1.一种手持终端的室内导航方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
在接收到用户发出的室内导航指令后，手持终端控制其相机摄像头获取镜头范围内的影像，对镜头范围内的影像中预置在室内预设位置的条形码标签的条形码进行数据解析，获取镜头范围内的影像中的各个条形码标签的标识信息，并按照预设的彩色块选择规则，从镜头范围内的影像中的至少两个条形码标签中选择预设数量的彩色块；
按照选择的每一个彩色块在镜头范围内的影像中的位置，计算出每一个彩色块对应的像素坐标系中的坐标；根据预先设定的条形码标签的标识信息与彩色块的世界坐标系的坐标的关联数据，按照选择的每一个彩色块所在的条形码标签，计算出每一个彩色块对应的世界坐标系中的坐标；
基于选择的各个彩色块对应的像素坐标系中的坐标及世界坐标系中的坐标，按照预设的坐标计算规则，计算出所述手持终端在世界坐标系中的坐标，得到所述手持终端的位置。
2.如权利要求1所述的手持终端的室内导航方法，其特征在于，所述条形码标签包括标签基体、条形码和两个彩色块，所述条形码和两个彩色块设于所述标签基体上，且所述两个彩色块位于所述条形码的两端，所述条形码编码有所属的条形码标签的标识信息；所述选择的预设数量的彩色块的数量为四个，所述预设的彩色块选择规则为：若镜头范围内的影像中只有两个条形码标签，则分别从镜头范围内的影像中的两个条形码标签中各选择两个彩色块；若镜头范围内的影像中的条形码标签数量大于两个，则锁定离镜头最近的两个条形码标签，并分别从锁定的两个条形码标签中各选择两个彩色块。
3.如权利要求1所述的手持终端的室内导航方法，其特征在于，所述条形码标签包括标签基体、条形码和两个彩色块组合，所述条形码和两个彩色块组合设于所述标签基体上，且所述两个彩色块组合位于所述条形码的两端；所述彩色块组合包括颜色不相同的多个彩色块，所述条形码编码有所属的条形码标签的标识信息；所述选择的预设数量的彩色块的数量为四个，所述预设的彩色块选择规则为：若镜头范围内的影像中只有两个条形码标签，则分别从镜头范围内的影像中的两个条形码标签中各选择两个处于所在标签基体的最外端的彩色块；若镜头范围内的影像中的条形码标签数量大于两个，则从各个条形码标签中确定出具有最大分散指标的四个彩色块。
4.如权利要求3所述的手持终端的室内导航方法，其特征在于，所述若镜头范围内的影像中的条形码标签数量大于两个，则从各个条形码标签中确定出具有最大分散指标的四个彩色块的步骤包括：
从不同的条形码标签中以排列组合的方式分别抽取四个彩色块以组成不同的彩色块组合；
针对每一个彩色块组合，确定彩色块组合中四个彩色块的预设位置点，如果确定的四个预设位置点构成的是凸四边形，则将该凸四边形的面积作为对应的彩色块组合的分散指标；如果确定的四个预设位置点构成的是凹四边形，则确定所述凹四边形的四个点中构成的三角形面积最大的三个点，并将确定的三个点构成的三角形面积作为对应的彩色块组合的分散指标；
比较各个彩色块组合对应的分散指标，确定出具有最大分散指标的彩色块组合中四个彩色块。
5.如权利要求4所述的手持终端的室内导航方法，其特征在于，所述若镜头范围内的影像中的条形码标签数量大于两个，则从各个条形码标签中确定出具有最大分散指标的四个彩色块的步骤还包括：
如果确定的四个预设位置点构成的是凸四边形，则从凸四边形的四个点中以排列组合的方式分别抽取三个点以组成不同的三角形顶点组合；分别计算出每个三角形顶点组合对应的三角形的面积，将所有三角形顶点组合对应的三角形面积之和除以2，得到凸四边形的面积，并将该凸四边形的面积作为对应的彩色块组合的分散指标。
6.如权利要求4或5所述的手持终端的室内导航方法，其特征在于，所述若镜头范围内的影像中的条形码标签数量大于两个，则从各个条形码标签中确定出具有最大分散指标的四个彩色块的步骤还包括：
