路径引导装置以及路径引导方法与流程

本发明涉及路径引导装置以及路径引导方法。

背景技术：

以往，已知一种用于指引到目的地为止的行驶路线的导航装置。在专利文献1中，在行驶路线中存在分支路口的情况下，指引到分支路口为止的距离和在分支路口要行进的车道。

专利文献1：日本特开2009-133801号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

然而，在专利文献1中，虽然知道在分支路口要行进的车道，但不知道在哪里进行车道变更合适。因此，考虑预先设定催促车道变更的指引地点，但在所估计出的本车位置错误的情况下，有可能无法准确地指引。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供即使在本车位置不准确的情况下也能够指引要行进的车道的路径引导装置以及路径引导方法。

用于解决问题的方案

本发明的一个方式所涉及的路径引导装置检测本车辆的位置，判定所检测到的本车辆的位置的精度，在判定出的精度为预先设定的阈值以下的情况下，在从本车辆的位置到行驶路径上的分支路口的距离成为规定距离之前指引行驶路径。

发明的效果

根据本发明，即使在本车位置不准确的情况下也能够指引要行进的车道。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的路径引导装置的结构图。

图2的(a)和图2的(b)是说明本发明的实施方式所涉及的路径引导装置的动作例的图。

图3是说明本发明的实施方式所涉及的路径引导装置的动作例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施方式。在附图的记载中对同一部分附加同一附图标记并省略说明。

参照图1对本实施方式所涉及的路径引导装置1进行说明。如图1所示，路径引导装置1具备摄像头10、gps接收机20、传感器组30、通信i/f40、地图数据库50、导航装置60、向乘员提示各种信息的显示器70以及用声音向乘员传达各种信息的扬声器80。

摄像头10(检测单元)是具有ccd(charge-coupleddevice：电荷耦合器件)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor：互补金属氧化物半导体)等摄像元件的摄像头，用于拍摄本车辆的前方。摄像头10具有图像处理功能，根据拍摄到的图像来检测白线、地物(路肩、人行道、道路标识等)等。另外，摄像头10将检测到的数据输出到导航装置60。此外，摄像头10也可以被设置在能够对本车辆的前方以外的周围进行拍摄的位置。

gps接收机20(检测单元)通过接收来自人工卫星的电波来检测地上的本车辆的当前位置。gps接收机20将检测到的本车辆的当前位置输出到导航装置60。

传感器组30由速度传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器等构成。传感器组30利用各传感器检测本车辆的速度、加速度、姿势等，并将检测到的数据输出到导航装置60。

通信i/f40例如是以无线方式与外部进行信号的发送和接收的通信机。通信i/f50例如利用实时地发送拥堵信息、交通管制等交通信息、天气信息等的智能交通系统(its)来从外部接收各种信息。its包含vics(vehicleinformationandcommunicationsystem:(道路交通信息通信系统)注册商标)、远程信息处理技术等。通信i/f40将接收到的信息输出到导航装置60。

在地图数据库50中记录有道路信息、设施信息等地图信息。在地图数据库50中存储有道路数据、显示在地图上的图标数据等路径指引所需要的各种数据。另外，地图数据库50中存储的道路数据包含道路的车道数、道路宽度信息、道路的起伏信息等。

导航装置60决定到预先由乘员设定的目的地为止的行驶路径。更为详细地说，导航装置60利用从gps接收机20获取到的位置信息、从通信i/f40获取到的信息以及从地图数据库50获取到的地图信息等在显示器70中显示到目的地为止的行驶路径，或者显示表示本车辆的当前位置的标记。

导航装置60是由cpu、rom、ram以及将它们相连接的数据总线及输入输出接口构成的计算机，cpu按照rom中保存的程序来进行规定的处理。在从功能上理解导航装置60的情况下，该导航装置60能够分类为位置估计部61、路径搜索部62、精度判定部63以及指引部64。

位置估计部61以车道为单位来估计本车辆的当前位置。具体地说，位置估计部61利用从摄像头10获取到的白线信息、从gps接收机20获取到的位置信息以及从地图数据库50获取到的地图信息来以车道为单位估计本车辆的当前位置。

路径搜索部62将由位置估计部61估计出的本车辆的当前位置作为出发地，并利用地图数据库50中存储的地图信息来以车道为单位搜索到目的地为止的行驶路径。此外，如果始终以车道为单位搜索到目的地为止的行驶路径则负担大，因此路径搜索部62也可以定期地以车道为单位搜索行驶路径。例如，路径搜索部62也可以在到分支路口或交叉路口的距离为3km时以车道为单位搜索行驶路径。该3km的距离是能够提前进行车道变更的距离即可，并不限定于3km。另外，路径搜索部62也可以例如每隔1km以车道为单位搜索行驶路径。该1km的距离是能够减轻搜索负担的距离即可，并不限定于1km。

