基于车牌照的车辆精确定位的汽车衡称重方法及系统的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种基于车牌照的车辆精确定位的汽车衡称重方法及系统，该方法包括：获取第一摄像机的前车牌照图像，并获取第二摄像机在相同时刻的后车牌照图像；分别以前车牌照和后车牌照图像作为待处理车牌照图像，根据图像与道路坐标系转换关系和已知的标准车牌照实际宽度和高度，确定待处理车牌照图像中车牌照上沿中心点的铅垂线与道路平面的交点的道路坐标，从而确定上沿中心点在道路平面上的道路坐标；根据前、后车牌照图像中车牌照上沿中心点在道路平面上的前、后道路坐标确定车辆的位置，以基于该车辆位置对车辆进行汽车衡称重控制。基于对车牌照图像的定位能够实现车辆在称重区域的精确定位，保证对车辆称重的准确控制及称重结果的准确可靠。
【专利说明】基于车牌照的车辆精确定位的汽车衡称重方法及系统
【技术领域】
[0001] 本发明属于汽车衡【技术领域】，尤其是设及一种基于车牌照的车辆精确定位的汽车 衡称重方法及系统。
【背景技术】
[0002] 汽车衡称重在我国贸易结算中获得了广泛的应用。
[0003] 影响汽车衡称重准确性的因素除汽车衡的使用环境外，还有驾驶员在汽车衡称重 过程中实施的主观干扰。汽车驾驶员干扰汽车衡称重准确性的主要方式是不按照汽车衡的 称重要求将车辆停在称重台面的指定位置上，如车辆不完全上衡（如车轮压边、车轮靠边 等）和前（后）面车辆非法上衡等方式影响称重精度。因此，实现车辆位置检测对汽车衡 的准确称量具有重要的现实意义。
[0004] 目前，常用的车辆位置检测设备为车辆分离器，多采用红外线方式，由红外线发射 器和红外线接受器组成。当车辆没有完全驶入称重台面时，车辆的前端或后端将遮挡远红 外线，使红外接收器接收不到红外线信号。该时，车辆分离器不给称重控制器发出"允许" 称重信号，汽车衡不能进行称重，工作人员也无法进行录入数据打印报表等工作。只有当车 辆完全驶入称重台面后，车辆分离器发出"允许"称重信号，汽车衡才能进行称重。从而，能 够避免因车辆没有完全驶入称重台面而造成的称重误差大的现象，提高了称重数据的准确 性。
[0005] 但是，上述采用红外线进行称重车辆的定位的方式，会受到周围环境W及温度等 影响，使得位置检测结果不够准确。比如，如果红外接收器是对着玻璃口窗，那就会面临两 种干扰：①环境干扰，玻璃口窗外的人群及车辆的流动都会影响到红外接收器对车辆位置 信号的误判；②白光干扰，红外接收器对白光有很强的抑制功能，会造成红外接收器灵敏度 降低一误报。再比如，周围气温的冷热变化引起红外接收器的误报。而该些都将导致车辆 位置定位结果的不准确，从而最终将导致车辆称重结果的不准确、不可靠。
【发明内容】
[0006] 针对上述存在的问题，本发明提出了一种基于车牌照的车辆精确定位的汽车衡称 重方法及系统，用W克服现有汽车衡称重系统中车辆定位容易受环境的影响，导致汽车衡 称重结果不准确的缺陷。
[0007] 本发明提供了一种基于车牌照的车辆精确定位的汽车衡称重方法，包括：
[000引获取第一摄像机发送的第一图像中的前车牌照图像，并获取第二摄像机发送的第 二图像中的后车牌照图像，其中，所述第一摄像机位于汽车衡出口端预设距离处，所述第二 摄像机位于汽车衡入口端预设距离处，分别用于在所述车辆进入称重区域后对所述车辆进 行所述第一图像和所述第二图像的采集，其中，所述第一图像和所述第二图像为同一时间 采集得到的图像；
[0009] 分别W所述前车牌照图像和所述后车牌照图像作为待处理车牌照图像，根据预先 建立的摄像机图像平面与道路平面的坐标系转换关系，确定所述待处理车牌照图像中车牌 照上沿中屯、点C的铅垂线CD与道路平面的交点D的道路坐标（X。，y。，0)，W及根据所述坐 标系转换关系，确定所述车牌照上沿中屯、点C和所述交点D间的高度H ;
[0010] 根据所述交点D的道路坐标和所述高度H，确定所述上沿中屯、点C在所述道路平面 上的道路坐标为（XD，yD，H);