如果确定的四个预设位置点构成的是凹四边形，则从所述凹四边形的四个点中以排列组合的方式分别抽取三个点以组成不同的三角形顶点组合，分别计算出每个三角形顶点组合对应的三角形的面积，确定出最大的三角形面积对应的三角形顶点组合，并将最大的三角形面积作为所述凹四边形对应的彩色块组合的分散指标。
7.如权利要求6所述的手持终端的室内导航方法，其特征在于，所述分别计算出每个三角形顶点组合对应的三角形的面积的步骤包括：
在计算一个三角形顶点组合对应的三角形的面积时，遍历预存的三角形顶点组合与三角形面积的关联数据，分析是否有预存的三角形顶点组合与该三角形顶点组合匹配；
若有预存的三角形顶点组合与该三角形顶点组合匹配，则找出匹配的三角形顶点组合对应的三角形的面积，并将找出的面积作为该三角形顶点组合对应的三角形的面积；
若没有预存的三角形顶点组合与该三角形顶点组合匹配，则根据该三角形顶点组合中各个顶点在世界坐标系中的坐标，确定出该三角形顶点组合对应的三角形各条边的边长，根据确定出的边长计算出该三角形顶点组合对应的三角形的面积，并将该三角形顶点组合与计算出的三角形面积形成关联数据并保存，以供后续进行三角形面积的查找。
8.如权利要求1所述的手持终端的室内导航方法，其特征在于，所述选择的预设数量的彩色块的数量为四个，所述预设的坐标计算规则如下：
根据选择的四个彩色块对应的四个像素坐标系中的坐标和四个世界坐标系中的坐标，并根据预存在所述手持终端内的相机内参数，计算出属于相机外参数的旋转矩阵和平移矩阵；根据所述旋转矩阵和平移矩阵转换获取所述手持终端的摄像头在世界坐标系中的坐标作为所述手持终端在世界坐标系中的坐标。
9.如权利要求8所述的手持终端的室内导航方法，其特征在于，所述基于选择的各个彩色块对应的像素坐标系中的坐标及世界坐标系中的坐标，按照预设的坐标计算规则，计算出所述手持终端在世界坐标系中的坐标，得到所述手持终端的位置的步骤之后还包括：
基于计算出的所述手持终端在世界坐标系中的坐标，按照预设的方向计算规则，计算出所述手持终端的方向向量。
10.如权利要求9所述的手持终端的室内导航方法，其特征在于，所述预设的方向计算规则如下：
根据所述手持终端在世界坐标系中的坐标、所述相机内参数、所述旋转矩阵及所述平移矩阵，并由预设的摄像头标定模型计算得到所述手持终端的方向向量。
11.一种室内导航的手持终端，其特征在于，所述手持终端包括：
获取模块，用于在接收到用户发出的室内导航指令后，控制手持终端的相机摄像头获取镜头范围内的影像，对镜头范围内的影像中预置在室内预设位置的条形码标签的条形码进行数据解析，获取镜头范围内的影像中的各个条形码标签的标识信息，并按照预设的彩色块选择规则，从镜头范围内的影像中的至少两个条形码标签中选择预设数量的彩色块；
计算模块，用于按照选择的每一个彩色块在镜头范围内的影像中的位置，计算出每一个彩色块对应的像素坐标系中的坐标；根据预先设定的条形码标签的标识信息与彩色块的世界坐标系的坐标的关联数据，按照选择的每一个彩色块所在的条形码标签，计算出每一个彩色块对应的世界坐标系中的坐标；
定位模块，用于基于选择的各个彩色块对应的像素坐标系中的坐标及世界坐标系中的坐标，按照预设的坐标计算规则，计算出所述手持终端在世界坐标系中的坐标，得到所述手持终端的位置。
12.如权利要求11所述的室内导航的手持终端，其特征在于，所述条形码标签包括标签基体、条形码和两个彩色块，所述条形码和两个彩色块设于所述标签基体上，且所述两个彩色块位于所述条形码的两端，所述条形码编码有所属的条形码标签的标识信息；所述选择的预设数量的彩色块的数量为四个，所述预设的彩色块选择规则为：若镜头范围内的影像中只有两个条形码标签，则分别从镜头范围内的影像中的两个条形码标签中各选择两个彩色块；若镜头范围内的影像中的条形码标签数量大于两个，则锁定离镜头最近的两个条形码标签，并分别从锁定的两个条形码标签中各选择两个彩色块。