精度判定部63(精度判定单元)判定由位置估计部61估计出的本车辆的行驶车道的准确度。在本发明中，所估计出的行驶车道的准确度是行驶车道的估计精度。也就是说，精度判定部63判定行驶车道的估计精度是否高于阈值。行驶车道的估计精度高于阈值意味着本车辆的行驶车道准确、即正确。另一方面，行驶车道的估计精度为阈值以下意味着本车辆的行驶车道不准确。以下，对具体的判定方法进行说明。

精度判定部63根据从摄像头10获取到的白线的浓淡来判定行驶车道的估计精度。在白线比正常淡的情况下，精度判定部63判定为行驶车道的估计精度低。由于摄像头10有可能将白线以外的某些东西误检测为白线。精度判定部63能够利用模板匹配来判定白线是否比正常淡。

另外，在摄像头图像中没有拍进白线的情况下，精度判定部63判定为行驶车道的估计精度低。这例如是以下情况：在由于拥堵等而在本车辆的两侧存在其它车辆的情况下，在白线被该其它车辆隐藏的摄像头图像中往往不会拍进白线。在这种情况下，精度判定部63判定为行驶车道的估计精度低。

另外，在太阳的位置为逆光的情况下，精度判定部63判定为行驶车道的估计精度低。这是因为存在摄像头10由于逆光无法顺利地摄影的情况。

另外，在摄像头10与导航装置60的识别中产生差异的情况下，精度判定部63判定为行驶车道的估计精度低。这例如是以下情况：导航装置60将行驶道路识别为4车道，与此相对地，摄像头10将行驶道路识别为5车道。在路肩狭窄而人行道宽的情况下，摄像头10有时将该人行道识别为车道。这样，在摄像头10与导航装置60的识别中产生差异的情况下，精度判定部63判定为行驶车道的估计精度低。

另外，精度判定部63根据与利用了地物进行的位置校正有关的校正值来判定行驶车道的估计精度。具体地说，首先，位置估计部61能够利用从摄像头10获取到的地物来校正当前位置。位置估计部61对到道路标识、指引标识等地物为止的距离进行计算，并利用计算出的距离校正相对于行驶方向的当前位置。此时，在校正值大于正常的校正值的情况下，精度判定部63判定为行驶车道的估计精度低。

如以上所说明的那样，精度判定部63判定行驶车道的估计精度是否高于阈值。此外，能够预先通过实验模拟来求出用于判定的阈值。另外，该阈值能够与行驶环境(高速道路或普通道路)相应地变更。

指引部64(指引单元)进行行驶路径上的分支路口或交叉路口处的行进指引。关于行进指引，例如是指在道路朝两个方向分支的分支路口处指引朝哪个方向分支为好，在交叉路口处例如指引直行、左转弯或右转弯。

显示器70对到利用导航装置60设定的目的地为止的行驶路径进行提示。

扬声器80通过声音向乘员传达到目的地为止的行驶路径的引导、分支路口或交叉路口处的引导。

接着，参照图2的(a)、(b)对如上述那样构成的路径引导装置1的一个动作例进行说明。在图2的(a)、(b)中，设为将在分支路口处朝右方向分支的道路设定为行驶路径。

如图2的(a)所示，当本车辆接近分支路口时，路径搜索部62以车道为单位搜索行驶路径。接着，精度判定部63判定行驶车道的估计精度是否高于阈值。在行驶车道的估计精度高于阈值的情况下，如图2的(a)所示，指引部64在从本车位置到分支路口的距离为规定距离(例如1km)的地点指引为“前方1km为右方。请移动到右车道”。在本实施方式中，将在从本车位置到分支路口的距离为1km的地点指引车道变更的情况设为正常的指引来进行说明。此外，在该例中将规定距离设为1km并进行了说明，但只要规定距离是驾驶员能够安全地进行车道变更的距离即可，并不限定于1km。

另一方面，在行驶车道的估计精度为阈值以下的情况下，指引部64在与图2的(a)中说明过的正常指引的地点相比靠近前的地点指引车道变更。即，在行驶车道的估计精度为阈值以下的情况下，如图2的(b)所示，指引部64在从本车位置到分支路口的距离为比在图2的(a)中说明过的正常指引的1km长的距离(在该例中为2km)的地点指引为“前方2km为右方。请移动到右车道”。这样，在本车辆的行驶车道不准确的情况下，指引部64比正常的指引提前进行车道变更的指引。由此，即使本车辆的行驶车道不准确，指引部64也能够对驾驶员指引要行进的方向。