[0011] 根据前车牌照的上沿中屯、点在所述道路平面上的道路坐标W及后车牌照的上沿 中屯、点在所述道路平面上的道路坐标，确定所述车辆在所述称重区域的位置；
[0012] 若所述车辆在所述称重区域的位置满足预设称重位置条件，则对所述车辆用汽车 衡进行称重。
[0013] 本发明提供了一种基于车牌照的车辆精确定位的汽车衡称重系统，包括：
[0014] 第一摄像机、第二摄像机和汽车衡，所述汽车衡包括称重控制器、称重台面和称重 传感器；
[0015] 所述第一摄像机位于所述称重台面出口端预设距离处，所述第二摄像机位于所述 称重台面入口端预设距离处，分别用于在所述车辆进入所述称重台面的称重区域后对所述 车辆进行第一图像和第二图像的采集，其中，所述第一图像和所述第二图像为同一时间采 集得到的图像；
[0016] 所述称重控制器包括依次连接的图像识别模块、图像处理模块、位置确定模块和 称重控制模块；
[0017] 所述第一摄像机和所述第二摄像机分别与所述图像识别模块连接，所述称重传感 器与所述称重控制模块连接；
[0018] 所述图像识别模块，用于获取所述第一摄像机发送的所述第一图像中的前车牌照 图像，并获取所述第二摄像机发送的所述第二图像中的后车牌照图像；
[0019] 所述图像处理模块，用于分别W所述前车牌照图像和所述后车牌照图像作为待 处理车牌照图像，根据预先建立的摄像机图像平面与道路平面的坐标系转换关系，确定所 述待处理车牌照图像中车牌照上沿中屯、点C的铅垂线CD与道路平面的交点D的道路坐标 (而，y。，0)，W及根据所述坐标系转换关系，确定所述车牌照上沿中屯、点C和所述交点D间的 高度H;
[0020] 所述图像处理模块，还用于根据所述交点D的道路坐标和所述高度H，确定所述上 沿中屯、点C在所述道路平面上的道路坐标为（XD，yD，H);
[0021] 所述位置确定模块，用于根据前车牌照的上沿中屯、点在所述道路平面上的道路坐 标W及后车牌照的上沿中屯、点在所述道路平面上的道路坐标，确定所述车辆在所述称重区 域的位置；
[0022] 所述称重控制模块，用于若所述位置确定模块确定所述车辆在所述称重区域的位 置满足预设称重位置条件，则控制所述称重传感器对所述车辆进行称重。
[0023] 本发明提供的基于车牌照的车辆精确定位的汽车衡称重方法及系统，通过设置在 汽车衡称重台面入口和出口两端的两台摄像机对待称重车辆的前、后悬挂的车牌照进行同 一时间的图像采集，在称重控制器识别出图像中的车牌照图像后，进行基于预设图像平面 与道路平面的坐标转换关系，对二维的图像平面上车牌照上沿中屯、点进行=维道路平面中 对应的道路坐标的确定过程，从而，在分别得到前后两个车牌照的上沿中屯、点在道路平面 上的道路坐标后，能够根据该两个中屯、点的道路坐标确定车辆在称重区域的实际位置，比 如车辆相对于汽车衡称重台面的左、右、前、后位置，从而基于对车牌照图像的分析能够实 现车辆在称重区域的精确定位，从而能够保证对车辆称重的准确控制，保证称重结果的准 确可靠。
【专利附图】
【附图说明】
[0024] 图1为本发明基于车辆车牌照定位的汽车衡称重方法实施例一的流程图；
[0025] 图2为图像平面与道路平面的转换关系示意图；
[0026] 图3为窗口伸缩方法的原理示意图；
[0027] 图4为本发明基于车辆车牌照定位的汽车衡称重方法实施例二的流程图；
[002引图5为本发明基于车辆车牌照定位的汽车衡称重系统实施例一的结构示意图；
[0029] 图6为本发明基于车辆车牌照定位的汽车衡称重系统实施例二的结构示意图。
【具体实施方式】
[0030] 图1为本发明基于车辆车牌照定位的汽车衡称重方法实施例一的流程图，如图1 所示，该方法由汽车衡称重控制器来执行，具体地，该方法包括如下步骤：
[0031] 步骤101、获取第一摄像机发送的第一图像中的前车牌照图像，并获取第二摄像机 发送的第二图像中的后车牌照图像；
