一种基于小麦播种机的播种监测方法、装置及系统的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种基于小麦播种机的播种监测方法，包括具体以下步骤：S1：采集模拟电压信号以及地轮速度数据；S2：根据模拟电压信号的特征信息对模拟电压信号进行分析；S3：根据分析后的模拟电压信号的特征信息以及地轮速度数据进行播种状态判定。本发明采用大功率红外光电式播种传感器，播种传感器直接输出模拟电压信号，用单片机采集电压信号，根据电压、电压变化和小麦条播连续性、间断性的特点，设计状态判断算法，克服光电式监测装置抗尘性能差的缺陷，能够很好地监测正常、堵塞、空管三种播种状态，并兼顾实时性和准确性，可以及时准确地发现漏播。本发明还公开了一种基于小麦播种机的播种监测装置以及系统。
【专利说明】—种基于小麦播种机的播种监测方法、装置及系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及计算机农业【技术领域】，尤其涉及一种基于小麦播种机的播种监测方法、装置及系统。
【背景技术】
[0002]小麦播种机进行播种作业时，常常会出现种箱缺种、排种链条传动故障、开沟器堵塞、排种管堵塞等故障，造成漏播现象，导致农作物减产。为了及时发现漏播现象，常用的监测方法有人工监测方法和光电传感器监测方法。人工监测法需要两个人站在播种机上，观察各排种管下种情况，但由于播种时种子的流动过程是全封闭的，仅仅依靠人的视觉、听觉无法及时准确发现漏播现象。同时，人工监测法的劳动强度很大，时常出现人从播种机上跌落的危险。
[0003]进一步地，现有的播种监测装置一般只能监测排种管是否堵塞，对于种箱排空、传动链条故障、排种器卡种、地轮打滑等引起的不下种，即排种管空管状态不能很好地监测，不能全面地监测漏播。
[0004]目前光电式小麦播种监测装置容易受到田间灰尘影响，抗尘性能比较差。田间灰尘会附着在发光管和接收管上，使得接收管接收光强下降，当灰尘累积到一定程度时，接收光强及接收光强的变化会小于判断阈值，从而造成误报警现象。为了减少误报警、提高监测准确性，需要增加传感器信号采集时间，从而造成监测装置实时性差，报警滞后性明显，无法对异常状态及时报警，不能及时发现漏播。
[0005]此外，现有的小麦播种监测装置通用性比较差、适用范围不广，仅能应用于特定型号或行数的播种机，不能灵活地应用于不同的播种机。
【发明内容】
[0006]本发明所要解决的技术问题是如何克服现有小麦播种监测漏播现象的问题。
[0007]为此目的，本发明提出了一种基于小麦播种机的播种监测方法，包括具体以下步骤:
[0008]S1:采集模拟电压信号以及地轮速度数据，其中，所述模拟电压信号由播种传感器进行输出，所述地轮速度数据通过地速传感器获取；
[0009]S2:根据所述模拟电压信号的特征信息对所述模拟电压信号进行分析，其中，所述特征信息包括所述模拟电压信号的电压值、电压变化以及条播连续性、间断性状态；
[0010]S3:根据所述分析后的模拟电压信号的所述特征信息以及所述地轮速度数据进行播种状态判定。
[0011]进一步地,所述步骤S3具体包括:
[0012]S31:多次采集所述播种传感器输出的所述模拟电压信号；
[0013]S32:对采集到的所述模拟电压信号进行低通滤波操作；
[0014]S33:将采集到的多个所述模拟电压信号的电压值与堵塞阈值进行比较；[0015]S34:所述采集到的多个所述模拟电压信号的电压值50%以上的采集数据大于或等于所述堵塞阈值，则进行最大值滤波算法；
[0016]S35:通过所述最大值滤波算法获取多个所述模拟电压信号的电压值的最大差值，即为信号最大变化量；
[0017]S36:若所述信号最大变化量大于空管阈值，则记录状态为变化较大，若所述信号最大变化量小于空管阈值，则记录状态为变化较小。
[0018]进一步地，所述S33之后还包括步骤:若采集到的多个所述模拟电压信号的电压值50%以上的采集数据小于所述堵塞阈值，判定小麦播种状态为堵塞。
