无人机的定位方法及无人机、个人无线终端、定位系统的制作方法

无人机的定位方法及无人机、个人无线终端、定位系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种无人机的定位方法及无人机、个人无线终端、定位系统。其中，无人机的定位方法包括：无人机与一个人无线终端建立连接，从个人无线终端获取辅助全球卫星定位系统信息，无人机根据辅助全球卫星定位系统信息进行定位。通过上述方式，本发明无需增加无人机制造使用成本也能够加快无人机定位速度。
【专利说明】无人机的定位方法及无人机、个人无线终端、定位系统

【技术领域】
[0001]本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种无人机的定位方法及无人机、个人无线终端、定位系统。

【背景技术】
[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，GPS定位是无人机领域的关键技术，定点返航、定航线自动巡航等功能都依赖于有效的GPS定位信息。GPS定位第一次启动时，必须从零开始接受GPS卫星的信号，逐步分析当前头顶上每颗发送信号的卫星的频率，是什么编号，运行轨迹，才能最终锁定卫星；锁定好卫星，GPS终端才能定位自己的位置。所以第一次定位非常慢，一般要在开阔地2-3分钟，而室内或者信号不好的地方，几个小时都不一定定位得上。
[0003]一旦GPS终端定位成功，在GPS接收芯片的内存中，一般会一直保留/更新以下几个数据:1.最后一次定位的经纬度；2.最后一次定位位置上空卫星的数量和轨迹以及预测的四小时之内这些卫星的位置。当GPS关机或者丢失信号之后，再次启动接受到卫星信号的时候，就可以不用去计算卫星轨道了，只要简单的调整配对，就可以锁定卫星，快速定位。这也就是为什么GPS短暂的关机开机，再次定位的速度都很快的缘故。
[0004]但是无人机应用中两次起飞的时间间隔和空间间隔都可能比较大，从而导致无人机每次GPS定位都如同第一次定位那么慢。


【发明内容】

[0005]本发明主要解决的技术问题是提供一种无人机的定位方法及无人机、个人无线终端、定位系统，能够加快无人机定位速度。
[0006]为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是:提供一种无人机的定位方法，所述方法包括:所述无人机与一个人无线终端建立连接，从所述个人无线终端获取辅助全球卫星定位系统信息；所述无人机根据所述辅助全球卫星定位系统信息进行定位。
[0007]其中，所述无人机与个人无线终端建立连接的步骤包括:所述无人机通过WiF1、蓝牙、4G LTE、全球微波互联接入、自定义的调制方式或通讯协议中的任意一种与所述个人无线终端建立连接。
[0008]其中，所述辅助全球卫星定位系统信息由所述个人无线终端通过蜂窝网络从基站获得。
[0009]为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是:提供一种无人机的定位方法，所述方法包括:个人无线终端从基站获得辅助全球卫星定位系统信息；将所述辅助全球卫星定位系统信息发送给与所述个人无线终端连接的无人机，以使所述无人机根据所述辅助全球卫星定位系统信息进行定位。
[0010]其中，所述个人无线终端从基站获得辅助全球卫星定位系统信息的步骤包括:所述个人无线终端通过蜂窝网络从基站获得辅助全球卫星定位系统信息。
[0011]为解决上述技术问题，本发明提供的还有一个技术方案是:提供一种无人机，所述无人机包括获取模块和定位模块，其中:所述获取模块用于在所述无人机与个人无线终端建立连接后，从所述个人无线终端获取辅助全球卫星定位系统信息；所述定位模块用于根据所述获取模块获取的所述辅助全球卫星定位系统信息进行定位。
[0012]其中，所述无人机通过WiF1、蓝牙、4G LTE、全球微波互联接入、自定义的调制方式或通讯协议中的任意一种与所述个人无线终端建立连接。
[0013]为解决上述技术问题，本发明提供的还有一个技术方案:提供一种个人无线终端，所述个人无线终端包括获得模块和发送模块，其中:所述获得模块用于从基站获得辅助全球卫星定位系统信息；所述发送模块用于将所述获得模块获得的所述辅助全球卫星定位系统信息发送给与所述个人无线终端连接的无人机，以使所述无人机根据所述辅助全球卫星定位系统信息进行定位。
[0014]其中，所述获得模块通过蜂窝网络从基站获得所述辅助全球卫星定位系统信息。
[0015]为解决上述技术问题，本发明提供的又一个技术方案是:提供一种定位系统，所述定位系统包括上述的无人机以及上述的个人无线终端。
[0016]本发明的有益效果是:区别于现有技术的情况，本发明通过个人无线终端获取辅助全球卫星定位系统信息，无人机从与其连接的个人无线终端获取辅助全球卫星定位系统信息，然后根据辅助全球卫星定位系统信息进行定位。通过这样的方式，不需要增加制造、使用成本，也能实现无人机的快速定位。

