到实际的地上物为止的距离。然后，上述匹配处理装置的当前位置确定处理装置进行当前位置确定处理，而读入上述距离的同时，从数据存储部16读出地上物数据而取得上述地上物的坐标，并基于该坐标以及上述距离来确定当前位置。
另外，上述CPU31的未图示的车道检测处理装置进行车道检测处理，同样地，基于上述图像数据而对所识别出的地上物与从数据存储部16所读出的地上物数据进行对照，从而检测出车辆正在行驶的车道、即行驶车道。
此外，上述车道检测处理装置读入上述地磁传感器的传感器输出，并基于该传感器输出来判断道路上的规定的车道上是否存在由窨井等强磁性材料构成的被检测物，并基于判断结果而检测出行驶车道也可。进而，可以使用高精度的GPS传感器15，而高精度地检测出当前位置，并基于检测结果检测出行驶车道。另外，可以根据需要而对表示线的图像数据进行图像处理的同时，组合地磁传感器的传感器输出、当前位置等，从而能够检测出行驶车道。
接着，CPU31的未图示的基本信息取得处理装置进行基本信息取得处理，而从数据存储部16读出而取得上述地图数据，或经由通信部38而从信息中心51等接收而取得上述地图数据。此外，在从信息中心51等取得地图数据的情况下，上述基本信息取得处理装置将所接收到的地图数据下载到闪速存储器中。
然后，上述CPU31的未图示的显示处理装置进行显示处理，而在上述显示部35形成各种画面。例如，显示处理装置的地图显示处理装置进行地图显示处理，而在显示部35形成地图画面，并在该地图画面上显示周边的地图的同时，将当前位置作为自身车辆位置、且将车辆的方位作为自身车辆方位而进行显示。
因此，驾驶员能够根据上述地图、自身车辆位置以及自身车辆方位来驾驶车辆。
另外，当驾驶员对操作部34进行操作而输入目的地时，CPU31的未图示的目的地设定处理装置进行目的地设定处理，而设定目的地。此外，也可以根据需要而输入并设定出发地。另外，预先登录规定的地点，并将所登录的地点作为目的地而进行设定也可。接着，当驾驶员对操作部34进行操作而输入搜索条件时，CPU31的未图示的搜索条件设定处理装置进行搜索条件设定处理，而设定搜索条件。
通过如上所述，而当目的地以及搜索条件被设定了时，CPU31的未图示的路径搜索处理装置进行路径搜索处理，而读入上述当前位置、目的地、搜索条件的同时，从数据存储部16读出搜索数据等，并基于当前位置、目的地以及搜索数据，对从以当前位置所表示的出发地到目的地为止的路径以上述搜索条件进行搜索，而输出表示搜索路径的路径数据。此时，对各道路连接所付与的连接成本的合计最小的路径，被成为搜索路径。
另外，在道路上形成有多条车道、且已检测到行驶车道时，上述路径搜索处理装置对以车道为单位的搜索路径进行搜索。此时，上述路径数据还包括行驶车道的车道编号等。
此外，可以在上述信息中心51进行路径搜索处理。此时，CPU31将当前位置、目的地、搜索条件等发送到信息中心51。当该信息中心51接收到当前位置、目的地、搜索条件等时，CPU54的未图示的路径搜索处理装置进行与CPU31同样的路径搜索处理，而从数据库58中读出搜索数据等，并基于当前位置、目的地以及搜索条件，对从出发地到目的地为止的路径以上述搜索条件进行搜索，而输出表示搜索路径的路径数据。接着，CPU54的未图示的发送处理装置进行发送处理，而将上述路径数据发送到导航装置14。
接着，上述CPU31的未图示的引导处理装置进行引导处理，而进行路径引导。为此，上述引导处理装置的路径显示处理装置进行路径显示处理，而读入上述路径数据，并根据该路径数据而在上述地图画面上显示搜索路径。