[0019]进一步地，所述S36进一步包括:若所述记录状态为变化较大的连续次数落在预设次数阈值内，则判定播种状态为正常，若所述记录状态为变化较小的连续次数落在所述预设次数阈值内，则判定播种状态为空管。
[0020]本发明还提出了一种基于小麦播种机的播种监测装置，包括:
[0021 ] 采集模块，用于采集模拟电压信号以及地轮速度数据，其中，所述模拟电压信号由播种传感器进行输出，所述地轮速度数据通过地速传感器获取；
[0022]分析模块，用于根据所述模拟电压信号的特征信息对所述模拟电压信号进行分析，其中，所述特征信息包括所述模拟电压信号的电压值、电压变化以及条播连续性、间断性状态；
[0023]状态判定模块，用于根据所述分析后的模拟电压信号的所述特征信息以及所述地轮速度数据进行播种状态判定。
[0024]进一步地，所述状态判定模块还包括:
[0025]采集单元，用于多次采集所述播种传感器输出的所述模拟电压信号；
[0026]低通滤波操作单元，用于对采集到的所述模拟电压信号进行低通滤波操作；
[0027]比较单元，用于将采集到的多个所述模拟电压信号的电压值与堵塞阈值进行比较；
[0028]最大值滤波算法执行单元，用于所述采集到的多个所述模拟电压信号的电压值50%以上的采集数据大于或等于所述堵塞阈值，则进行最大值滤波算法；
[0029]获取单元，用于通过所述最大值滤波算法获取多个所述模拟电压信号的电压值的最大差值，即为信号最大变化量；
[0030]状态判定单元，用于若所述信号最大变化量大于空管阈值，则记录状态为变化较大，若所述信号最大变化量小于空管阈值，则记录状态为变化较小。
[0031 ] 进一步地，所述状态判定单元还用于若采集到的多个所述模拟电压信号的电压值50%以上的采集数据小于所述堵塞阈值，判定小麦播种状态为堵塞。
[0032]进一步地，所述状态判定单元还用于若所述记录状态为变化较大的连续次数落在预设次数阈值内，则判定播种状态为正常，若所述记录状态为变化较小的连续次数落在所述预设次数阈值内，则判定播种状态为空管。
[0033]本发明还提出了一种基于小麦播种机的播种监测系统，包括:该系统包括权利要求5-8任一项项所述的装置，所述播种传感器、所述地速传感器以及车载终端。
[0034]具体地，所述权利要求5-8任一项所述的装置与所述车载终端之间采用CAN总线分布式结构。[0035]具体地，所述车载终端与所述权利要求5-8任一项所述的装置通过CAN连接线相接获取所述播种传感器的所述模拟电压信号以及所述地速传感器的所述地轮速度数据。
[0036]具体地，所述车载终端具有参数设置功能。
[0037]具体地，所述播种传感器采用大功率的红外发光二极管作为发光管，采用大功率的红外光电三极管作为接收管。
[0038]具体地，所述地速传感器采集的所述地轮速度数据作为报警总控制信号实现停车自动关闭报警。
[0039]通过采用本发明所公开一种基于小麦播种机的播种监测方法、装置以及系统，本发明采用大功率红外光电式播种传感器，播种传感器直接输出模拟电压信号，用单片机采集电压信号，根据电压、电压变化和小麦条播连续性、间断性的特点，设计状态判断算法，克服光电式监测装置抗尘性能差的缺陷，能够很好地监测正常、堵塞、空管三种播种状态，并兼顾实时性和准确性，可以及时准确地发现漏播。
【专利附图】
【附图说明】
[0040]通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中:
[0041]图1示出了本发明实施例中的一种基于小麦播种机的播种监测方法的步骤流程图；
[0042]图2示出了小麦条播连续和间断性示意图；
[0043]图3示出了本发明实施例中的一种基于小麦播种机的播种监测装置的结构图；
[0044]图4示出了本发明实施例中的一种基于小麦播种机的播种监测装置的硬件结构图；
[0045]图5示出了本发明实施例中的一种基于小麦播种机的播种监测系统的结构图；
[0046]图6示出了 CAN总线分布式结构图；
[0047]图7示出了本发明实施例中的一种基于小麦播种机的播种监测系统的安装示例图；
[0048]图8示出了本发明实施例中的车载终端设置界面示意图；
[0049]图9示出了本发明实施例中的车载终端显示界面示意图；
