一种基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统及方法
【专利摘要】本发明提供一种基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统及采用该系统的方法，所述系统包括多光学镜片摄像机、测量目标、测量计算模块。本发明为了解决机械转角盘的测量精度不准确，不能自动测量的问题，相比于电子转角盘，大大降低了生产成本，简化了制造工艺，采用低成本的设计完成了对车辆底盘的各个角度的自动测量。
【专利说明】一种基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及检测车辆底盘的【技术领域】，更具体地说，涉及一种基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统及方法。
【背景技术】
[0002]目前，一般的车辆底盘的四轮定位仪的传感器由于受到所采用的数码相机解析度及测量范围的限制，无法有效达到±20°的测量范围，因此无法在转左前轮20°、后转右前轮右20°时，自动测量后倾角、内倾角、最大转向角及转向前展角。
[0003]大多数的四轮定位仪采用较小的转角来自动测量后倾角、内倾角，用观察机械转角盘刻度的方法目测转向前展角、后倾角、内倾角。采用较小的转角范围自动测量后倾角、内倾角的方式，其转换后倾角常数通常是3-6，损失了测量精度，增大了测量的误差。并且，通过目视转角盘的角度刻度转前轮，由于目视转角盘的角度刻度的精度较差，很难维持在±0.5°的范围内，电脑无法自动记录，即使人工输入后也无法保证测量数据的精度和可信度。因此，目视转角盘的角度刻度测量前轮转向前展角、后倾角、内倾角等的方法很不科学，精度难以达到车厂的要求。
[0004]目前，进口的高档定位机采用一组电子转角盘来达到转向20°转角时自动测量后倾角、内倾角、最大转向角及转向前展角的目的，虽然电子转角盘能够比机械转角盘准确地测量出角度，但是也大大提高了生产制造的成本。
[0005]例如，申请号为200920213534.7的实用新型专利:具有四轮定位自检功能的专用举升机通过设置于工作台两侧的四个传感器自动检测车辆四轮的位置，并由有线或无线传输至四轮定位仪系统，作为标准参数，采用自检的方式对车辆的四轮进行检测，简化了工作的流程，但是由于设置举升机，提高了生产的成本。
[0006]申请号为200810170253.8的发明专利:汽车四轮定位检测方法及系统，包括中央控制计算机和四个探测装置，所述探测装置可分别对称地固定安装于汽车的四个车轮上，使得其红外灯发光时产生的八束红外光可围成360度的封闭测量场。所述中央控制计算机用于控制四个探测装置同步进行其红外灯开启和关闭状况下对对应探测装置的对应红外灯的红外图像信号和背景图像信号的采集，并将所采集的红外图像信号和背景图像信号进行差值运算，得到对应的红外灯的前景图像信号，根据该前景图像信号计算得到该对应红外灯的光点的中心坐标，由该中央控制计算机根据该中心坐标计算得到该对应红外灯的光点的中心坐标，由该中央控制计算机根据该中心坐标计算得到相应的车轮定位参数。但是本申请由于设置了四个探测装置，提高了生产的成本。
【发明内容】
[0007]为了解决机械转角盘的测量精度不准确，不能自动测量的问题，本发明提供一种基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的方法及系统，相比于电子转角盘，大大降低了生产成本，简化了制造工艺，采用低成本的设计完成了对车辆底盘的各个角度的自动测量。[0008]本发明提供一种基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，所述系统包括多光学镜片摄像、测量目标、测量计算模块，其特征在于，
所述多光学镜片摄像机放置在所述车辆底盘的前轮，所述测量目标放置在所述车辆底盘的后轮；
所述测量计算模块测量所述前轮的内倾角与所述前轮的水平角改变量，根据所述前轮的内倾角与所述前轮的水平角改变量得到前轮的最大转向常数，通过所述最大转向常数，获得所述车辆底盘的最大转向角；