【专利附图】

【附图说明】
[0017]图1是本发明实施例提供的第一种无人机的定位方法的流程图；
[0018]图2是本发明实施例提供的第二种无人机的定位方法的流程图；
[0019]图3是本发明实施例提供的第一种无人机的结构示意图；
[0020]图4是本发明实施例提供的第一种个人无线终端的结构示意图。

【具体实施方式】
[0021]请参阅图1，图1是本发明实施例提供的第一种无人机的定位方法的流程图，本实施例以无人机的角度来进行描述，本实施例的无人机的定位方法包括:
[0022]SlOl:无人机与一个人无线终端建立连接，从个人无线终端获取辅助全球卫星定位系统信息；
[0023]其中，本发明实施例中，无人机与一个人无线终端建立连接的方式可以但不限于是通过 WiF1、蓝牙、4G LTE、全球微波互联接入(WIMAX, Worldwide Interoperability forMicrowave Access)、自定义的调制方式或通讯协议的任意一种方式。
[0024]辅助全球卫星定位系统信息(AssistedGlobal Posit1ning System,AGPS)是结合GSM/GPRS与传统卫星定位，利用基地台代送辅助卫星信息，以缩减GPS芯片获取卫星信号的延迟时间，受遮盖的室内也能借基地台讯号弥补，减轻GPS芯片对卫星的依赖度。
[0025]AGPS可以加快GPS定位速度。AGPS通过蜂窝无线通信网络实时更新GPS星历，蜂窝无线通信网络的基站是跟AGPS服务器连接的，AGPS服务器保存了卫星完整的轨迹资料，基站跟AGPS服务器连接，就可以得到基站所处位置(基站的经纬度都是有记录的)的星历，于是再把这两样数据通过GSM，CDMA等协议发到无线终端上，实时的更新GPS星历，这样GPS定位速度和精度都有很大的提升。在有蜂窝无线信号的任何地点，当地的基站都可以告诉无线终端当地的星历信息，不再担心星历的失效问题。
[0026]AGPS辅助定位的优势为首次捕获GPS信号的时间一般仅需几秒，不像GPS的首次捕获时间可能要2?3分钟。
[0027]本发明无人机的定位方法，通过个人无线终端如手机、平板电脑、笔记本电脑或者PDA等，从基站获得AGPS信息，然后无人机通过与个人无线终端连接，从个人无线终端获取AGPS信息，以辅助进行定位。
[0028]其中，AGPS信息可以是个人无线终端通过蜂窝网络如蜂窝无线、有线、WiFi等从基站获得。
[0029]S102:无人机根据辅助全球卫星定位系统信息进行定位；
[0030]无人机从个人无线终端获取AGPS信息后，根据AGPS信息辅助进行定位。
[0031]通过上述的实施例的阐述，可以理解，本发明的无人机的定位方法实施例，通过个人无线终端获取辅助全球卫星定位系统信息，无人机从与其连接的个人无线终端获取辅助全球卫星定位系统信息，然后根据辅助全球卫星定位系统信息进行定位。通过这样的方式，不需要增加制造、使用成本，也能实现无人机的快速定位。
[0032]请参阅图2，图2是本发明实施例提供的第二种无人机的定位方法的流程图，本实施例以个人无线终端的角度来进行描述，本实施例的无人机的定位方法包括:
[0033]S201:个人无线终端从基站获得辅助全球卫星定位系统信息；
[0034]个人无线终端如手机、平板电脑、笔记本电脑或者PDA等，从基站获得AGPS信息。
[0035]其中，AGPS信息可以是个人无线终端通过蜂窝网络如蜂窝无线、有线、WiFi等从基站获得。
[0036]S202:将辅助全球卫星定位系统信息发送给与个人无线终端连接的无人机，以使无人机根据辅助全球卫星定位系统信息进行定位；
[0037]个人无线终端将从基站获得的AGPS通过无线发送给与其连接的无人机。其中，无人机可以但不限于通过WiF1、蓝牙、4G LTE、WIMAX、自定义的调制方式或通讯协议的任意一种方式与个人无线终端连接。