[0050]图10示出了本发明实施例中的车载终端行设置界面示意图。
【具体实施方式】
[0051]下面将结合附图对本发明的实施例进行详细描述。
[0052]如图1所示，本发明提供了一种基于小麦播种机的播种监测方法，包括具体以下步骤:
[0053]步骤S1:采集模拟电压信号以及地轮速度数据，其中，模拟电压信号由播种传感器进行输出，地轮速度数据通过地速传感器获取。
[0054]步骤S2:根据模拟电压信号的特征信息对模拟电压信号进行分析，其中，特征信息包括模拟电压信号的电压值、电压变化以及条播连续性、间断性状态。
[0055]步骤S3:根据分析后的模拟电压信号的特征信息以及地轮速度数据进行播种状态判定。
[0056]进一步地，步骤S3具体包括:
[0057]步骤S31:多次采集播种传感器输出的模拟电压信号。
[0058]步骤S32:对采集到的模拟电压信号进行低通滤波操作。
[0059]步骤S33:将采集到的多个模拟电压信号的电压值与堵塞阈值进行比较。
[0060]步骤S34:采集到的多个模拟电压信号的电压值50%以上的采集数据大于或等于堵塞阈值，则进行最大值滤波算法。
[0061]步骤S35:通过最大值滤波算法获取多个模拟电压信号的电压值的最大差值，即为信号最大变化量。
[0062]步骤S36:若信号最大变化量大于空管阈值，则记录状态为变化较大，若信号最大变化量小于空管阈值，则记录状态为变化较小。
[0063]进一步地，步骤33之后还包括步骤:若采集到的多个模拟电压信号的电压值50%以上的采集数据小于堵塞阈值，判定小麦播种状态为堵塞。
[0064]进一步地，步骤S36进一步包括:若记录状态为变化较大的连续次数落在预设次数阈值内，则判定播种状态为正常，若记录状态为变化较小的连续次数落在预设次数阈值内，则判定播种状态为 空管。
[0065]更进一步地，多次采集播种传感器信号，每次采集的模拟电压信号的电压值记为Ui (l^i^ N)，对采集的电压信号进行低通滤波，判断N个电压值是否有超过半数都小于堵塞阈值Utgs,如果是，则播种状态为堵塞，结束此次状态判断，如果否，则进行最大值滤波算法，得到N个电压值的最大差值Λ Umax，即信号最大变化量。
[0066]进一步地，由于灰尘体积远小于小麦种子的体积，因此如果信号变化量较大(AUmax>Uss)，则记录状态为变化较大；如果信号变化量较小(AUmax〈Uss)，则记录状态为变化较小。由于小麦条播方式存在连续和间断的特点，如图2所示，在一段种子流内，信号是连续变化，且变化较大；在每段种子流的间隔，信号变化很小。因此如果信号变化量较大(AUmax>Us胃)，且连续预设次数阈值内变化都较大，则播种状态为正常；如果信号变化量较小(AUmax〈Uss)，且连续预设次数阈值内变化都较小，则播种状态为空管，即没有种子下落，电压变化的原因可能由是灰尘引起的。其中，预测次数阈值为[5，20]。
[0067]如图3示出了本发明实施例中的一种基于小麦播种机的播种监测装置的结构图。
[0068]具体地，基于小麦播种机的播种监测装置10包括:采集模块101，分析模块102以及状态判定模块103。
[0069]进一步地，采集模块101用于采集模拟电压信号以及地轮速度数据，其中，模拟电压信号由播种传感器进行输出，所述地轮速度数据通过地速传感器获取。
[0070]分析模块102用于根据模拟电压信号的特征信息对模拟电压信号进行分析，其中，特征信息包括模拟电压信号的电压值、电压变化以及条播连续性、间断性状态。
[0071]状态判定模块103用于根据分析后的模拟电压信号的特征信息以及地轮速度数据进行播种状态判定。
[0072]更进一步地，状态判定模块103还包括:采集单元、低通滤波操作单元、比较单元、最大值滤波算法执行单元、获取单元以及状态判定单元。
[0073]具体地，采集单元用于多次采集播种传感器输出的模拟电压信号；低通滤波操作单元用于对采集到的模拟电压信号进行低通滤波操作；比较单元用于将采集到的多个模拟电压信号的电压值与堵塞阈值进行比较；最大值滤波算法执行单元用于采集到的多个模拟电压信号的电压值50%以上的采集数据大于或等于堵塞阈值，则进行最大值滤波算法；获取单元用于通过最大值滤波算法获取多个模拟电压信号的电压值的最大差值，即为信号最大变化量；状态判定单元用于若信号最大变化量大于空管阈值，则记录状态为变化较大，若信号最大变化量小于空管阈值，则记录状态为变化较小。