所述测量计算模块装置在左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮水平角1、左轮前束1、右轮外倾角1、右轮水平角1、右轮前束I的值；
所述测量计算模块装置在右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2、左轮水平角2、左轮前束2、右轮外倾角2、右轮水平角2、右轮前束2的值；
其中，
左后倾角常数KL = 1/SIN (左轮前束2 -左轮前束I)；
右后倾角常数KR = 1/SIN (右轮前束2 -右轮前束I)；
左内倾角SA1-L =(左轮水平角2 -左轮水平角l)x KL ;
右内倾角SA1-R =(右轮水平角2 -右轮水平角I) X KR。
[0009]优选的是，左转向前展角TOOT-L =左轮前束2 ;右转向前展角TOOT-R =右轮前束I。
[0010]优选的是，所述系统还包括水平倾斜仪，
在转到预定转角时，所述水平倾斜仪测量左轮水平角I或左轮外倾角I，右轮水平角I或右外倾轮角I，左轮前束I，右轮前束I ;
向左转到最大转向角时，所述水平倾斜仪测量左轮水平角2或左轮外倾角2，右轮水平角2或右外倾轮角2，左轮前束2，右轮前束2 ；
向右转到最大转向角时，所述水平倾斜仪测量左轮水平角3或左轮外倾角3，右轮水平角3或右外倾轮角3，左轮前束3，右轮前束3，
测量计算模块采用下述公式:
左转左轮最大转向常数SLL =(左轮外倾角2 -左轮外倾角I) / CASTER-L ；
左转右轮最大转向常数SLR =(右轮外倾角2 -右轮外倾角I) / CASTER-R ；
右转右轮最大转向常数SRR =(右轮外倾角3 -右轮外倾角I) / CASTER-R ；
右转左轮最大转向常数SRL =(左轮外倾角3 -左轮外倾角I) / CASTER-L ；
左转左轮最大转向MAX-SLL = ASIN (SLL)；
左转右轮最大转向MAX-SLR = ASIN (SLR)；
右转右轮最大转向MAX-SRR = ASIN (SRR)；
右转左轮最大转向MAX-SRL = ASIN (SRL)；
计算相应的最大转向角的数值。
[0011]优选的是，所述多光学镜片摄像机中的多片光学镜片相互以已知预定的夹角安装于所述摄像机上，在所述摄像机转动时，静止不动的测量目标可以经过多片光学镜片的反射形成一个或多个投影成像与于所述摄像机内，其中，
所述多光学镜片摄像机上安装三个镜片，互相成-20° (21),0° (22)，+20° (23) 角；
在所述多光学镜片摄像机正对静止的测量目标(25 )时，其成像经过O °镜片(22 )投影于小角度的成像接收面(24)；
在所述多光学镜片摄像机左转20°时，-20°镜片(21)将被转到斜对到静止的测量目标(25)，所述测量目标(25)的成像如同所述多光学镜片摄像机正对所述测量目标(25)时一样;
在所述多光学镜片摄像机右转20°时，+20°镜片(23)将被转到正对到静止的测量目标(25)，所述测量目标(25)的成像如同所述多光学镜片摄像机正对所述测量目标(25)时一样。
[0012]优选的是，利用车辆转向轮前束改变时，带动外倾角及内倾角的改变，用来判断在所述成像接收面(24)上收到的映像从哪一个镜片投影；
当前轮左转时，右轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加。当前轮右转时，左轮前束增力口，外倾角减少及内倾角增加；如果测量的前束不增反减，则表示此前束必定是经由-20°镜片(21)投影；
当前轮左转时，左轮前束减少，外倾角增加及内倾角减少。当前轮右转时，右轮前束减少，外倾角增加及内倾角减少；如果测量的前束不减反增，则表示此前束必定是经由+20°镜片(23)投影。
[0013]优选的是，所述方法包括如下步骤:
将所述多光学镜片摄像机放置在所述车辆底盘的前轮；
将所述测量目标放置在所述车辆底盘的后轮；
用所述测量计算模块测量所述前轮的内倾角与所述前轮的水平角改变量，根据所述前轮的内倾角与所述前轮的水平角改变量得到前轮的最大转向常数，通过所述最大转向常数，获得所述车辆底盘的最大转向角；
