专利名称：用于处理与建筑立面有关的激光扫描样本和数字摄影图像的系统和方法
技术领域：
本发明涉及一种用于处理包括与建筑立面有关的激光扫描样本的激光扫描样本的 系统和方法， 一个应用领域是从包含来自相机的图像和来自激光扫描仪的输出数据的移 动测绘系统数据检测建筑立面纹理元素。
背景技术：
用于从由移动测绘系统(MMS)获得的数据检测纹理元素的系统已被知晓好几年了。 此MMS具备一个或一个以上相机，所述相机由装载在MMS上的处理器控制而拍摄环 境的图片。MMS可采取被沿所关注道路驾驶的汽车的形式，而处理器控制所述相机以 拍摄建筑立面的图片。现今，在离线过程中，识别立面图片中的纹理元素(如窗户和门) 的位置。存在于这些立面图片中的纹理元素接着被存储于可由所述处理器存取的库中的 标准纹理元素代替。由于这些标准纹理元素用于构造立面，所以存储立面与其纹理元素 所需的存储器空间比用于存储所有原始图片与其原始纹理所必需的存储器空间小得多。 进一步参考未公开的PCT/EP2005/055317。
为了构建经纹理化的3D立面模型，需要一种用于识别立面的原始图片中的此些纹 理元素的良好方法。在现有技术中，存在用以从图片分析并分解纹理的方法。然而，将 不正确的对象(例如，在立面前方的树木、汽车、人和其它障碍物)识别为纹理元素的 机率相当高。又如所有高度先进的基于图像的技术，所述方法需要巨大的计算能力。此 外，现有技术过程需要大量的人类互动来获得立面的纹理表示的良好质量。手动提取的 速度可平均仅为lkm/h，其对于中等大小的城市总共将产生成千上万个工时的成本。
发明内容
本发明的目标是提供一种用以检测立面中的纹理元素以及其位置的系统和方法，其 与在现有技术中相比，需要的人力要少得多。
为此目的，本发明提供一种如在技术方案1中所界定的系统。
与现有技术中可能的情况相比，根据本发明的系统向用户提供对立面中的纹理元素 的更自动化检测。因此，在人力以及金钱意义上，可节省大量劳力。而且，可从这些纹理元素构造出逼真的建筑立面，例如在沿街道的建筑的3D模型中。
在一实施例中，本发明涉及一种如在独立方法技术方案中所界定的方法。 在另一实施例中，本发明涉及一种计算机程序产品，其包括经布置以指令处理器执
行此方法的指令和数据。
此外，本发明涉及一种数据载体，其包括此计算机程序产品。
将参看一些图式来详细阐释本发明，所述图式意在说明本发明而不是限制本发明的 范围，本发明的范围由所附权利要求书及其等效实施例界定。 在图式中
图1展示具有相机和激光扫描仪的MMS系统；
图2展示位置和定向参数的图3展示可用以执行本发明的计算机布置的图4展示根据本发明的方法的流程图5展示基于激光扫描样本的直方图6展示建筑立面的激光扫描的若干实例；
图7a、图7b和图7c分别展示图6的最后一个实例的立面、此立面上的差异以及建 筑的立面上的垂直直方图8展示对图7c中所示的数据所执行的FFT的输出；
图9a和图9b分别展示所扫描的立面的中间楼层和图9a的平均图像；
图10a到图10d展示可如何从图9a和图9b的图像导出掩模；
图lla和图llb展示如何在掩模的帮助下导出立面墙壁数据；
图12展示在图10d中所示的掩模的帮助下导出的立面的纹理元素；
图13展示具有上部楼层和下部楼层的立面的图片；
图14展示仅具有平均纹理元素的立面图案；
图15a、图15b和图15c分别展示立面的原始图片、由本发明产生的立面图片以及 一些所存储的纹理元素。
具体实施例方式
图1展示采取汽车1形式的MMS系统。汽车1具备一个或一个以上相机9(i)， i = 1， 2, 3， ... I,以及一个或一个以上激光扫描仪3(j)， j = 1， 2， 3， ... J。汽车1可由驾驶员沿所 关注道路驾驶。
6汽车1具备多个车轮2。此外，汽车1具备高准确度的位置确定装置。如图1中所 示，位置确定装置包括以下组件