[0038]无人机根据AGPS信息辅助进行定位。
[0039]请参阅图3，图3是本发明实施例提供的第一种无人机的结构示意图，本实施例的无人机100包括获取模块11和定位模块12，其中:
[0040]获取模块11用于在无人机与个人无线终端建立连接后，从个人无线终端获取辅助全球卫星定位系统信息；
[0041]其中，本发明实施例中，无人机与个人无线终端建立连接的方式可以但不限于是通过WiF1、蓝牙、4G LTE、WIMAX、自定义的调制方式或通讯协议的任意一种方式。
[0042]辅助全球卫星定位系统信息(AssistedGlobal Posit1ning System,AGPS)是结合GSM/GPRS与传统卫星定位，利用基地台代送辅助卫星信息，以缩减GPS芯片获取卫星信号的延迟时间，受遮盖的室内也能借基地台讯号弥补，减轻GPS芯片对卫星的依赖度。
[0043]AGPS可以加快GPS定位速度。AGPS通过蜂窝无线通信网络实时更新GPS星历，蜂窝无线通信网络的基站是跟AGPS服务器连接的，AGPS服务器保存了卫星完整的轨迹资料，基站跟AGPS服务器连接，就可以得到基站所处位置(基站的经纬度都是有记录的)的星历，于是再把这两样数据通过GSM，CDMA等协议发到无线终端上，实时的更新GPS星历，这样GPS定位速度和精度都有很大的提升。在有蜂窝无线信号的任何地点，当地的基站都可以告诉无线终端当地的星历信息，不再担心星历的失效问题。
[0044]AGPS辅助定位的优势为首次捕获GPS信号的时间一般仅需几秒，不像GPS的首次捕获时间可能要2?3分钟。
[0045]其中，AGPS信息可以是个人无线终端通过蜂窝网络如蜂窝无线、有线、WiFi等从基站获得。
[0046]定位模块12用于根据获取模块11获取的辅助全球卫星定位系统信息进行定位。
[0047]获取模块11从个人无线终端获取AGPS信息后，定位模块12根据获取模块11获取的AGPS信息，辅助进行定位。
[0048]请参阅图4，图4是本发明实施例提供的第一种个人无线终端的结构示意图，本实施例的个人无线终端200包括获得模块21和发送模块22，其中:
[0049]获得模块21用于从基站获得辅助全球卫星定位系统信息；
[0050]其中，获得模块21可以通过蜂窝网络如蜂窝无线、有线、WiFi等从基站获得AGPS信息。
[0051]发送模块22用于将获得模块21获得的辅助全球卫星定位系统信息发送给与个人无线终端连接的无人机，以使无人机根据辅助全球卫星定位系统信息进行定位。
[0052]发送模块22将获得模块21获得的AGPS信息通过无线发送给与个人无线终端连接的无人机。其中，无人机可以但不限于通过WiF1、蓝牙、4G LTE、WIMAX、自定义的调制方式或通讯协议的任意一种方式与个人无线终端连接。
[0053]无人机根据从个人无线终端接收的AGPS信息，辅助进行定位。
[0054]在上述本发明实施例提供的无人机和个人无线终端的基础上，本发明实施例进一步提供一种定位系统，该定位系统包括上述实施例的无人机和个人无线终端。其中，无人机和个人无线终端的功能实现过程请参阅上述实施例的详细描述，在此不再赘述。
[0055]以上本发明实施例提供的无人机的定位方法、无人机、个人无线终端、定位系统，可以理解，本发明通过个人无线终端获取辅助全球卫星定位系统信息，无人机从与其连接的个人无线终端获取辅助全球卫星定位系统信息，然后根据辅助全球卫星定位系统信息进行定位。因为AGPS辅助定位使得本发明一方面能够提高无人机定位的精确性，另一方面加快无人机定位速度。
[0056]另外，本发明通过与无人机无线连接的个人无线终端获取AGPS信息再发送给无人机，因此不需要增加无人机制造和使用成本也能实现无人机的快速定位。