13.如权利要求11所述的室内导航的手持终端，其特征在于，所述条形码标签包括标签基体、条形码和两个彩色块组合，所述条形码和两个彩色块组合设于所述标签基体上，且所述两个彩色块组合位于所述条形码的两端；所述彩色块组合包括颜色不相同的多个彩色块，所述条形码编码有所属的条形码标签的标识信息；所述选择的预设数量的彩色块的数量为四个，所述预设的彩色块选择规则为：若镜头范围内的影像中只有两个条形码标签，则分别从镜头范围内的影像中的两个条形码标签中各选择两个处于所在标签基体的最外端的彩色块；若镜头范围内的影像中的条形码标签数量大于两个，则从各个条形码标签中确定出具有最大分散指标的四个彩色块。
14.如权利要求13所述的室内导航的手持终端，其特征在于，所述计算模块还用于：
从不同的条形码标签中以排列组合的方式分别抽取四个彩色块以组成不同的彩色块组合；针对每一个彩色块组合，确定彩色块组合中四个彩色块的预设位置点，如果确定的四个预设位置点构成的是凸四边形，则将该凸四边形的面积作为对应的彩色块组合的分散指标；如果确定的四个预设位置点构成的是凹四边形，则确定所述凹四边形的四个点中构成的三角形面积最大的三个点，并将确定的三个点构成的三角形面积作为对应的彩色块组合的分散指标；比较各个彩色块组合对应的分散指标，确定出具有最大分散指标的彩色块组合中四个彩色块。
15.如权利要求14所述的室内导航的手持终端，其特征在于，所述计算模块还用于：
如果确定的四个预设位置点构成的是凸四边形，则从凸四边形的四个点中以排列组合的方式分别抽取三个点以组成不同的三角形顶点组合；分别计算出每个三角形顶点组合对应的三角形的面积，将所有三角形顶点组合对应的三角形面积之和除以2，得到凸四边形的面积，并将该凸四边形的面积作为对应的彩色块组合的分散指标。
16.如权利要求14或15所述的室内导航的手持终端，其特征在于，所述计算模块还用于：
如果确定的四个预设位置点构成的是凹四边形，则从所述凹四边形的四个点中以排列组合的方式分别抽取三个点以组成不同的三角形顶点组合，分别计算出每个三角形顶点组合对应的三角形的面积，确定出最大的三角形面积对应的三角形顶点组合，并将最大的三角形面积作为所述凹四边形对应的彩色块组合的分散指标。
17.如权利要求16所述的室内导航的手持终端，其特征在于，所述计算模块还用于：
在计算一个三角形顶点组合对应的三角形的面积时，遍历预存的三角形顶点组合与三角形面积的关联数据，分析是否有预存的三角形顶点组合与该三角形顶点组合匹配；
若有预存的三角形顶点组合与该三角形顶点组合匹配，则找出匹配的三角形顶点组合对应的三角形的面积，并将找出的面积作为该三角形顶点组合对应的三角形的面积；
若没有预存的三角形顶点组合与该三角形顶点组合匹配，则根据该三角形顶点组合中各个顶点在世界坐标系中的坐标，确定出该三角形顶点组合对应的三角形各条边的边长，根据确定出的边长计算出该三角形顶点组合对应的三角形的面积，并将该三角形顶点组合与计算出的三角形面积形成关联数据并保存，以供后续进行三角形面积的查找。
18.如权利要求11所述的室内导航的手持终端，其特征在于，所述选择的预设数量的彩色块的数量为四个，所述预设的坐标计算规则如下：
根据选择的四个彩色块对应的四个像素坐标系中的坐标和四个世界坐标系中的坐标，并根据预存在所述手持终端内的相机内参数，计算出属于相机外参数的旋转矩阵和平移矩阵；根据所述旋转矩阵和平移矩阵转换获取所述手持终端的摄像头在世界坐标系中的坐标作为所述手持终端在世界坐标系中的坐标。
19.如权利要求18所述的室内导航的手持终端，其特征在于，还包括：
方向确定模块，用于基于计算出的所述手持终端在世界坐标系中的坐标，按照预设的方向计算规则，计算出所述手持终端的方向向量。
20.如权利要求19所述的室内导航的手持终端，其特征在于，所述预设的方向计算规则如下：
根据所述手持终端在世界坐标系中的坐标、所述相机内参数、所述旋转矩阵及所述平移矩阵，并由预设的摄像头标定模型计算得到所述手持终端的方向向量。