GPS (全球定位系统)单元，其连接到天线8，且经布置以与多个卫星SLi (i = 1， 2， 3,...)通信，且从自卫星SLi接收的信号计算位置信号。GPS单元连接到微处理器^P。 基于从GPS单元接收的信号，微处理器^P可确定将显示在汽车1中的监视器4上的合 适的显示信号，从而告知驾驶员汽车所在的位置以及可能汽车正行进所在的方向。
DMI (距离测量仪器)。此仪器是通过感测所述车轮2中的一者或一者以上的旋 转数目来测量汽车1所行进的距离的里程表。DMI也连接到微处理器^P,以允许微处 理器^P在从来自GPS单元的输出信号计算显示信号时考虑由DMI测量的距离。
IMU (惯性测量单元)。此IMU可实施为经布置以沿3个正交方向测量旋转加速 度和平移加速度的3个陀螺仪单元。所述IMU也连接到微处理器pP，以允许微处理器
在从来自GPS单元的输出信号计算显示信号时考虑DMI的测量结果。
如图1中所示的系统是所谓的"移动测图系统"，其(例如)通过用安装在汽车1 上的一个或一个以上相机9(i)拍摄图片来收集地理数据。所述相机连接到微处理器pP。 此外，当汽车1被沿所关注的建筑块驾驶时，激光扫描仪3(j)获取激光样本。所述激光 扫描仪也连接到pP，并将这些激光样本发送给^P。
一般需要从以下3个测量单元提供尽可能准确的位置和定向测量结果GPS、 IMU 和DMI。当相机9(i)拍摄图片且激光扫描仪3(j)获取激光样本时，测量这些位置和定向 数据。与在取得这些图片和激光样本时汽车1的对应位置和定向数据结合，将所述图片 和所述激光样本两者存储在的合适存储器中以供稍后使用。
所述图片和激光样本包含关于建筑块立面的信息。在一实施例中，激光扫描仪3(j) 经布置以产生具有最小50Hz和l度分辨率的输出，以便为所述方法产生密度足够的输 出。例如由施克(SICK)生产的模型LMS291-S05等激光扫描仪能够产生此输出。
图2展示可从图1中所示的三个测量单元GPS、 DMI和IMU获得哪些位置信号。 图2展示微处理器经布置以计算6个不同参数，即预定坐标系中相对于原点的3个 距离参数x、 y、 z以及分别表示分别围绕x轴、y轴和z轴的旋转的3个角度参数c^、 Oy和o)z。 z方向与重力向量的方向重合。
汽车i中的微处理器和存储器9可实施为计算机布置。图3中展示此计算机布置的 实例。
在图3中，给出计算机布置IO的概观，所述计算机布置IO包括用于实行算术运算 的处理器ll。在图2所示的实施例中，处理器11将为微处理器7。处理器11连接到多个存储器组件，其中包含硬盘12、只读存储器(ROM) 13、电 可擦除可编程只读存储器(EEPROM) 14以及随机存取存储器(RAM) 15。未必需要 提供所有这些存储器类型。此外，这些存储器组件无需定位于在物理上靠近处理器11 处，而是可定位于远离处理器11处。
处理器11还连接到用于由用户输入指令、数据等的构件，如键盘16和鼠标17。还 可提供所属领域的技术人员己知的其它输入构件，例如触摸屏、跟踪球和/或语音转换器。
提供连接到处理器11的读取单元19。读取单元19经布置以从如软盘20或CDROM 21等数据载体读取数据且可能将数据写入所述数据载体上。其它数据载体可为磁带、 DVD、 CD-R、 DVD-R、存储棒等，如所属领域的技术人员所已知的。
处理器11还连接到打印机23用于将输出数据打印在纸上，以及连接到显示器18， 例如监视器或LCD (液晶显示器)屏幕，或所属领域的技术人员已知的任何其它类型的 显示器。
处理器11可连接到扬声器29。
处理器11可借助于I/O构件25而连接到通信网络27，例如公共交换电话网(PSTN)、 局域网(LAN)、广域网(WAN)、因特网等。处理器11可经布置以通过网络27而与其 它通信布置通信。
数据载体20、 21可包括呈数据和指令形式的计算机程序产品，所述数据和指令经 布置以向处理器提供执行根据本发明的方法的能力。然而，此计算机程序产品可替代地 经由电信网络27下载。
处理器11可实施为独立系统，或实施为多个并行操作的处理器，每一处理器经布 置以实行较大计算机程序的子任务，或实施为具有若干子处理器的一个或一个以上主处 理器。本发明的功能性的数个部分甚至可由通过网络27而与处理器ll通信的远程处理 器实行。