然而，在上述路径引导中，在规定的交叉路口车辆需要左转弯或右转弯时，上述交叉路口作为引导地点、且作为引导交叉路口而被设定。为此，上述引导处理装置的引导交叉路口设定处理装置进行引导交叉路口设定处理，而根据路径数据、即基于上述搜索路径，判断是否存在车辆需要左转弯或右转弯的交叉路口，并且，当存在车辆需要左转弯或右转弯的交叉路口时，将该交叉路口作为引导交叉路口而进行设定。
接着，上述引导处理装置的交叉路口放大图形成处理装置进行交叉路口放大图形成处理，而在车辆到达引导交叉路口之前，在地图画面的规定区域显示引导交叉路口的放大图、即交叉路口放大图，并通过交叉路口放大图来进行路径引导。此外，在已搜索到以车道为单位的搜索路径时，上述交叉路口放大图形成处理装置在交叉路口放大图上显示正进行路径引导的行驶车道，并进行以车道为单位的路径引导。此时，在上述交叉路口放大图上显示引导交叉路口的周边地图、搜索路径、在引导交叉路口成为标记的设施等路标，而且，当进行以车道为单位的路径引导时，还显示行驶车道。
然后，上述引导处理装置的语音输出处理装置进行语音输出处理，而在搜索路径上的到上述引导交叉路口之前(当前位置侧)的、各个只远离所设定距离的位置，设定一个以上的路径引导地点，并且，当车辆到达各路径引导地点时，针对引导交叉路口，从语音输出部37以语音输出对每个路径引导地点预先设定好的路径引导内容。此外，上述交叉路口放大图在到达了最初的路径引导地点时被显示。
然而，在搜索路径上的到引导交叉路口之前的交叉路口存在向与从引导交叉路口的退出道路相同的方向延伸的道路时，驾驶员可能会将上述交叉路口误认为是引导交叉路口，而在交叉路口使车辆左转弯或右转弯。
因此，上述语音输出处理装置引导车辆，以使驾驶员不会将到引导交叉路口之前的交叉路口误认为是引导交叉路口。
图2是表示本发明的第一实施方式的语音输出处理装置的动作的流程图。图3是表示本发明的第一实施方式的平行道路的第一个例子的图，图4是表示本发明的第一实施方式的平行道路的第二个例子的图，图5是表示本发明的第一实施方式的平行道路的第三个例子的图，图6是表示本发明的第一实施方式的平行道路的第四个例子的图。
首先，语音输出处理装置的准引导交叉路口判定处理装置进行准引导交叉路口判定处理，而判断在搜索路径上的自身车辆位置与引导交叉路口之间是否存在具有驾驶员可能会误认为是引导交叉路口的道路、即平行道路的交叉路口。为此，上述准引导交叉路口判定处理装置的平行道路判定处理装置进行平行道路判定处理，而从数据存储部16(图1)读出道路数据、交叉路口数据等，并判断在搜索路径上的自身车辆位置与引导交叉路口之间是否存在交叉路口，而且，当存在交叉路口时，对各个交叉路口，针对在搜索路径上的向与从上述引导交叉路口的退出道路相同的方向延伸的各道路判断平行道路判定条件是否成立，并在平行道路判定条件成立时，判定符合条件的道路是平行道路。
在图3～6中，Rt1是搜索路径，cg是引导交叉路口，ci(i＝1、2、…)是位于自身车辆位置与引导交叉路口之间的交叉路口，rp是车辆正在行驶的、进入搜索路径Rt1上的交叉路口ci以及引导交叉路口cg的道路、即进入道路，rg是从搜索路径Rt1上的从引导交叉路口cg的退出道路，ri(i＝1、2、…)是与各交叉路口ci相连接、并向与上述退出道路rg相同的方向延伸的连接道路。此外，在本实施方式中，在引导交叉路口cg，当上述退出道路rg向右转弯的方向延伸时，连接道路ri被设定为在各交叉路口ci向右转弯的方向延伸的道路，而且，当上述退出道路rg向左转弯的方向延伸时，连接道路ri被设定为在各交叉路口ci向左转弯的方向延伸的道路。另外，θg是表示在引导交叉路口cg的进入道路rp以及退出道路rg所成的角度的连接角度，θi(i＝1、2、…)是表示在各交叉路口ci的各进入道路rp以及连接道路ri所成的角度的连接角度。此外，各交叉路口ci离自身车辆位置越近则i值越小。并且，将上述引导交叉路口cg以及交叉路口ci的各位置(坐标)、连接角度θg、θi等作为交叉路口数据而存储在数据存储部16中。