[0074]进一步地，状态判定单元还用于若采集到的多个模拟电压信号的电压值50%以上的采集数据小于堵塞阈值，判定小麦播种状态为堵塞。
[0075]进一步地，状态判定单元还用于若记录状态为变化较大的连续次数落在预设次数阈值内，则判定播种状态为正常，若记录状态为变化较小的连续次数落在预设次数阈值内，则判定播种状态为空管。
[0076]如图4示出了本发明实施例中的一种基于小麦播种机的播种监测装置的硬件结构图。
[0077]具体地，12路播种传感器信号接入到模拟开关⑶4067的相应端口，控制主控制器AT90CAN128包括:I/O端口、CAN控制器、ADC采集、中断和定时器，控制主控器AT90CAN128的端口可以选通采集哪一路播种传感器输出信号。采集传感器输出信号后，通过播种状态判断算法，得到各行的播种状态。使用外部中断和定时器的方法，采集地速传感器信号，处理得到地轮速度。然后将得到的播种状态和地轮速度，通过CAN总线进行上报。
[0078]如图5示出了本发明实施例中的一种基于小麦播种机的播种监测系统的结构图。
[0079]具体地，基于小麦播种机的播种监测系统20包括:该系统包括上述实施例中公开的基于小麦播种机的播种监测装置10，播种传感器30、地速传感器40以及车载终端50。
[0080]进一步地，上述实施例公开的基于小麦播种机的播种监测装置10与车载终端50之间采用CAN总线分布式结构。所述CAN总线分布式结构图为图6所示。
[0081]具体地，上述实施例中公开的基于小麦播种机的播种监测装置10与车载终端50通过CAN总线相连，上述实施例中公开的基于小麦播种机的播种监测装置10作为CAN总线的数据采集节点，采集播种传感器30以及地速传感器40数据，处理完成后，将各行的播种状态和地轮速度上报给车载终端50。车载终端50作为控制节点，可以控制上述实施例中公开的基于小麦播种机的播种监测装置10采集、上报哪些行的播种状态，控制播种状态判断参数值大小。CAN总线两端分别接入120欧终端电阻，提高通信的抗干扰性。对于I?12行小麦播种机，CAN总线上需要挂接一个车载终端和一个监测模块；13?24行播种机，只需要增加一个上述实施例中公开的基于小麦播种机的播种监测装置10，并在终端将播种机行数改为相应值即可。如行数继续增加，依此类推。
[0082]进一步地，这种结构的采用可以很方便地实现对不同类型小麦播种机进行监测，即使得上述实施例中公开的基于小麦播种机的播种监测装置10能够灵活地适用于12行、24行、48行等不同类型的播种机。
[0083]进一步地，播种传感器30采用大功率的红外发光二极管作为发光管，采用大功率的红外光电三极管作为接收管。这种结构可以降低灰尘的影响，有利于播种状态的监测，且播种传感器30输出模拟电压信号，播种作业一段时间后，信号不会再因灰尘影响而下降。
[0084]进一步地，地速传感器40采集的地轮速度数据作为报警总控制信号实现停车自动关闭报警。其中，地速传感器采集的地轮速度数据作为报警总控制信号实现停车自动关闭报警，其中，报警的方式为但不限于通过声音提醒或闪光的方式进行报警。
[0085]进一步地，车载终端50与上述实施例公开的基于小麦播种机的播种监测装置10通过CAN连接线相接获取播种传感器30的模拟电压信号以及地速传感器40的地轮速度数据；车载终端50具有参数设置功能；具体地，车载终端50用于通过CAN连接线获取播种传感器的模拟电压信号以及地速传感器的地轮速度数据，且车载终端50具有灵活地参数设置功能，适用于不同地区、不同季节、不同类型播种机和不同作业条件；采用图形化形象地显示播种状态，方便农行观看。
[0086]如图7所示，本发明实施例中的一种基于小麦播种机的播种监测系统的安装示例图。
[0087]具体地，以24行小麦播种机为例，播种传感器(9)、地速传感器(10)、监测装置
(7)、车载终端(4)。