观测到当应用于汽车1中时，所述计算机布置无需具有图3中所示的所有组件。举 例来说，那时所述计算机布置无需具有扬声器和打印机。就汽车1中的实施方案而论， 计算机布置至少需要处理器11、用以存储合适的程序的某一存储器以及某一种类的接 口，所述接口用以从操作者接收指令和数据且向操作者展示输出数据。
为了对由相机9(i)拍摄的图片和由激光扫描仪3(j)获取的扫描进行后处理，将使用 与图3中所示的布置类似的布置，假使所述布置将不位于汽车1中，但可便利地定位于 建筑中以供离线后处理。由相机9(i)拍摄的图片和由扫描仪3(j)获取的扫描存储在存储 器12至15中的一者中。这可经由将它们首先存储在DVD、存储棒或类似物上或者将它
8们(可能以无线方式)从存储器9传输来完成。
在本发明中，通过使用由相机9(i)拍摄的图片和由激光扫描仪3(j)获取的激光扫描两者来分解立面纹理。所述方法使用来自图像处理和激光扫描技术领域两者的独特的技
术组合
图4展示根据本发明的方法的流程图。图4展示以下动作A.动作42:提取激光扫描(其为激光扫描仪的输出)中的立面点B.动作44:基于对激光扫描中的所提取点的傅立叶分析而确定楼层高度C.动作46:求楼层高度的平均值D.动作48:从激光扫描提取基于中值的库元素E.动作50:创建多楼层掩模F.动作52:从立面图片移除细节
G动作54:创建立面图案瓦片H.动作56:找出立面图片上的复制细节I.动作58:处理最高和最低楼层元素J.动作60:存储由动作54、 56和58产生的细节K.动作62:使库的大小减到最小。
现将在下文中详细阐释这些动作。
A.动作42:提取激光扫描中的立面点
在一实施例中，激光扫描仪3(j)是2D激光扫描仪。2D激光扫描仪3(j)提供包括测量时间、测量角度和距以此角度从所述激光扫描仪3(j)可见的最近固体对象的距离的数据三元组。 一种用于找出激光扫描中的立面点的良好方法是使用直方图分析。图5展示此直方图。所述直方图包括由激光扫描仪3(j)以在垂直于MMS系统所行进的轨迹的方向上所见的某一距离获取且沿汽车l所行进的某一距离求和的许多激光扫描样本。所述激光扫描仪在大致垂直于地球表面的表面(实际上，由于汽车1沿立面移动的缘故，存在与垂直平面的较小偏离)中在(例如)180°的角方向上进行扫描。举例来说，激光扫描仪可获取180个样本，每一样本偏离其邻近样本1° 。多数时候，MMS系统将遵循沿一沿某一道路引导的线的路线(仅当出于某一原因改变路线时，所行进的路径才将展示与此偏离)。因此，在多数情况下，激光扫描在垂直于道路方向的方向上。
在图5中，展示两个直方图
1.距离直方图61—此直方图61展示在某一行进距离上相加的随距汽车1的距离而
9变的激光扫描样本的数目，所述样本包含靠近汽车1的样本。在靠近汽车l处展示有峰值，其指示靠近汽车1处的激光"回波"。此峰值与靠近汽车1处由于激光扫描所做出的角度扫掠而存在的许多回波有关。此外，在较大距离处存在第二峰值，其与在距汽车1所述较大距离处识别到的对象有关。
2.距离直方图63，其仅展示距汽车1某一距离处的第二峰值，仅指示一个对象。通过消除由于激光扫描的角度分布而导致的直接邻近汽车1的较高密度的激光扫描样本来实现此直方图。此消除的作用是将更好地看到远离汽车l某一距离处的对象，即建筑的立面65。
直方图63上的峰值指示存在平行于汽车航向的平坦固体表面。可通过任何可用方法来确定汽车1与立面65之间的近似距离。举例来说，如共同待决专利申请案(代理人文件P6011543)中所阐释的方法可用于所述目的。或者，可对指示汽车l所行进的轨迹的GPS (或其它)数据以及展示建筑的占地面积的位置的数据进行比较，且因此再现汽车1与立面65之间的此近似距离数据。通过分析围绕此近似距离的某一区域内的直方图数据，将此区域内的局部最大峰值识别为立面65的基础。在距此局部最大峰值(例如)0.5m的垂直距离内的所有激光扫描样本都被视为立面65的结构细节，且被标记为"立面点"。所有其它点都被视为"重影"并如此标记。观测到，0.5 m的距离仅作为实例给出。如果需要的话，可使用其它距离。