[0057]在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0058]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0059]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0060]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM, Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0061]以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的【技术领域】，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【权利要求】
1.一种无人机的定位方法，其特征在于，所述方法包括: 所述无人机与一个人无线终端建立连接，从所述个人无线终端获取辅助全球卫星定位系统信息； 所述无人机根据所述辅助全球卫星定位系统信息进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机与个人无线终端建立连接的步骤包括: 所述无人机通过WiF1、蓝牙、4G LTE、全球微波互联接入、自定义的调制方式或通讯协议中的任意一种与所述个人无线终端建立连接。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助全球卫星定位系统信息由所述个人无线终端通过蜂窝网络从基站获得。
4.一种无人机的定位方法，其特征在于，所述方法包括: 个人无线终端从基站获得辅助全球卫星定位系统信息； 将所述辅助全球卫星定位系统信息发送给与所述个人无线终端连接的无人机，以使所述无人机根据所述辅助全球卫星定位系统信息进行定位。
5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述个人无线终端从基站获得辅助全球卫星定位系统信息的步骤包括:所述个人无线终端通过蜂窝网络从基站获得辅助全球卫星定位系统信息。
6.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括获取模块和定位模块，其中: 所述获取模块用于在所述无人机与一个人无线终端建立连接后，从所述个人无线终端获取辅助全球卫星定位系统信息； 所述定位模块用于根据所述获取模块获取的所述辅助全球卫星定位系统信息进行定位。
7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述无人机通过WiF1、蓝牙、4GLTE、全球微波互联接入、自定义的调制方式或通讯协议中的任意一种与所述个人无线终端建立连接。
8.一种个人无线终端，其特征在于，所述个人无线终端包括获得模块和发送模块，其中: 所述获得模块用于从基站获得辅助全球卫星定位系统信息； 所述发送模块用于将所述获得模块获得的所述辅助全球卫星定位系统信息发送给与所述个人无线终端连接的无人机，以使所述无人机根据所述辅助全球卫星定位系统信息进行定位。
9.根据权利要求8所述的个人无线终端，其特征在于，所述获得模块通过蜂窝网络从基站获得所述辅助全球卫星定位系统信息。
10.一种定位系统，其特征在于，所述定位系统包括权利要求6-7任一项所述的无人机以及权利要求8-9任一项所述的个人无线终端。
【文档编号】G01S19/12GK104395778SQ201480000642
【公开日】2015年3月4日 申请日期:2014年3月11日 优先权日:2014年3月11日
【发明者】杨康 申请人:深圳市大疆创新科技有限公司