首先，上述平行道路判定处理装置的交叉路口指标计算处理装置进行交叉路口指标计算处理，而计算出表示顺着从上述各交叉路口ci到引导交叉路口cg为止的道路的距离的交叉路口间距离Li(i＝1、2、…)，并作为表示交叉路口ci的位置、以及引导交叉路口cg的位置的关系的第一判定指标，并且，计算出以连接角度θg以及各连接角度θi之差的绝对值来表示的道路角度差Δθi(i＝1、2、…)Δθi＝θg-θi，并作为表示连接角度θg以及各连接角度θi的关系的第二判定指标。
接着，上述平行道路判定处理装置的平行道路条件判定处理装置进行平行道路条件判定处理，而作为第一个条件来判断上述交叉路口间距离Li是否比阈值Lth1短。另外，作为第二个条件而判断上述道路角度差Δθi是否比阈值δθth1小。然后，在上述第一、第二条件成立、且交叉路口间距离Li比阈值Lth1短、且道路角度差Δθi比阈值δθth1小时，上述平行道路条件判定处理装置判断平行道路条件成立，并判断符合条件的道路是平行道路。另外，上述第一、第二条件中至少一个条件不成立、且交叉路口间距离Li大于或等于阈值Lth1、或者道路角度差Δθi大于或等于阈值δθth1时，上述平行道路条件判定处理装置判断平行道路条件不成立，并判断符合条件的道路不是平行道路。此外，可以取代交叉路口距离Li，而使用从上述各交叉路口ci到引导交叉路口cg为止的直线距离来作为第一判定指标，或者，可以取代道路角度差Δθi，而使用各连接角度θi相对连接角度θg的比来作为第二判定指标。
接着，当符合条件的道路被判断为平行道路时，上述平行道路条件判定处理装置将在上述各交叉路口ci中与平行道路对应的交叉路口作为准引导交叉路口caj(j＝1、2、…)，并计算出与在各准引导交叉路口caj中最接近自身车辆位置的准引导交叉路口的距离Lmin，根据该距离Lmin是否比阈值Lth2短，来判断车辆是否接近了准引导交叉路口caj。
并且，当车辆接近准引导交叉路口caj时，上述语音输出处理装置的非诱导引导处理装置进行非诱导引导处理，而在上述准引导交叉路口caj作为非诱导引导而对驾驶员进行“不是这里”的引导，以使不会误将车辆向平行道路诱导、即不会使车辆进入平行道路。
接着，当车辆通过上述准引导交叉路口caj时，上述语音输出处理装置的准引导交叉路口判定处理装置进行准引导交叉路口判定处理，而判断在自身车辆位置与引导交叉路口cg之间是否存在准引导交叉路口caj，而且，当存在准引导交叉路口caj时，上述非诱导引导处理装置每当车辆接近最近的准引导交叉路口时，作为非诱导引导而进行“不是这里”的引导。
此外，在本实施方式中，最初判断在自身车辆位置与引导交叉路口cg之间是否存在平行道路，而且，当在自身车辆位置与引导交叉路口cg之间存在多条平行道路时，将与各平行道路对应的交叉路口作为准引导交叉路口caj，而针对各准引导交叉路口caj中最接近自身车辆位置的准引导交叉路口依次进行非诱导引导，但是，当在自身车辆位置与引导交叉路口cg之间存在多条平行道路时，也可以将与在各平行道路中最接近自身车辆位置的平行道路对应的交叉路口依次作为准引导交叉路口，而对各准引导交叉路口进行非诱导引导。
接着，上述语音输出处理装置的诱导引导处理装置进行诱导引导处理，而计算出自身车辆位置与引导交叉路口cg之间的距离Lg，并根据该距离Lg是否比阈值Lth3短，来判断车辆是否接近了引导交叉路口cg。
然后，当车辆接近引导交叉路口cg时，上述诱导引导处理装置在上述引导交叉路口cg作为诱导引导而对驾驶员进行“是这里”的引导，以使将将车辆向退出道路rg诱导、即以使车辆进入退出道路rg。
接着，针对流程图进行说明。