从标记为"立面"的点，创建垂直于运载工具方向的深度图并将其存储为图像。此深度图含有在距局部最大峰值(例如)0.5 m内的所有激光扫描样本。图6展示此些图像的八个实例，其与八个不同建筑立面相关联。图6的图像以不同的灰度级呈现，其中特定灰度强度对应于按照道路上的激光扫描仪轨迹而测量的距汽车1的特定投影水平距离。
图6中的所检测到的立面纹理的实例为-
1. 较亮的灰色指示比立面平面本身近的对象，例如阳台。
2. 灰色指示比立面平面本身远的对象，通常为门或透明度较小的窗户。
3. 白色指示深度未知的地方，因为在所分析的距离处没有激光样本。下文详细分析图6的最后一个立面。
B.动作44:基于对激光扫描的所提取点的傅立叶分析而确定楼层髙度大小
所述过程中的下一个动作是计算建筑中的楼层数目以及单个楼层的高度。在步骤42中所产生的图像上，以3X3的窗大小来应用差异过滤。对图像的整个区域中的多条水平线应用差异过滤，每一条水平线位于地面上方的一不同高度。对于每条水平线，计算整条线上的此差异的平均值。将此平均数据存储在存储器中的表格中。因此，所述表格包括对每一条水平线(高度)求平均的距离差异数据，其中"距离"指代距汽车1的垂直距离。将快速傅立叶变换(FFT)应用于此平均差异(所述表格中的高度相关数据)，以找出图像的高度分量的频率特征。此变换允许找出建筑高度上的平均变化中的可重复图案。存在表示建筑的背景距汽车的距离恒定的非常低、零频率。FFT输出数据中的下一个最低频率峰值将由窗户或在立面本身的平面外的其它结构元素的图案造成，且因此将表示建筑的基本楼层图案。FFT输出数据中的最高峰值将对应于窗户和立面中其它楼层相关联的结构元素的出现频率。从FFT输出数据，可计算出楼层的大小(高度)，如现在将参看图7a、图7b、图7c和图8更详细地阐释。
图7a、图7b和图7c分别展示图6的最后一个实例的立面、应用于此图像上的差异过滤器的结果以及建筑立面上的差异对高度曲线图。即，图7c展示图7b的图片中的每一水平线的总差异和。图7b中的像素的亮度对应于在环绕所述像素的3X3区域上计算出的深度的差异值。换句话说，在图7c中，在地球上方的高度z处，看到灰度级强度中的平均失真的测量值。将FFT应用于图7c中所示的此差异数据，从而将垂直建筑高度视为时间轴，且将差异视为信号的值。图8中展示FFT的结果。
因此，图8(傅立叶变换的输出)展示建筑的垂直谐波频率振幅谱i。纵轴展示振幅，而横轴展示空间频率。对于此实例，空间频率6处存在峰值。所述峰值表示建筑的被假定为楼层间距(且因此窗户间距等)的占支配地位的空间频率。楼层的实际高度与由FFT的参数确定的空间频率的倒数成比例。
C.动作46:求楼层大小的平均值
动作44已再现了楼层大小(高度)。在动作46中，对楼层求平均值。为了使整个过程容易且使其更准确，仅考虑"中间楼层"。将"中间楼层"定义为在建筑的立面中出现一次以上的具有最小和最大高度的楼层。也可以说，"中间楼层"可在立面中垂直重复。举例来说，大多数建筑的下部楼层不是"中间楼层"其高度在大多数情况下不在某一最小和最大高度内，如对于较高楼层的情况(在大多数建筑中，下部楼层比其它楼层高。类似地，上部楼层在大多数情况下不是"中间楼层"，这是由于不能用以上方法来非常好地建立其高度，因为所述上部楼层上方不存在具有可被识别和使用的窗户的楼层。
图9a和图9b进一步阐明此情况。图9a展示来自图7a的在移除了表示最低和最高楼层的像素(这使用从立面高度以及楼层数目导出的楼层大小来完成)之后的立面。图9b展示求平均值过程之后的同一立面。
11通过求所有中间楼层的平均值，将由激光扫描仪3(j)捕获的立面数据的分辨率可高出3倍，例如在给定实例中，可从10cm分辨率增加到3cm分辨率。以其原始分辨率，激光输出上的一个像素对应于由相机产生的图像上的20个像素。这就是增加分辨率的过程在激光扫描仪具有比相机低的分辨率(这在当前可用的装备上是典型的)时的情况下非常重要的原因。以此方式，可获得较高分辨率掩模，其稍后将被应用于图像。