[0032] 其中，所述第一摄像机位于汽车衡出口端预设距离处，所述第二摄像机位于汽车 衡的入口端预设距离处，分别用于在所述车辆进入称重区域后对所述车辆进行所述第一图 像和所述第二图像的采集，其中，所述第一图像和所述第二图像为同一时间采集得到的图 像。
[0033] 本实施例中，在汽车衡的两端一定距离处，分别设置有摄像机，该两个摄像机用于 对其相面对的车辆的前/后侧的图像进行在同一时间点的同时采集，其中，采集到的图像 中包含有车辆的前/后车牌照的图像。从而，当该两个摄像机将采集到的车辆的图像分别 发送给称重控制器后，称重控制器可W采用现有技术中多种图像识别方法，从中识别出车 牌照图像。
[0034] 值得说明的是，第一摄像机和第二摄像机的安放位置虽然是在汽车衡的两侧，但 是可W理解的是，其安放位置不能阻挡住车辆的通行。例如可W安放于一个L型杆上或者 龙口杆上。具体安放位置不做具体限定，只需保证采集到的前/后车牌照正对其显示即可。
[0035] 步骤102、分别W所述前车牌照图像和所述后车牌照图像作为待处理车牌照图像， 根据预先建立的摄像机图像平面与道路平面的坐标系转换关系，确定所述待处理车牌照图 像中车牌照上沿中屯、点C的铅垂线CD与道路平面的交点D的道路坐标（X。，y。，0)，W及根 据所述坐标系转换关系，确定所述车牌照上沿中屯、点C和所述交点D间的高度H ;
[0036] 步骤103、根据所述交点D的道路坐标和所述高度H，确定所述上沿中屯、点C在所 述道路平面上的道路坐标为（XD，yD，H);
[0037] 本实施例中，为了实现车辆在称重区域的实际位置的精确定位，采用了基于车牌 照图像分析的策略来进行车辆实际位置的定位。
[003引本实施例中仅W对前车牌照图像的分析为例，对后牌照图像的分析与之类似，不 重复说明。
[0039] 具体来说，对于前车牌照图像，由于图像平面中的像素点的坐标为二维坐标，而车 牌照在道路平面上的实际位置为=维坐标，不能直接由二维坐标得到对应的=维坐标，因 此，本实施例中对于前车牌照图像中车牌照上沿中屯、点C在道路平面上的道路坐标的确定 分为两个主要过程；其一是首先确定该中屯、点C的铅垂线与道路平面的交点D的道路坐标， 此时，交点D的道路坐标中的Z方向坐标为0,即D点的道路坐标为（X。，y。，0);其二是确定 该中屯、点C与交点D间的高度H，从而中屯、点C在道路平面上的道路坐标为（X。，y。，H)。而 在该两个过程中，需要通过图像平面与道路平面之间的坐标转换关系来实现图像坐标到道 路坐标的转换，详细的坐标转换关系将在下面详细阐述。
[0040] 步骤104、根据前车牌照的上沿中屯、点在所述道路平面上的道路坐标W及后车牌 照的上沿中屯、点在所述道路平面上的道路坐标，确定所述车辆在所述称重区域的位置；
[0041] 步骤105、若所述车辆在所述称重区域的位置满足预设称重位置条件，则对所述车 辆用汽车衡进行称重。
[0042] 本实施例中，在分别得到前、后车牌照的上沿中屯、点在道路平面上的道路坐标后， 便可确定车辆在称重区域的实际位置。
[0043] 具体来说，绝大多数实际情况中，车辆的车牌照悬挂于车辆的中轴线上，因此，该 两个中屯、点相当于在车辆的中轴线上，在称重区域为W预先画定的中屯、线为对称轴的对称 区域的前提下，可W通过该两个中屯、点的道路坐标，确定车辆的前部和后部相对于画定的 中屯、线的左右偏差，如果偏差较大，则说明很有可能车辆压边了，没有完全在称重台面上。 另一方面，通过计算两个中屯、点道路坐标平行于车道线的距离，可W获知车辆的车长，并 且，根据其中一个中屯、点的道路坐标，即可获知该中屯、点对应的车头/车尾所在的位置，从 而，在车头/车尾所在的位置、W及车长确定的前提下，根据称重台面的长度，即可获知车 辆是否完全在称重台面上。从而，只有在车辆的实际位置满足预设称重位置条件，即满足车 辆完全在称重台面上的条件时，称重控制器才确认汽车衡对车辆称重数据有效，从而得到 准确的称重结果。W下对确定前车牌照图像中前车牌照上沿中屯、点在道路平面上的道路坐 标的过程进行详细描述。