将所述测量计算模块装置在左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮水平角1、左轮前束1、右轮外倾角1、右轮水平角1、右轮前束I的值；
将所述测量计算模块装置在右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2、左轮水平角2、左轮前束2、右轮外倾角2、右轮水平角2、右轮前束2的值；
其中，
左后倾角常数KL = 1/SIN (左轮前束2 -左轮前束I)；
右后倾角常数KR = 1/SIN (右轮前束2 -右轮前束I)；
左内倾角SA1-L =(左轮水平角2 -左轮水平角l)x KL ;
右内倾角SA1-R =(右轮水平角2 -右轮水平角I) X KR。
[0014]优选的是，左转向前展角TOOT-L =左轮前束2 ;右转向前展角TOOT-R =右轮前束I。
[0015]优选的是，所述系统还包括水平倾斜仪，
在转到预定转角时，所述水平倾斜仪测量左轮水平角I或左轮外倾角I，右轮水平角I或右外倾轮角I，左轮前束I，右轮前束I ;
向左转到最大转向角时，所述水平倾斜仪测量左轮水平角2或左轮外倾角2，右轮水平角2或右外倾轮角2，左轮前束2，右轮前束2 ； 向右转到最大转向角时，所述水平倾斜仪测量左轮水平角3或左轮外倾角3，右轮水平角3或右外倾轮角3，左轮前束3，右轮前束3，
测量计算模块采用下述公式:
左转左轮最大转向常数SLL =(左轮外倾角2 -左轮外倾角I) / CASTER-L ；
左转右轮最大转向常数SLR =(右轮外倾角2 -右轮外倾角I) / CASTER-R ；
右转右轮最大转向常数SRR =(右轮外倾角3 -右轮外倾角I) / CASTER-R ；
右转左轮最大转向常数SRL =(左轮外倾角3 -左轮外倾角I) / CASTER-L ；
左转左轮最大转向MAX-SLL = ASIN (SLL)；
左转右轮最大转向MAX-SLR = ASIN (SLR)；
右转右轮最大转向MAX-SRR = ASIN (SRR)；
右转左轮最大转向MAX-SRL = ASIN (SRL)；
计算相应的最大转向角的数值。
[0016]优选的是，所述多光学镜片摄像机中的多片光学镜片相互以已知预定的夹角安装于所述摄像机上，在所述摄像机转动时，静止不动的测量目标可以经过多片光学镜片的反射形成一个或多个投影成像与于所述摄像机内，其中，
所述多光学镜片摄像机上安装三个镜片，互相成-20° (21),0° (22)，+20° (23)
角；
在所述多光学镜片摄像机正对静止的测量目标(25 )时，其成像经过O °镜片(22 )投影于小角度的成像接收面(24)；
在所述多光学镜片摄像机左转20°时，-20°镜片(21)将被转到斜对到静止的测量目标(25)，所述测量目标(25)的成像如同所述多光学镜片摄像机正对所述测量目标(25)时一样;
在所述多光学镜片摄像机右转20°时，+20°镜片(23)将被转到正对到静止的测量目标(25)，所述测量目标(25)的成像如同所述多光学镜片摄像机正对所述测量目标(25)时一样。
[0017]优选的是，利用车辆转向轮前束改变时，带动外倾角及内倾角的改变，用来判断在所述成像接收面(24)上收到的映像从哪一个镜片投影；
当前轮左转时，右轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加。当前轮右转时，左轮前束增力口，外倾角减少及内倾角增加；如果测量的前束不增反减，则表示此前束必定是经由-20°镜片(21)投影；
当前轮左转时，左轮前束减少，外倾角增加及内倾角减少。当前轮右转时，右轮前束减少，外倾角增加及内倾角减少；如果测量的前束不减反增，则表示此前束必定是经由+20°镜片(23)投影。
【专利附图】
【附图说明】
[0018]为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中，图1至图8为现有技术中对于各种角度和四轮定位测量的示意图。
[0019]图1为四轮定位中外倾角的示意图；
图2为四轮定位中水平角的示意图；
图3为四轮定位中如束角的不意图；
图4为四轮定位中转向轴的示意图；
图5为四轮定位中转向前展角的示意图；
图6为四轮定位中最大转向角的示意图；