步骤S1判断在自身车辆位置与引导交叉路口cg之间是否存在平行道路。当在自身车辆位置与引导交叉路口cg之间存在平行道路时进入步骤2，当不存在平行道路时结束处理。
步骤S2等待其接近准引导交叉路口caj，并当接近了时进入步骤S3。
步骤S3进行“不是这里”的引导。
步骤S4等待其通过准引导交叉路口caj，并当通过了准引导交叉路口caj时进入步骤S5。
步骤S5判断在自身车辆位置与引导交叉路口cg之间是否存在准引导交叉路口caj。当在自身车辆位置与引导交叉路口cg之间存在准引导交叉路口caj时返回到步骤2，当不存在准引导交叉路口caj时进入步骤S6。
步骤S6等待其接近引导交叉路口cg，并当接近了引导交叉路口cg时进入步骤S7。
步骤S7进行“是这里”的引导，结束处理。
接着，针对存在如图7以及图8所示那样的平行道路时的语音输出处理的例子进行说明。
图7是表示本发明的第一实施方式的语音输出处理的例子的第一个图，图8是表示本发明的第一实施方式的语音输出处理的例子的第二个图。
在图中，Rt1是搜索路径，cg是引导交叉路口，c1是位于自身车辆位置与引导交叉路口cg之间的交叉路口，rp是向引导交叉路口cg的进入道路，rg是从引导交叉路口cg的退出道路，r1是交叉路口c1的、在与上述退出道路rg相同侧被连接的连接道路，此时，将该连接道路r1视作为平行道路。另外，pr是位于自身车辆位置的车辆。
在如图7所示的例子中，当车辆pr到达从引导交叉路口cg向车辆方向离开规定的距离、例如向车辆方向离开X1[m]的引导地点时，上述语音输出处理装置的先行引导处理装置进行先行引导处理，而例如通过“前方大概300[m]处，到第二个路口右转弯”的讯息，以语音输出对引导交叉路口cg的路径引导。此时，上述先行引导处理装置读入位于从自身车辆位置到引导交叉路口cg之间的交叉路口c1的数目，并表示从引导交叉路口cg的退出道路rg是第几个路口，例如表示为“第二个”。
接着，当车辆pr接近作为准引导交叉路口ca1的交叉路口c1时，上述非诱导引导处理装置将“不是这里”的引导，例如“到第二个路口右转弯”的讯息那样，通过从自身车辆位置到退出道路rg为止的连接道路ri的数目来进行。并且，当车辆pr接近引导交叉路口cg时，上述诱导引导处理装置通过例如“向右转弯”的讯息来进行“是这里”的引导。
另外，在图8所示的例子中，车辆pr到达从引导交叉路口cg远离规定的距离、例如到达向车辆方向仅远离X1[m]的引导地点时，上述先行引导处理装置例如通过“前方大概1[km]处，通过OO出口之后向右转弯”的讯息，以语音输出对引导交叉路口cg的路径引导。此时，上述先行引导处理装置读入表示从自身车辆位置到引导交叉路口cg之间的交叉路口c1的特征的信息，并将引导交叉路口cg位于交叉路口c1之前的情况以“通过OO出口之后”的方式表示。
接着，当车辆pr接近作为准引导交叉路口ca1的交叉路口c1时，上述非诱导引导处理装置将“不是这里”的引导，例如通过“通过出口之后向右转弯”的讯息那样，利用交叉路口c1的特征来进行。并且，当车辆pr接近引导交叉路口cg时，上述诱导引导处理装置通过例如“向右转弯”的讯息来进行“是这里”的引导。
在本实施方式的图7所示的例子中，从引导交叉路口cg到退出道路rg为止的连接道路ri的数目来进行了“不是这里”的引导，但是，例如“到第二个交叉路口右转弯”的讯息那样，也可以利用到引导交叉路口cg为止的交叉路口ci的数目来进行。另外，在引导交叉路口cg有信号机，但在各准引导交叉路口caj没有信号机时，如“有信号机的交叉路口右转弯”的讯息那样，也可以根据信号机的有无来进行“不是这里”的引导。另外，在图8所示的例子中，可以利用到引导交叉路口cg为止的交叉路口ci的特征、例如利用高速公路的出口来进行“不是这里”的引导。