[0044] 首先，先介绍本实施例中所采用的图像平面与道路平面的转换关系，如图2所示， 图2为图像平面与道路平面的转换关系示意图。设路面是平坦的，道路平面上的某一点 在世界坐标系、摄像机坐标系和图像坐标系下的坐标分别表示为（x，y，z)，（xt，yt，zt)和 (U, V)。
[0045] 摄像机坐标系原点的铅垂线与道路平面相交于0点，设该点为摄像机世界坐标系 的原点，定义道路平面为摄像机世界坐标系的xoy平面。在图2中，摄像机世界坐标系的X 方向平行于车道线方向，y方向垂直于车道线方向，Z方向垂直于道路平面向上，形成右手 直角坐标系。通过约束条件来求得单目摄像机中图像上任意点（u，v)与道路平面的世界坐 标系上点（x，y，z)的对应关系。
[0046]
【权利要求】
1. 一种基于车牌照的车辆精确定位的汽车衡称重方法，其特征在于，包括： 获取第一摄像机发送的第一图像中的前车牌照图像，并获取第二摄像机发送的第二图 像中的后车牌照图像，其中，所述第一摄像机位于汽车衡出口端预设距离处，所述第二摄像 机位于汽车衡入口端预设距离处，分别用于在所述车辆进入称重区域后对所述车辆进行所 述第一图像和所述第二图像的采集，其中，所述第一图像和所述第二图像为同一时间采集 得到的图像； 分别以所述前车牌照图像和所述后车牌照图像作为待处理车牌照图像，根据预先建立 的摄像机图像平面与道路平面的坐标系转换关系，确定所述待处理车牌照图像中车牌照上 沿中心点C的铅垂线⑶与道路平面的交点D的道路坐标（xD，yD，0)，以及根据所述坐标系 转换关系，确定所述车牌照上沿中心点C和所述交点D间的高度H; 根据所述交点D的道路坐标和所述高度H，确定所述上沿中心点C在所述道路平面上的 道路坐标为（xD,yD,H); 根据前车牌照的上沿中心点在所述道路平面上的道路坐标以及后车牌照的上沿中心 点在所述道路平面上的道路坐标，确定所述车辆在所述称重区域的位置； 若所述车辆在所述称重区域的位置满足预设称重位置条件，则对所述车辆用汽车衡进 行称重。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先建立的摄像机图像平面与 道路平面的坐标系转换关系，确定所述待处理车牌照图像中车牌照上沿中心点C的铅垂线 CD与道路平面的交点D的道路坐标（xD，yD，0)，以及根据所述坐标系转换关系，确定所述车 牌照上沿中心点C和所述交点D间的高度H，包括： 采用伸缩窗口方法，固定伸缩窗口的顶端在所述待处理车牌照图像中车牌照上沿的横 向水平线上，伸缩所述伸缩窗口的底端，确定所述伸缩窗口的底端两个端点M和N的当前图 像坐标（UM,Vm)和（UN,Vn); 根据所述坐标系转换关系，分别确定所述两个端点M和N的当前图像坐标（uM，vM)和 (uN，vN)在所述道路平面上对应的道路坐标（xM，yM，0)和（xN，yN，0); 根据所述道路坐标（xM,yM，0)和（xN,yN, 0)，确定所述车牌照自身的宽度w为：
，并且，确定所述交点D的道路坐标（xD,yD, 0)为：(xD,yD, 0)= ((xm+xn)/2, (yM+yN)/2, 0)； 根据所述坐标系转换关系，确定所述待处理车牌照图像中车牌照上沿中心点C和所述 交点D间的高度H; 确定所述w和所述H是否满足预设伸缩截止条件，所述预设伸缩截止条件为：minf(u,v) = (1-a) (|w-w〇 |/w〇)+a(|H-H01/H0) s.t?车牌照自身的宽度G[42cm, 46cm] 前车牌照安装高度：HG[42cm，62cm] 前车牌照安装高度：HG[68cm，108cm] 若满足，则确定所述待处理车牌照图像中车牌照上沿中心点C在所述道路平面上的道 路坐标为（xD,yD,H); 其中，（u,v)指代伸缩窗口的底端两个端点M和N的图像坐标变量；Wtl为车牌照标准宽 度；a为车牌照安装高度所述H所对应的分布密度值；Htl为车牌照安装高度的分布密度中， 最大分布密度点所对应的车牌照安装高度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标系转换关系，分别确定 所述两个端点M和N的当前图像坐标（uM，vM)和（uN，vN)在所述道路平面上对应的道路坐标 (xM，yM，0)和（xN，yN，0)，包括： 根据坐标系转换公式（I)，分别确定所述两个端点M和N的当前图像坐标（uM，vM)和 (uN，vN)在所述道路平面上对应的道路坐标（xM，yM，0)和（xN，yN，0):