图7为单个不动摄像目标LED灯与三缝摄像机0°镜片对正的示意图；
图8为单个不动摄像目标LED灯与三缝摄像机-20°镜片对正的示意图；
图9为单个不动摄像目标LED灯与三缝摄像机+20°镜片对正的示意图；
图10为本发明的一个实施例中的测量前轮20°转角的左转转角测量的流程图；
图11为本发明的另一实施例中的测量前轮20°转角的右转转角测量的流程图；
图12为本发明的再一实施例中的测量车辆向左最大转向角的流程图；
图13为本发明的再一实施例中的测量车辆向右最大转向角的流程图。
【具体实施方式】
[0020]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
[0021]四轮定位仪是现在车辆底盘维修检测必需的工具，测量车辆底盘的前轮前束、夕卜倾角、后倾角、主销角、内倾角、转向前展角，最大转向角等，以及车辆底盘的后轮的前束角、外倾角、推进线角等。
[0022]如图1所示，外倾角是车轮I向内或向外倾斜与地面垂直线I的角度3，过去，外倾角常采用车轮外倾的正外倾角，近代设计有改用车轮向内倾的负外倾角的趋势。
[0023]如图2所示，水平角是车轮I向前后滚动时转动的角度4.如图3所示，前束角是左右前轮的后端距离A与左右前轮的前端距离B的差值，前束向内即A>B表示是正前束，向外即A〈B表示是负前束。
[0024]如图4所示，转向轴是车轮转弯时的转轴，通常此轴是向后向内倾斜。在等量前束改变时转向轴越大，其外倾角和水平角的改变就越大。主销后倾角是前轮转向轴向后倾斜的角度10。主销内倾角是前轮转向轴向内倾斜的角度11。此二角度关系到车辆驾驶的舒畅和安全性。如果该角度不良可能造成车辆行驶偏行，高速行驶方向盘不稳定，转弯时打方向盘费力，转弯后方向盘不能自动回转等问题。
[0025]如图5所示，转向前展角表示前轮转向一边转20°时另外一边车轮转向的角度C，一般是18°。
[0026]如图6所示，最大转向角是前轮转向一边转到底的时候，如果是40°时另外一边车轮转向的角度D—般是36°。
[0027]转向前展角与最大转向角是用来诊断车辆转向系统故障的有效方法，一般车厂都明确该标准。由于车辆转向连杆及底盘等结构，依据转向轴后倾角的大小，其前轮转向改变的角度可以带动其外倾角的改变，同样的关系，依据转向轴内倾角的大小，其前轮转向改变的角度可以带动其前轮前后转动的角度(简称水平角)的改变。上述几个角度的几何关系的公式如下:
前束改变量 DT=(T2-T1)；
外倾角改变量DC=(C2-C1)；
水平角改变量DL=(L2-L1)；
后倾角常数 K=1/SIN(DT)；
后倾角caster=dc*k ；
内倾角SAI=DL*K ；
由于现代车辆的转向轴是个没有实体的抽象的轴，因此这个主销后倾角以及内倾角必需用以上几何关系间接地测量出。后倾角是外倾角改变量乘以后倾角常数；内倾角是水平角改变量乘以后倾角常数。后倾角常数是前束改变量的三角函数。在转左前轮左20°后转右前轮右20°时此后倾角常数K约是1.55，转10°时此后倾角常数K约是2.92，各转5°时此后倾角常数K约是5.76。
[0028]目前的一般的四轮定位仪的传感器由于受所采用的数码相机解析度及测量范围的限制，无法有效达到±20°的测量范围，因此无法在转左前轮左20°后转右前轮右20°下自动测量后倾角、内倾角及转向前展角。目前绝大多数的四轮定位仪采用较小的转角来自动测量后倾、内倾角，用观察机械转角盘角度刻度的方法目测转向前展角；或用观察机械转角盘角度刻度的方法目测转向前展角、后倾、内倾角。用较小的转角自动测量后倾、内倾角，其转换后倾角常数是3-6，因此损失了测量精度、增大了测量的误差。目视转角盘的角度刻度转前轮20°不但不方便，还需要左右轮来回跑观察并记录左右转角盘的角度刻度。目视转角盘的角度刻度精度较差，很难维持在±0.5°。因此目视转角盘的角度刻度转测量前轮转向前展角、后倾、内倾角的方法不科学，精度难达到车厂要求。电脑无法自动记录，即使用手输入后也无法保证测量数据的精度及可信度。
[0029]高档定位机采用一组电子转角盘来达到转向20°转角时自动测量后倾角、内倾角、转向前展角及最大转向角测量的目的。虽然电子转角盘能准确地测量出前轮的转角，但是也因此增加了很大的成本，有些厂商采用有±20°的测量范围大视角的摄像机来达到转向20°转角时自动测量后倾角、内倾角、转向前展角。这种设计同样也需要付出很大的成本，而且，这种大视角的摄像机还是无法自动测量最大转向角。