这样，在搜索路径Rt1上到引导交叉路口cg之前的规定交叉路口存在平行道路时，若车辆pr接近上述交叉路口，则进行“不是这里”的引导，因此能够消除驾驶员将上述交叉路口误认为是引导交叉路口cg的情况。从而，不会发生在上述交叉路口车辆左转弯或右转弯的情况，所以能够使车辆pr沿着搜索路径Rt1而可靠地行驶。
另外，由于能够使“是这里”的引导与“不是这里”的引导相对应而进行，所以能够使车辆pr沿着搜索路径Rt1更加可靠地行驶。
在本实施方式中，当在从自身车辆位置到引导交叉路口cg之间存在多个准引导交叉路口caj时，针对各准引导交叉路口caj进行“不是这里”的引导，但是，也可以针对与自身车辆位置最接近的准引导交叉路口进行“不是这里”的引导，而且，到接近引导交叉路口cg为止，针对其他准引导交叉路口不进行“不是这里”的引导。
此时，由于能够防止频繁地输出语音，从而能够防止驾驶员感到厌烦。另外，此时，优选以从自身车辆位置到引导交叉路口cg为止的连接道路ri数目、到引导交叉路口cg为止的交叉路口ci的数目显示“不是这里”的引导。
然而，在各准引导交叉路口caj中，可以通过不进行任何引导来实质上进行非诱导引导。接着，针对本发明的第二实施方式进行说明，在第二实施方式中，当车辆pr接近了准引导交叉路口caj时，不将车辆pr诱导到连接道路ri，而实质上进行非诱导引导，从而，当通过了上述准引导交叉路口caj之后、车辆pr接近了引导交叉路口cg时，进行诱导引导而将车辆pr诱导到上述退出道路rg。
图9是表示本发明的第二实施方式的语音输出处理的例子的图。
在图中，Rt1是搜索路径，cg是引导交叉路口，c1、c2是位于自身车辆位置与引导交叉路口cg之间的交叉路口，rp是向引导交叉路口cg的进入道路，rg是从引导交叉路口cg的退出道路，r1、r2是交叉路口c1、c2的、在与上述退出道路rg相同侧被连接的连接道路，此时，将该连接道路r1、r2视作为平行道路。另外，pr是位于自身车辆位置的车辆。
在本实施方式中，当车辆pr接近作为准引导交叉路口ca1、ca2的交叉路口c1、c2时，上述非诱导引导处理装置不会将车辆pr诱导到连接道路r1、r2，而且，也不进行“不是这里”的引导。与此相伴，上述非诱导引导处理装置实质上进行非诱导引导。
接着，当车辆pr通过了准引导交叉路口ca1、ca2之后、接近了引导交叉路口cg时，上述诱导引导处理装置利用“将要向左转弯”等讯息来进行“是这里”的引导。
此时，如图9所示，通过上述非诱导引导处理装置使路径引导地点如虚线箭头那样进行移动，直到准引导交叉路口ca1、ca2没有了为止。
这样，在本实施方式的各准引导交叉路口caj中，通过不进行任何引导来实质上进行非诱导引导，而能够防止频繁地输出语音，从而能够防止驾驶员感到厌烦。
此外，本发明并不限定于上述实施方式，而能够基于本发明的宗旨来进行种种变形，而且，不应该将这些从本发明的范围中排除。
权利要求
1.一种路径引导系统，其特征在于，具有当前位置检测部，其检测出自身车辆的当前位置；路径搜索处理装置，其基于上述当前位置，搜索到达目的地的搜索路径；引导交叉路口设定处理装置，其基于上述搜索路径，设定引导交叉路口；准引导交叉路口判定处理装置，其判断在上述搜索路径上的当前位置与引导交叉路口之间的交叉路口中是否存在准引导交叉路口，该准引导交叉路口具有向与从搜索路径上的引导交叉路口的退出道路相同方向延伸、且规定的平行道路判定条件成立的平行道路；诱导引导处理装置，其在上述准引导交叉路口存在的情况下进行诱导引导，从而当自身车辆接近了准引导交叉路口时，不将自身车辆诱导到平行道路，而且，当通过了上述准引导交叉路口之后、自身车辆接近了引导交叉路口时，将自身车辆诱导到上述退出道路。