[0088]进一步地，播种传感器(9)安装在排种器(8)下方的排种管上，播种机(6)的每一行需要安装一个播种传感器(9)，播种传感器(9)通过传感器连接线(12)接入到监测装置
(7);监测装置(7)安装在拖拉机(I)和播种机(6)之间，每个监测装置(7)可接12个播种传感器(9);地速传感器(10)安装在地轮(11)附近，并通过传感器连接线(12)接入到监测装置(7 )中；车载终端(4)安装在拖拉机驾驶室内，通过CAN连接线(5 )与监测装置(7 )相连，通过电源线(3 )接拖拉机蓄电池(2 )供电。
[0089]播种传感器(9) 米用输出模拟电压信号的方式,在不同播种状态下，输出信号表现为:堵塞时，播种传感器输出低电压；空管时，播种传感器输出高电压；正常播种时，播种传感器输出变化的电压信号，同时，播种传感器(9)米用大功率的红外发光二极管作为发光管，采用大功率的红外光电三极管作为接收管，可以使得空管状态下信号输出处在较高电压、堵塞状态下信号输出处在很小电压，降低灰尘的影响，有利于播种状态的监测。田间灰尘会使得输出电压下降，播种一段时间后，排种管内的灰尘浓度与外界达到了动态平衡，光电元件表面沉积的灰尘达到最大厚度，输出电压不会再因灰尘原因下降。
[0090]如图8所示,本发明实施例中的车载终端设置界面示意图。
[0091]具体地，车载终端50接收监测装置10上报的各行播种状态，并实时显示。车载终
端50显示界面示意图如图9所示，采用图形化方法形象地表示播种状态，§表示正常播种
状态；8表示堵塞状态；目表示空管状态；表示该行被关闭，不监测该行播种状态。状态图形前面的数字表示行号，当播种状态为异常时，行号反色显示。车载终端50还可以接收监测装置10上报的地轮速度，作为报警总控制信号。具体地，当地轮速度不为0，也就是正在进行播种时，出现异常状态，即空管或堵塞，才会发出报警。否则，即使出现异常状态也不会报警。从而可以实现停车或停止播种，自动关闭报警。其中，报警的方式为但不限于通过声音提醒或闪光的方式进行报警。
[0092]进一步地，在车载终端50上可以对播种机参数、监测行数进行灵活设置。设置项目如图8所示，包括:地轮速度；采集次数；速度间隔；堵塞阈值、监测行数；空管阈值；地轮直径；正常计数；磁铁个数以及空管计数。与此同时如图10所示，还可以选择打开或关闭任意行，农户可以非常灵活地进行选择，适用于不同类型的播种机和不同作业条件。部分设置参数设置完成后，会发送给监测装置10，继而修改内部相应值。车载终端的设置界面与显示界面的提出实现了界面友好、操作简易灵活的目的，同时有效地提升了农户体验度。
[0093]虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
【权利要求】
1.一种基于小麦播种机的播种监测方法，其特征在于，包括具体以下步骤: S1:采集模拟电压信号以及地轮速度数据，其中，所述模拟电压信号由播种传感器进行输出，所述地轮速度数据通过地速传感器获取； S2:根据所述模拟电压信号的特征信息对所述模拟电压信号进行分析，其中，所述特征信息包括所述模拟电压信号的电压值、电压变化以及条播连续性、间断性状态； S3:根据所述分析后的模拟电压信号的所述特征信息以及所述地轮速度数据进行播种状态判定。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括: 531:多次采集所述播种传感器输出的所述模拟电压信号； 532:对采集到的所述模拟电压信号进行低通滤波操作； 533:将采集到的多个所述模拟电压信号的电压值与堵塞阈值进行比较； 534:所述采集到的多个所述模拟电压信号的电压值50%以上的采集数据大于或等于所述堵塞阈值，则进行最大值滤波算法； 535:通过所述最大值滤波算法获取多个所述模拟电压信号的电压值的最大差值，即为信号最大变化量； 536:若所述信号最 大变化量大于空管阈值，则记录状态为变化较大，若所述信号最大变化量小于空管阈值，则记录状态为变化较小。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S33之后还包括步骤:若采集到的多个所述模拟电压信号的电压值50%以上的采集数据小于所述堵塞阈值，判定小麦播种状态为堵塞。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S36进一步包括:若所述记录状态为变化较大的连续次数落在预设次数阈值内，则判定播种状态为正常，若所述记录状态为变化较小的连续次数落在所述预设次数阈值内，则判定播种状态为空管。