在对欧洲城市中的大量建筑的测试中，已观测到，这些建筑中超过百分之九十的建筑具有至少两个此类相似中间楼层。因此，可使用建筑中两个或两个以上楼层之间的高度相似性的特性来实际上增加激光分辨率。这对于较高建筑来说尤其重要，因为由于激光测量的角度性质，激光分辨率随着建筑高度而降低。此外，求平均值允许重构树木位于立面的一部分前方的地方。这是因为树木和其它障碍物在动作42中被滤出，且由此这些点不进入平均值中。动作46传递"楼层图案"。
D. 动作48:从激光扫描中提取基于中值的库元素
图10a展示与图9b相同的激光扫描，但经复制以再生三个楼层。图10b是展示从激光扫描仪到汽车的水平投影距离的激光扫描仪样本的数目的直方图。其清楚地展示一个峰值，所述峰值是最常见距离值(也称为模式值)。具有所述模式值的那些样本进一步被视为与建筑的墙壁相关联，且其它样本被视为与纹理元素相关联。此些其它样本主要与窗户相关联。
E. 动作50:创建多楼层掩模
接着，将所述图像分成两个部分或掩模。第一部分含有与所述模式值相关联的所有样本，且用作指示立面的墙壁的掩模。第二部分含有与非模式值相关联的所有样本，且
用作用于从相机9(i)所拍摄的图片中导出库元素的掩模。请注意，所述两种掩模都含有多个样本，其中每一样本含有位置信息。
对于所属领域的技术人员，此相机(或多个相机)和此激光扫描仪(或多个激光扫描仪)可替代地定位于空中运载工具上。激光扫描仪可为LIDAR (光检测与测距或激光成像检测与测距)系统的一部分。
观测到，如上文所阐释的方法可由处理器11执行，处理器11由存储在存储器12到15中的一者中或存储在其它地方的合适的软件程序指令。本发明涉及所述方法且涉及具有此处理器的计算机布置，但还涉及包括用于所描述的方法的合适的指令和数据的计算机程序产品，以及包括此计算机程序的数据载体，如CD、 DVD等。
1权利要求
1.一种计算机布置，其包括处理器(11)，所述处理器(11)经布置以与存储器(12；13；14；15)通信，所述存储器(12；13；14；15)存储包括可由所述处理器(11)运行的指令和数据的计算机程序，且存储包含与建筑的立面有关的激光扫描样本子集的激光扫描样本集，且存储关于每一激光扫描样本的位置数据，所述存储器还存储所述同一立面的图片，所述图片包含关于所述图片的像素的位置数据，所述图片包含关于所述立面的墙壁的数据以及关于所述墙壁中的纹理元素的数据，所述处理器(11)经布置以在使用所述激光扫描样本的同时自动识别所述图片中的所述墙壁和所述纹理元素。
2. 根据权利要求l所述的计算机布置，其中所述处理器(11)经布置以从所述激光扫 描样本集中自动检测与所述立面有关的所述激光扫描样本子集。
3. 根据权利要求2所述的计算机布置，其中所述处理器(11)经布置以收集多个系 列的连续激光样本，每一系列的激光样本位于大致垂直于地球的单独平面内；产生每一单独平面内的激光扫描样本的直方图；且大约在预期所述立面所位于的位置处识别所述直方图中的每一者中的峰值；且将所述激光扫描样本子集选择为所述峰值 上的激光扫描样本。
4. 根据权利要求1、 2或3所述的计算机布置，其中所述处理器(11)经布置以基于 对所述激光扫描样本子集的傅立叶分析而识别所述立面中的楼层高度。
5. 根据权利要求4所述的计算机布置，其中所述处理器(11)经布置以识别所述立面 中的中间楼层且产生经求平均的中间楼层。
6. 根据前述权利要求中任一权利要求所述的计算机布置，其中所述处理器(11)经布 置以识别所述激光扫描样本子集中的与所述纹理元素中的至少一些纹理元素有关 的纹理元素激光扫描样本。
7. 根据权利要求6所述的计算机布置，其中所述处理器(11)经布置以产生与所述纹 理元素激光扫描样本有关的掩模，且使用所述掩模从所述立面的所述图片中移除关 于所述纹理元素的所述数据，且存储所述被移除的纹理元素。
