基于刚性载体运行轨迹解析算法的线形检测方法及装置与流程

技术特征：
1.一种基于刚性载体运行轨迹解析算法的线形检测方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1、将一个刚性轮式检测车沿着待测工程结构表面运行，实时检测刚性轮式检测车的倾斜角度θi、前轮运行路程Δsb和后轮运行路程Δsa；S2、定义前轮和后轮与待测工程结构表面的接触点分别为B点和A点，B点和A点之间的距离为l，视刚性轮式检测车的运动方向与B、A两点的连线成割线关系，定义γi为刚性轮式检测车的倾斜角度从开始到i-1时刻夹角的积分；B点和A点的运行轨迹解析算法如下：①，②，③，④，其中C1、C2为中间变量，⑤，⑥，⑦，式中为i时刻A、B两点坐标；为i+1时刻A、B两点坐标；θi为i时刻的AB连线和i+1时刻的AB连线之间的夹角；S3、视刚性轮式检测车与待测工程结构表面的接触点的运动轨迹无限逼近待测工程结构表面线形，即得到待测工程结构表面线形。2.一种用于实现权利要求1所述的基于刚性载体运行轨迹解析算法的线形检测方法的检测装置，其特征在于：它包括一个刚性轮式检测车，刚性轮式检测车下方设置前轮和后轮，前轮与后轮之间的距离为定值，在刚性轮式检测车上设有角度传感器，前轮和后轮分别设有里程仪。3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于：所述的里程仪为光电编码器。4.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于：所述的角度传感器为光纤陀螺。