一种辅助导航方法及终端与流程

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种辅助导航方法及终端。

背景技术：

在日常生活中，人们在出行时不熟悉通往目的地的路线或对路况不了解的情况下，可以开启车载导航系统进行导航，以便达到目的地。

由于当前车载导航系统无法实时处理大量数据，普遍采用离线地图，而离线地图数据更新慢且无实时路况，导致按车载导航系统规划的导航路线行驶时，经常走错路或者无路可走。

针对车载导航系统的上述弊端，现有技术提出的一个解决方案是，通过手机加载实时地图数据进行导航。

然而手机出于成本和体积考虑，它所配备的传感器和卫星定位系统，仅仅处在可以使用的水平，手机所获取到的传感器数据以及导航数据均不够准确。用户在使用时经常会出现搜索不到卫星信号(例如，在隧道中无法搜索到卫星信号)，从而无法对当前位置进行定位，导致手机无法准确导航，甚至无法辅助导航。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种辅助导航方法及终端，能够通过导航数据行车状态确定准确的行驶轨迹辅助导航，即使在无法获取定位信息的情况下也能实现准确导航。

第一方面，本发明实施例提供了一种辅助导航方法，该方法包括：

若检测到终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接，所述终端获取所述车载导航系统监测到的导航数据；其中，所述导航数据包括定位数据以及传感器数据；

根据所述行车记录仪记录的行车影像以及所述传感器数据，判断当前路况信息是否符合预设条件；

若当前路况信息符合预设条件，开启惯性导航模式，根据所述导航数据辅助导航。

另一方面，本发明实施例提供了一种终端，该终端包括：

获取单元，用于若检测到终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接，获取所述车载导航系统监测到的导航数据；其中，所述导航数据包括定位数据以及传感器数据；

判断单元，用于根据所述行车记录仪记录的行车影像以及所述传感器数据，判断当前路况信息是否符合预设条件；

辅助导航单元，用于若当前路况信息符合预设条件，开启惯性导航模式，根据所述导航数据辅助导航。

上述方案，终端若检测到终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接，终端获取车载导航系统监测到的导航数据，根据行车记录仪记录的行车影像以及传感器数据，判断当前路况信息是否符合预设条件；若当前路况信息符合预设条件，开启惯性导航模式，根据导航数据辅助导航。由于汽车配置了高精度的导航系统和专用的传感器系统，车载导航系统监测到的导航数据的精度较高，因此，终端根据行车记录仪记录的行车影像、导航数据实时获取当前的路况信息，导航数据确定准确的行驶轨迹辅助导航，即使在无法获取定位信息的情况下也能实现准确导航。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种辅助导航方法的示意流程图；

图2是本发明另一实施例提供的一种辅助导航方法的示意流程图；

图3是本发明实施例提供的一种终端的示意性框图；

图4是本发明另一实施例提供的一种终端示意性框图；

图5是本发明再一实施例提供的一种终端示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

具体实现中，本发明实施例中描述的终端包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机或平板计算机之类的其它便携式设备。还应当理解的是，在某些实施例中，所述设备并非便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。

在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的终端。然而，应当理解的是，终端可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。

终端支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄影机应用程序、web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。

可以在终端上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和/或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及终端上显示的相应信息。这样，终端的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。

请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种辅助导航方法的示意流程图。本实施例中辅助导航方法的执行主体为终端。终端可以为手机、平板电脑等移动终端。如图1所示的辅助导航方法可包括以下步骤：

S101：若检测到终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接，所述终端获取所述车载导航系统监测到的导航数据；其中，所述导航数据包括定位数据以及传感器数据。

终端用户需要通过终端辅助导航时，建立终端与车载导航系统以及行车记录仪，以使得终端能够与车载导航系统、行车记录仪进行通信。

其中，终端可以通过数据线连接导航系统以及行车记录仪，也可以通蓝牙等无线通信方式连接导航系统以及行车记录仪。

终端在检测到本终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接时，实时获取车载导航系统监测到的导航数据，并禁用终端自带的加速度传感器、陀螺仪传感器和全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。

其中，导航数据包括定位数据以及传感器数据。定位数据包括GPS数据，传感器数据为汽车内置的传感器监测到的数据，汽车内置的传感器包括加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、气压传感器中的其中一个或至少两个的任意组合，此处不做限制。可以理解的是，协同工作的传感器类型越多，终端通过导航数据进行导航时，能够更准确地确定汽车当前的行驶轨迹，导航精度越高。

终端还可以获取/加载地图数据、出行信息，并根据获取的地图数据、出行信息以及车载导航系统监测到的GPS数据，在地图中规划行车路线，根据规划的行车路线进行导航。出行信息包括起点位置信息以及终点位置信息。