8. 根据权利要求7所述的计算机布置，其中所述处理器还经布置以创建平均纹理元 素，每一平均纹理元素与一种类型的纹理元素相关联；且存储所述平均纹理元素。
9. 根据权利要求8所述的计算机布置，其中所述处理器经布置以从关于从所述图片移 除的纹理元素的所述数据中创建平均纹理元素。
10. 根据前述权利要求中任一权利要求所述的计算机布置，其中所述处理器经布置以选 择与所述立面有关的墙壁纹理数据。
11. 根据权利要求3所述的计算机布置，其中所述激光扫描样本集包含与所述立面前方 的对象有关的另外激光扫描样本，所述另外激光扫描样本与比所述立面更靠近激光 扫描仪(3(j))的对象有关，所述激光扫描仪用于在沿所述立面移动的同时获取所 述激光扫描样本集，所述处理器(11)经布置以补偿所述直方图中的与所述另外激 光扫描样本有关的峰值。
12. —种处理存储在存储器中的激光扫描样本和图片的方法，其包括存储包含与建筑 的立面有关的激光扫描样本子集的激光扫描样本集；存储关于每一激光扫描样本的 位置数据；存储所述同一立面的图片，所述图片包含关于所述图片的像素的位置数 据，所述图片包含关于所述立面的墙壁的数据和关于所述墙壁中的纹理元素的数 据；以及在使用所述激光扫描样本的同时自动识别所述图片中的所述墙壁和所述纹 理元素。
13. —种计算机程序产品，其包括可由计算机布置加载以允许所述计算机布置执行根据 权利要求12所述的方法的指令和数据。
14. 一种数据载体，其包括根据权利要求13所述的计算机程序产品。
15. —种计算机布置，其包括处理器(11)，所述处理器(11)经布置以与存储器(12;13; 14; 15)通信，所述存储器(12; 13; 14; 15)存储包括可由所述处理器(11) 运行的指令和数据的计算机程序，且存储激光扫描样本集，所述激光扫描样本集包括与位于距激光扫描仪(3(j))第一距离处的第一对象有关的第一样本集和与位于距所述激光扫描仪第二距离处的第二对象有关的第二激光样本集，所述激光扫描仪 用于在沿所述立面移动的同时获取所述激光扫描样本集，所述第二距离比所述第一距离短；产生与所述激光扫描样本集有关的第一直方图；补偿所述第一直方图中的与所述第二激光扫描样本集有关的峰值，以便产生不具有所述峰值的第二直方图。
16. —种处理激光扫描样本的方法，其包括a) 存储激光扫描样本集，所述激光扫描样本集包括与位于距激光扫描仪(3(j)) 第一距离处的第一对象有关的第一样本集和与位于距所述激光扫描仪第二距离处 的第二对象有关的第二激光样本集，所述激光扫描仪用于在沿所述立面移动的同时 获取所述激光扫描样本集，所述第二距离比所述第一距离短，b) 产生与所述激光扫描样本集有关的第一直方图，c) 补偿所述第一直方图中的与所述第二激光扫描样本集有关的峰值，以便产生不具有所述峰值的第二直方图。
17. —种计算机程序产品，其包括可由计算机布置加载以允许所述计算机布置执行根据 权利要求16所述的方法的指令和数据。
18. —种数据载体，其包括根据权利要求17所述的计算机程序产品。
全文摘要
本发明提供计算机布置，其具有可与存储器(12；13；14；15)通信的处理器(11)。所述存储器(12、13、14、15)存储可由所述处理器(11)运行的计算机程序，且存储包含与建筑的立面有关的激光扫描样本子集的激光扫描样本集，且存储关于每一激光扫描样本的位置数据。所述存储器还存储所述同一立面的图片，其包含关于所述图片的像素的位置数据。所述图片包含关于所述立面的墙壁的数据和关于所述墙壁中的纹理元素的数据。所述处理器(11)在使用所述激光扫描样本的同时自动识别所述图片中的所述墙壁和所述纹理元素。
文档编号G01C11/02GK101529202SQ200680056051
公开日2009年9月9日 申请日期2006年10月20日 优先权日2006年10月13日
发明者拉法尔·扬·格利什琴斯基, 马尔钦·米夏尔·克米奇克 申请人:电子地图有限公司