所述根据所述坐标系转换关系，确定所述待处理车牌照图像中车牌照上沿中心点C和 所述交点D间的高度H，包括： 根据坐标系转换公式（2)，确定所述车牌照上沿中心点C和所述交点D间的高度H:
其中，（up,vp)为图像平面中的任一点P的图像坐标，（xp,yp，0)为P点的图像坐标在道 路平面中对应的道路坐标点P;道路平面上方的Q点（xQ，yQ，zQ)的铅垂线与道路平面相交于 所述P点，则xQ=xP，yQ=yP，其中，（ivvq)为道路平面上的所述Q点所对应的图像平面上q点的图像坐标。
4. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一摄像机发送的 第一图像中的前车牌照图像，并获取第二摄像机发送的第二图像中的后车牌照图像之后， 还包括： 识别所述前车牌照图像中的前车牌照号码和所述后车牌照图像中的后车牌照号码； 确定所述前车牌照号码和所述后车牌照号码是否相同； 若不同，则发出报警； 若相同，则执行所述分别以所述前车牌照图像和所述后车牌照图像作为待处理车牌照 图像，根据预先建立的摄像机图像平面与道路平面的坐标系转换关系，确定所述待处理车 牌照图像中车牌照上沿中心点C的铅垂线⑶与道路平面的交点D的道路坐标（xD，yD，0)， 以及根据所述坐标系转换关系，确定所述车牌照上沿中心点C和所述交点D间的高度H的 步骤。
5. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收并 存储所述第一摄像机发送的第一视频图像，接收并存储所述第二摄像机发送的第二视频图 像，以根据所述第一视频图像和所述第二视频图像对所述车辆的汽车衡称重过程进行监 控。
6. -种基于车牌照的车辆精确定位的汽车衡称重系统，其特征在于，包括： 第一摄像机、第二摄像机和汽车衡，所述汽车衡包括称重控制器、称重台面和称重传感 器； 所述第一摄像机位于所述称重台面出口端预设距离处，所述第二摄像机位于所述称重 台面入口端预设距离处，分别用于在所述车辆进入所述称重台面的称重区域后对所述车辆 进行第一图像和第二图像的采集，其中，所述第一图像和所述第二图像为同一时间采集得 到的图像； 所述称重控制器包括依次连接的图像识别模块、图像处理模块、位置确定模块和称重 控制模块； 所述第一摄像机和所述第二摄像机分别与所述图像识别模块连接，所述称重传感器与 所述称重控制模块连接； 所述图像识别模块，用于获取所述第一摄像机发送的所述第一图像中的前车牌照图 像，并获取所述第二摄像机发送的所述第二图像中的后车牌照图像； 所述图像处理模块，用于分别以所述前车牌照图像和所述后车牌照图像作为待处理 车牌照图像，根据预先建立的摄像机图像平面与道路平面的坐标系转换关系，确定所述 待处理车牌照图像中车牌照上沿中心点C的铅垂线⑶与道路平面的交点D的道路坐标 (xD，yD，0)，以及根据所述坐标系转换关系，确定所述车牌照上沿中心点C和所述交点D间的 高度H; 所述图像处理模块，还用于根据所述交点D的道路坐标和所述高度H，确定所述上沿中 心点C在所述道路平面上的道路坐标为（xD，yD，H); 所述位置确定模块，用于根据前车牌照的上沿中心点在所述道路平面上的道路坐标以 及后车牌照的上沿中心点在所述道路平面上的道路坐标，确定所述车辆在所述称重区域的 位置； 所述称重控制模块，用于若所述位置确定模块确定所述车辆在所述称重区域的位置满 足预设称重位置条件，则控制所述称重传感器对所述车辆进行称重。