[0030]如图7所示，在前束摄像机上装三个镜片，该三个镜片互相成-20° (21),0°
(22)，+20° (23)角，用于扩大摄像机测量角度超过40°。当摄像机正对不动的测量目标25时，其成像经过0°镜片22投影于小角度的成像接收面24。
[0031]如图8所示，在摄像机左转20°时，-20°镜片21将被转到斜对到不动的测量目标25，其成像如同摄像机正对时一样。
[0032]如图9所示，在摄像机右转20°时，+20°镜片23将被转到正对到不动的测量目标25，其成像如同摄像机正对时一样。
[0033]根据本发明的一个实施例，一种基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，包括:多光学镜片的摄像机、测量目标、测量计算模块，其中，该多光学镜片的摄像机被放置在车辆的前轮处，所述测量目标放置在车辆的后轮处。[0034]测量计算模块用于在左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮前束1、右轮外倾角1、右轮前束I的值；所述测量计算模块还用于在右转右轮时，读取并记录左轮外倾角
2、左轮前束2、右轮外倾角2、右轮前束2的值。测量计算模块采用下述公式:
左后倾角常数KL = 1/SIN (左轮前束2 -左轮前束I)；
右后倾角常数KR = 1/SIN (右轮前束2 -右轮前束I)；
左后倾角CASTER-L =(左轮外倾角1-左轮外倾角2)x KL ;
右后倾角CASTER-R =(右轮外倾角1-右轮外倾角2) X KR;
左内倾角SA1-L =(左轮水平角2 -左轮水平角l)x KL ;
右内倾角SA1-R =(右轮水平角2 -右轮水平角l)x KR ;
根据实际测量某款车型的数据如下表:
【权利要求】
1.一种基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，所述系统包括多光学镜片摄像机、测量目标、测量计算模块，其特征在于， 所述多光学镜片摄像机放置在所述车辆底盘的前轮，所述测量目标放置在所述车辆底盘的后轮； 所述测量计算模块测量所述前轮的内倾角与所述前轮的水平角改变量，根据所述前轮的内倾角与所述前轮的水平角改变量得到前轮的最大转向常数，通过所述最大转向常数，获得所述车辆底盘的最大转向角； 所述测量计算模块装置在左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮水平角1、左轮前束1、右轮外倾角1、右轮水平角1、右轮前束I的值； 所述测量计算模块装置在右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2、左轮水平角2、左轮前束2、右轮外倾角2、右轮水平角2、右轮前束2的值； 其中， 左后倾角常数KL = 1/SIN (左轮前束2 -左轮前束I)； 右后倾角常数KR = 1/SIN (右轮前束2 -右轮前束I)； 左内倾角SA1-L =(左轮水平角2 -左轮水平角I) X KL ； 右内倾角SA1-R =(右轮水平角2 -右轮水平角I) X KR。
2.如权利要求1所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，其特征在于，左转向前展角TOOT-L =左轮前.束2 ;右转向前展角TOOT-R =右轮前束I。
3.如权利要求1所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，其特征在于，所述系统还包括水平倾斜仪， 在转到预定转角时，所述水平倾斜仪测量左轮水平角I或左轮外倾角1，右轮水平角I或右外倾轮角I，左轮前束I，右轮前束I。
4.如权利要求3所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，其特征在于，向左转到最大转向角时，所述水平倾斜仪测量左轮水平角2或左轮外倾角2，右轮水平角2或右外倾轮角2，左轮前束2，右轮前束2。