5.一种基于小麦播种机的播种监测装置，其特征在于，包括: 采集模块，用于采集模拟电压信号以及地轮速度数据，其中，所述模拟电压信号由播种传感器进行输出，所述地轮速度数据通过地速传感器获取； 分析模块，用于根据所述模拟电压信号的特征信息对所述模拟电压信号进行分析，其中，所述特征信息包括所述模拟电压信号的电压值、电压变化以及条播连续性、间断性状态； 状态判定模块，用于根据所述分析后的模拟电压信号的所述特征信息以及所述地轮速度数据进行播种状态判定。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述状态判定模块还包括: 采集单元，用于多次采集所述播种传感器输出的所述模拟电压信号； 低通滤波操作单元，用于对采集到的所述模拟电压信号进行低通滤波操作； 比较单元，用于将采集到的多个所述模拟电压信号的电压值与堵塞阈值进行比较；最大值滤波算法执行单元，用于所述采集到的多个所述模拟电压信号的电压值50%以上的采集数据大于或等于所述堵塞阈值，则进行最大值滤波算法； 获取单元，用于通过所述最大值滤波算法获取多个所述模拟电压信号的电压值的最大差值，即为信号最大变化量；状态判定单元，用于若所述信号最大变化量大于空管阈值，则记录状态为变化较大，若所述信号最大变化量小于空管阈值，则记录状态为变化较小。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述状态判定单元还用于若采集到的多个所述模拟电压信号的电压值50%以上的采集数据小于所述堵塞阈值，判定小麦播种状态为堵塞。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述状态判定单元还用于若所述记录状态为变化较大的连续次数落在预设次数阈值内，则判定播种状态为正常，若所述记录状态为变化较小的连续次数落在所述预设次数阈值内，则判定播种状态为空管。
9.一种基于小麦播种机的播种监测系统，其特征在于，包括:该系统包括权利要求5-8任一项项所述的装置，所述播种传感器、所述地速传感器以及车载终端。
10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述权利要求5-8任一项所述的装置与所述车载终端之间采用CAN总线分布式结构。
11.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述车载终端与所述权利要求5-8任一项所述的装置通过CAN连接线相接获取所述播种传感器的所述模拟电压信号以及所述地速传感器的所述地轮速度数据。
12.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述车载终端具有参数设置功能。
13.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述播种传感器采用大功率的红外发光二极管作为发光管，采用大功率的红外光电三极管作为接收管。
14.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述地速传感器采集的所述地轮速度数据作为报警总控制信号实现停车自动关闭报警。
【文档编号】G01D21/02GK103808366SQ201410058717
【公开日】2014年5月21日 申请日期:2014年2月20日 优先权日:2014年2月20日
【发明者】梅鹤波, 孟志军, 王沛东, 付卫强, 武广伟, 董建军, 罗长海, 丛岳, 包涵, 李由 申请人:北京农业智能装备技术研究中心