7. 根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述图像处理模块，具体用于： 采用伸缩窗口方法，固定伸缩窗口的顶端在所述待处理车牌照图像中车牌照上沿的横 向水平线上，伸缩所述伸缩窗口的底端，确定所述伸缩窗口的底端两个端点M和N的当前图 像坐标（UM,Vm)和（UN,Vn); 根据所述坐标系转换关系，分别确定所述两个端点M和N的当前图像坐标（uM，vM)和 (uN，vN)在所述道路平面上对应的道路坐标（xM，yM，0)和（xN，yN，0); 根据所述道路坐标（xM,yM，0)和（xN,yN, 0)，确定所述车牌照自身的宽度w为：
，并且，确定所述交点D的道路坐标（xD,yD, 0)为：(xD,yD, 0)= ((xm+xn)/2, (yM+yN)/2, 0)； 根据所述坐标系转换关系，确定所述待处理车牌照图像中车牌照上沿中心点C和所述 交点D间的高度H; 确定所述w和所述H是否满足预设伸缩截止条件，所述预设伸缩截止条件为： minf(u,v) = (1-a) (|w-w〇 |/w〇)+a(|H-H01/H0) s.t?车牌照自身的宽度G[42cm, 46cm] 前车牌照安装高度：HG[42cm，62cm] 后车牌照安装高度：HG[68cm，108cm] 若满足，则确定所述待处理车牌照图像中车牌照上沿中心点C在所述道路平面上的道 路坐标为（xD,yD,H); 其中，（u,v)指代伸缩窗口的底端两个端点M和N的图像坐标变量；Wtl为车牌照标准宽 度；a为车牌照安装高度所述H所对应的分布密度值；Htl为车牌照安装高度的分布密度中， 最大分布密度点所对应的车牌照安装高度。
8. 根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述图像处理模块，还用于： 根据坐标系转换公式（1)，分别确定所述两个端点M和N的当前图像坐标（uM，vM)和 (uN，vN)在所述道路平面上对应的道路坐标（xM，yM，0)和（xN，yN，0):
根据坐标系转换公式（2)，确定所述待处理车牌照图像中车牌照上沿中心点C和所述 交点D间的高度H:
其中，（up,vp)为图像平面中的任一点P的图像坐标，（xp,yp，0)为P点的图像坐标在道 路平面中对应的道路坐标点P;道路平面上方的Q点（xQ，yQ，zQ)的铅垂线与道路平面相交于 所述P点，则Xq=XP，yQ=yP，其中，Ovvq)为道路平面上的所述Q点所对应的图像平面上 q点的图像坐标。
9. 根据权利要求6至8中任一项所述的系统，其特征在于，所述图像识别模块还用于： 识别所述前车牌照图像中的前车牌照号码和所述后车牌照图像中的后车牌照号码； 所述称重控制器中还包括：比较模块和报警器件； 所述比较模块，用于确定所述前车牌照号码和所述后车牌照号码是否相同； 所述称重控制模块，还用于若所述前车牌照号码和所述后车牌照号码不同，则控制所 述报警器件发出报警； 所述称重控制模块，还用于若所述前车牌照号码和所述后车牌照号码相同，则控制所 述图像处理模块执行所述分别以所述前车牌照图像和所述后车牌照图像作为待处理车牌 照图像，根据预先建立的摄像机图像平面与道路平面的坐标系转换关系，确定所述待处理 车牌照图像中车牌照上沿中心点C的铅垂线CD与道路平面的交点D的道路坐标（xD，yD，0)， 以及根据所述坐标系转换关系，确定所述车牌照上沿中心点C和所述交点D间的高度H的 步骤。
10. 根据权利要求6至8中任一项所述的系统，其特征在于，所述称重控制器中还包 括： 存储模块，用于接收并存储所述第一摄像机发送的第一视频图像，接收并存储所述第 二摄像机发送的第二视频图像。
【文档编号】G01G19/02GK104501928SQ201410790103
【公开日】2015年4月8日 申请日期:2014年12月17日 优先权日:2014年12月17日
【发明者】杨德亮, 陈建民, 王文清, 李萍, 任凤国, 田柏林, 牛小铁, 任安祥, 张春芝, 陈耕 申请人:北京工业职业技术学院, 北京市煤炭矿用机电设备技术开发有限公司