5.如权利要求4所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，其特征在于，向右转到最大转向角时，所述水平倾斜仪测量左轮水平角3或左轮外倾角3，右轮水平角3或右外倾轮角3，左轮前束3，右轮前束3。
6.如权利要求5所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，其特征在于， 测量计算模块采用下述公式: 左转左轮最大转向常数SLL =(左轮外倾角2 -左轮外倾角I) / CASTER-L ； 左转右轮最大转向常数SLR =(右轮外倾角2 -右轮外倾角I) / CASTER-R ； 右转右轮最大转向常数SRR =(右轮外倾角3 -右轮外倾角I) / CASTER-R ； 右转左轮最大转向常数SRL =(左轮外倾角3 -左轮外倾角I) / CASTER-L ； 左转左轮最大转向MAX-SLL = ASIN (SLL)； 左转右轮最大转向MAX-SLR = ASIN (SLR)； 右转右轮最大转向MAX-SRR = ASIN (SRR)； 右转左轮最大转向MAX-SRL = ASIN (SRL)； 计算相应的最大转向角的数值。
7.如权利要求1所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，其特征在于，所述多光学镜片摄像机中的多片光学镜片相互以已知预定的夹角安装于所述摄像机上，在所述摄像机转动时，静止不动的测量目标可以经过多片光学镜片的反射形成一个或多个投影成像与于所述摄像机内，其中， 所述多光学镜片摄像机上安装三个镜片，互相成-20° (21),0° (22)，+20° (23)角； 在所述多光学镜片摄像机正对静止的测量目标(25 )时，其成像经过O °镜片(22 )投影于小角度的成像接收面(24)。
8.如权利要求7所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，其特征在于，在所述多光学镜片摄像机左转20°时，-20°镜片(21)将被转到斜对到静止的测量目标(25)，所述测量目标(25)的成像如同所述多光学镜片摄像机正对所述测量目标(25)时一样。
9.如权利要求8所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，其特征在于，在所述多光学镜片摄像机右转20°时，+20°镜片(23)将被转到正对到静止的测量目标(25)，所述测量目标(25)的成像如同所述多光学镜片摄像机正对所述测量目标(25)时一样。
10.一种采用如权利要求1所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤: 将所述多光学镜片摄像机放置在所述车辆底盘的前轮； 将所述测量目标放置在所述车辆底盘的后轮； 用所述测量计算模块测量所述前轮的内倾角与所述前轮的水平角改变量，根据所述前轮的内倾角与所述前轮的水平角改变量得到前轮的最大转向常数，通过所述最大转向常数，获得所述车辆底盘的最大转向角； 将所述测量计算模块装置在左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮水平角1、左轮前束1、右轮外倾角1、右轮水平角1、右轮前束I的值； 将所述测量计算模块装置在右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2、左轮水平角2、左轮前束2、右轮外倾角2、右轮水平角2、右轮前束2的值； 其中， 左后倾角常数KL = 1/SIN (左轮前束2 -左轮前束I)； 右后倾角常数KR = 1/SIN (右轮前束2 -右轮前束I)； 左内倾角SA1-L =(左轮水平角2 -左轮水平角l)x KL ; 右内倾角SA1-R =(右轮水平角2 -右轮水平角I) X KR。
【文档编号】G01B11/26GK103471861SQ201310444079
【公开日】2013年12月25日 申请日期:2013年9月26日 优先权日:2013年9月26日
【发明者】蒋新华, 刘峰 申请人:桂林博达汽车科技有限公司