混合照片导航及地图绘制的制造方法与工艺

技术特征：
1.一种在用户设备UE上的方法，其包括：在穿越结构内的多个地点时俘获所述结构的内部的多个图像；俘获多个测量集合，其中每一测量集合对应于所述多个图像中的至少一个图像，且每一测量集合包括惯性测量单元IMU测量或可用无线测量中的至少一者；部分地基于所述多个图像及所对应的多个测量集合估计所述UE的轨迹；将所述所估计轨迹、所述多个图像及对应测量集合发送到无线地耦合到所述UE的服务器；以及基于所述所估计轨迹、所述多个图像及所对应的多个测量集合从所述服务器接收所述结构的室内地图，其中所述室内地图对齐到绝对坐标且包括关于所述UE的经校正轨迹的信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中估计所述UE的所述轨迹包括：以绝对坐标获得所述结构附近的所述UE的位置；以及部分地基于以绝对坐标获得的所述UE的所述位置估计所述轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其中估计所述UE的所述轨迹包括：将视觉同时定位与地图绘制VSLAM技术应用于所述多个图像的子集以确定所述UE相对于所述子集中的每一图像的对应6自由度6DOF姿势，所述6DOF姿势是基于图像的所述子集中的关键点而确定；以及对于所述子集中的每一图像，部分地基于所述对应6DOF姿势及对应测量集合而以绝对坐标确定所述UE的对应姿势。4.根据权利要求3所述的方法，其中以绝对坐标确定所述UE的所述对应姿势包括：对于所述子集中的每一图像，将所述对应6DOF姿势及所述对应测量集合提供到扩展卡尔曼滤波器EKF，其中所述EKF以绝对坐标确定所述UE的所述对应姿势。5.根据权利要求1所述的方法，其中每一测量集合进一步包括以下各者中的一或多者：气压测量；或高度计测量；或磁力计测量。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述室内地图包含对准到所述绝对坐标的多个层。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述多个对准的层包含以下各者中的至少两者：平面图地图，或3维结构模型，或对未由标准绝热直减率模型预测到的气压压力的任何变化的注释，或对未由标准地球磁场模型预测到的任何磁场变化的注释，或与所述结构相关联的WWAN信号的衰减或延迟，或对所述结构内的WWAN信号强度的任何变化的注释，或与所述结构相关联的WLAN信号的衰减或延迟，或所述结构内的WLANAP地点的指示，或所述结构内的WLAN场强度的指示，或所述结构内的WLANRTT延迟校准的指示。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述可用无线测量包括以下各者中的一或多者：包括以下各者中的一者的无线广域网WWAN测量：观测到达时间差OTDOA测量，或参考信号时间差RSTD测量，或高级前向链路三边测量AFLT测量，或混合AFLT测量；或包括接入点AP信号的射频RF测量的无线局域网WLAN测量。9.根据权利要求1所述的方法，其中所述UE的所述经校正轨迹对应于所述UE的闭合回路轨迹。10.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法是由所述UE上的地图绘制应用程序执行，其中所述地图绘制应用程序提供捕获所述多个图像的指令。11.一种用户设备UE，其包括：摄像机，所述摄像机经配置以在穿越结构内的多个地点时俘获所述结构的内部的多个图像；多个传感器，所述多个传感器包括惯性测量单元IMU，无线模块，所述无线模块经配置以采集可用无线信号的测量，及处理器，所述处理器耦合到所述摄像机、所述多个传感器及所述无线模块，其中所述处理器经配置以：获得所述结构的所述内部的所述多个图像；获得多个测量集合，其中每一测量集合对应于所述多个图像...