在图2的(a)、(b)所示的例子中使用2车道的道路进行了说明，但能够与车道数无关地应用本发明。例如以如下情况为例进行说明：在3车道以上的道路中将在分支路口处朝右方向分支的道路设定为行驶路径且行驶车道的估计精度为阈值以下。在该情况下，指引部64与本车辆正在行驶的车道无关地比正常的指引提前指引为“请移动到最右端的车道”。这样，通过与行驶车道无关地进行指引，即使本车辆的行驶车道不准确的情况下，指引部64也能够对驾驶员指引要行进的方向。

此外，也可以与车道数相应地变更开始指引的地点。例如，也可以随着车道数增加使开始指引的地点向近前偏移。例如，在5车道道路中本车辆在最左端的车道上行驶，在分支路口处朝右方向分支的情况下，本车辆要进行4次车道变更。在这种情况下，为了使驾驶员有时间进行车道变更，优选在从本车位置到分支路口的距离足够长的地点进行路径指引。由此，随着车道数增加，使开始指引的地点向近前偏移，由此即使本车辆的行驶车道不准确，指引部64也能够有时间对驾驶员指引要行进的方向。由此，指引部64能够减少无法朝要行进的方向行进的风险。

另外，也可以是，在行驶车道的估计精度为规定時间阈值以下的情况下，指引部64指引为向最右端的车道或最左端的车道进行车道变更。通过向最右端的车道或最左端的车道移动来重置行驶车道的估计精度，精度判定部63能够重新判定行驶车道的估计精度。

参照图3所示的流程图来说明路径引导装置1的一个动作例。在设定到目的地为止的行驶路径后，开始进行该流程图所示的处理。

在步骤s101中，路径搜索部62判定从本车位置到下一个分支路口的距离是否为3km以下。在到下一个分支路口为止的距离比3km长的情况下(在步骤s101中为“否”)，路径搜索部62待机。另一方面，在到下一个分支路口为止的距离为3km以下的情况下(在步骤s101中为“是”)，路径搜索部62以车道为单位搜索行驶路径。

在步骤s102中，精度判定部63判定行驶车道的估计精度是否高于阈值。在行驶车道的估计精度高于阈值的情况下(在步骤s102中为“是”)，处理进入步骤s103。另一方面，在行驶车道的估计精度为阈值以下的情况下(在步骤s102中为“否”)，处理进入步骤s104。

在步骤s103中，指引部64在从本车位置到分支路口的距离为1km的地点指引行驶路径来作为正常的指引。

在步骤s104中，指引部64在从本车位置到分支路口的距离成为1km之前指引行驶路径。

如以上所说明的那样，根据本实施方式所涉及的路径引导装置1，获得以下的作用效果。

路径引导装置1与本车位置的估计精度相应的变更开始指引的地点。在本车位置的估计精度高于阈值的情况下，路径引导装置1在从本车位置到分支路口的距离为规定距离的地点进行指引。另一方面，在本车位置的估计精度为阈值以下的情况下，路径引导装置1在比规定距离靠近前的地点进行指引。由此，即使本车位置不准确，路径引导装置1也能够在分支路口或交叉路口处指引要行进的车道。

另外，路径引导装置1检测行驶车道来作为本车位置，与检测到的行驶车道的估计精度相应地变更开始指引的地点。由此，即使行驶车道不准确也能够在分支路口或交叉路口处指引要行进的车道。

另外，路径引导装置1与行驶车道无关地在分支路口或交叉路口处指引要行进的车道。由此，即使行驶车道不准确，路径引导装置1也能够在分支路口或交叉路口处指引要行进的车道。

另外，在行驶车道的估计精度为规定時间阈值以下的情况下，路径引导装置1指引为向最右端的车道或最左端的车道进行车道变更。由此，行驶车道的估计精度被重置，路径引导装置1能够重新判定行驶车道的估计精度。

如上所述那样记载了本发明的实施方式，但不应该理解为形成本公开的一部分的论述和附图用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，会根据本公开实现各种替代实施方式、实施例以及运用技术。

例如，说明了地图数据库50被存储于路径引导装置1的情况，但地图数据库50也可以被存储在服务器上。在地图数据库50被存储在服务器上的情况下，导航装置60能够通过通信来随时获取地图信息。

另外，本发明能够应用于沿行驶路径自动行驶的自动驾驶车辆。在将本发明应用于自动驾驶车辆的情况下，在行驶车道的估计精度高于阈值的情况下，自动驾驶车辆能够在从本车位置到分支路口的距离为1km的地点自动进行车道变更。另外，在行驶车道的估计精度为阈值以下的情况下，自动驾驶车辆能够在从本车位置到分支路口的距离为2km的地点自动进行车道变更。此外，自动驾驶车辆也可以随着车道数增加来使自动进行车道变更的地点向近前偏移。

附图标记说明

10：摄像头；20：gps接收机；63：精度判定部；64：指引部。