技术特征：
1.一种相控阵三维声学摄像声呐的噪声去除方法，其特征在于，包括：步骤1，获取声呐数据，将每帧声呐数据对应的声呐图像转换为全局坐标系下的点云数据；步骤2，针对声呐图像中某个数据点，求取该数据点的邻域中的每个数据点的加权系数；步骤3，根据加权系数，计算对应邻域的加权中心点；步骤4，依据加权中心点，以及加权系数获得协方差矩阵，并依据协方差矩阵求得邻域中所有数据点的拟合平面方向，以及拟合平面的法向量；步骤5，将邻域的加权中心点沿拟合平面的法向量方向偏移，偏移量为邻域中所有数据点与加权中心点的距离在拟合平面法向量方向上的投影长度；步骤6，将偏移后的加权中心点沿拟合平面移动，得到拟合点，移动量为原始数据点到偏移后的加权中心点的距离在拟合平面上的投影长度；步骤7，利用拟合点代替原数据点；步骤8，对声呐图像中的所有数据点进行步骤2～步骤7的操作，完成噪声去除。2.如权利要求1所述的相控阵三维声学摄像声呐的噪声去除方法，其特征在于，步骤2中，依据下式计算加权系数wi：wi=1,di=01di·ΣDmean(N(pj)),others]]>式中，di表示数据点pi到平均中心点的距离；表示邻域中的所有数据点与平均中心点的距离和；对邻域中所有数据点的坐标进行平均得到所述平均中心点。3.如权利要求2所述的相控阵三维声学摄像声呐的噪声去除方法，其\t特征在于，步骤3中，依据下式计算加权中心点pW‾=ΣwipiΣwi]]>式中：wi为数据点pi的加权系数。4.如权利要求3所述的相控阵三维声学摄像声呐的噪声去除方法，其特征在于，步骤4中，协方差矩阵Cw如下：Cw=1nΣi=1n(pi-pw‾)(pi-pw‾)T{w1,...wn