2.如权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，具有平行道路判定处理装置，该平行道路判定处理装置基于上述交叉路口的位置以及引导交叉路口的位置的关系，来判断是否存在平行道路。
3.如权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，具有平行道路判定处理装置，该平行道路判定处理装置基于向搜索路径上的引导交叉路口的进入道路和从搜索路径上的引导交叉路口的退出道路所成的连接角度、以及向搜索路径上的交叉路口的进入道路和向与上述退出道路相同方向延伸的道路所成的连接角度的关系，来判断是否存在平行道路。
4.如权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，具有非诱导引导处理装置，该非诱导引导处理装置在存在上述准引导交叉路口的情况下进行非诱导引导，从而当自身车辆接近了准引导交叉路口时，使自身车辆不会被诱导到平行道路。
5.如权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，上述非诱导引导处理装置以向与从当前位置到引导交叉路口的退出道路为止的退出道路相同的方向延伸的道路的数目来进行非诱导引导。
6.如权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，上述非诱导引导处理装置以从当前位置到引导交叉路口为止的交叉路口的数目来进行非诱导引导。
7.如权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，上述非诱导引导处理装置以准引导交叉路口的特征来进行非诱导引导。
8.如权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，上述非诱导引导处理装置以上述准引导交叉路口以及引导交叉路口的信号机的有无来进行非诱导引导。
9.如权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，上述非诱导引导处理装置以不进行诱导引导来进行非诱导引导。
10.一种路径引导方法，其特征在于，基于由当前位置检测部所检测出的自身车辆的当前位置，搜索到达目的地的搜索路径，基于该搜索路径，设定引导交叉路口，判断在上述搜索路径上的当前位置与引导交叉路口之间的交叉路口中是否存在准引导交叉路口，该准引导交叉路口具有向与从搜索路径上的引导交叉路口的退出道路相同的方向延伸、且规定的平行道路判定条件成立的平行道路，在该准引导交叉路口存在的情况下进行诱导引导，从而当自身车辆接近了准引导交叉路口时，不将自身车辆诱导到平行道路，而且，当通过了上述准引导交叉路口之后、自身车辆接近了引导交叉路口时，将自身车辆诱导到上述退出道路。
全文摘要
本发明提供一种路径引导系统以及路径引导方法，其能够使车辆沿着搜索路径可靠地行驶。该路径引导系统具有当前位置检测部；对搜索路径进行搜索的路径搜索处理装置；设定引导交叉路口的引导交叉路口设定处理装置；准引导交叉路口判定处理装置，其判断在当前位置与引导交叉路口之间的交叉路口中是否存在具有向与从搜索路径上的引导交叉路口的退出道路相同的方向延伸的平行道路的准引导交叉路口；诱导引导处理装置，其在准引导交叉路口存在的情况下，当自身车辆接近了准引导交叉路口时，不将自身车辆诱导到平行道路，而且，当通过了准引导交叉路口之后、自身车辆接近了引导交叉路口时，进行诱导引导而将自身车辆诱导到退出道路。
文档编号G01S1/02GK1959348SQ20061014295
公开日2007年5月9日 申请日期2006年10月31日 优先权日2005年10月31日
发明者中山高聪, 大西志乃, 武内健辅 申请人:爱信艾达株式会社