由于车载导航系统提供的GPS数据比终端获取的GPS数据准确度较高，采用车载导航系统提供的GPS数据进行导航能够准确获取汽车当前的位置信息，减小，提高导航精度。

S102：根据所述行车记录仪提供的行车影像以及所述传感器数据，判断当前路况信息是否符合预设条件。

终端获取行车记录仪记录的行车影像，并根据行车影像以及获取到的导航数据中包含的传感器数据，判断当前路况是否符合预设条件。

其中，预设条件用于标识需要开启惯性导航的路况，需要开启惯性导航的路况为车载导航系统中GPS数据不准确/稳定，或无法获取到GPS数据的路况。

终端在确认当前路况不符合预设条件符合预设条件时，根据获取的地图数据、出行信息以及车载导航系统监测到的GPS数据进行导航；终端在确认当前路况符合预设条件符合预设条件时，执行步骤S103。

S103：若当前路况信息符合预设条件，开启惯性导航模式，根据所述导航数据辅助导航。

终端在确认当前路况信息符合预设条件时，开启惯性导航模式并在惯性导航模式下，根据获取到的导航数据辅助导航。

其中，终端可以通过导航数据中包含的传感器数据进行定位，在获取到定位信息后，终端还可以对通过导航数据中包含的GPS数据校正传感器数据获得的定位信息，以提高导航的精确度。

惯性导航恰恰是在卫星信号(GPS数据)不稳定或丢失卫星信号的情况下，根据当前的车速和汽车内置传感器(陀螺仪等)给出的信号变化，以及车速脉冲推算系统通过精密的算法，推算出新的融合信号进行定位，从而继续导航。

惯性导航的具体实现方式可参阅现有技术中惯性导航的方案，此处不赘述。

可以理解的是，当传感器数据足够准确，通过连续积分，是可以精确得出准确的运动轨迹/行驶轨迹，但是，传感器总是有误差的，当连续积分的情况下，误差会累计，结果的偏差会越来越大，导致惯性导航的时间越长，运动轨迹/行驶轨迹偏差就越多，因此业界通常是配合GPS做惯性导航，中途对惯性导航结果经行更正。但GPS也只能在户外使用，隧道、山洞等地方无法使用。

上述方案，终端若检测到终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接，终端获取车载导航系统监测到的导航数据，根据行车记录仪记录的行车影像以及传感器数据，判断当前路况信息是否符合预设条件；若当前路况信息符合预设条件，开启惯性导航模式，根据导航数据辅助导航。由于汽车配置了高精度的导航系统和专用的传感器系统，车载导航系统监测到的导航数据的精度较高，因此，终端根据行车记录仪记录的行车影像、导航数据实时获取当前的路况信息，导航数据确定准确的行驶轨迹辅助导航，即使在无法获取定位信息的情况下也能实现准确导航。

请参见图2，图2是本发明另一实施例提供的一种辅助导航方法的示意流程图。本实施例中辅助导航方法的执行主体为终端。终端可以为手机、平板电脑等移动终端。如图2所示的辅助导航方法可包括以下步骤：

S201：若检测到终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接，所述终端获取所述车载导航系统监测到的导航数据；其中，所述导航数据包括定位数据以及传感器数据。

本实施例中步骤S201与上一实施例的步骤S101相同，具体请参阅上一实施例中步骤S101的相关描述，此处不赘述。

S202：根据所述行车影像判断当前路况是否有隧道，以及根据所述传感器数据判断当前的行车状态是否为上坡、下坡或转弯。

终端获取行车记录仪记录的行车影像，并根据行车影像判断当前前行路面上是否有隧道，以及根据获取到的导航数据中包含的传感器数据判断当前行车状态是否为上坡、下坡或转弯，以判断当前路况信息是否符合预设条件。

其中，若当前前行路面有隧道，或者当前的行车状态为上坡、下坡或转弯，识别为当前路况信息符合预设条件，需要开启惯性导航模式。

预设条件用于标识需要开启惯性导航的路况，需要开启惯性导航的路况为车载导航系统中GPS数据不准确/稳定，或无法获取到GPS数据的路况。

具体地，终端可以获取预设方向(例如竖直方向)上的加速度值，若加速度值大于或等于预设的加速度阈值，根据获取到的传感器数据中加速度传感器检测到的数据，确定汽车当前的运动状态是上坡状态、还是下坡状态。其中，加速度阈值可根据实际行驶过程中的加速度值进行设置，此处不做限制。

终端根据获取到的传感器数据包含的角速度确定汽车当前的运动状态是否为转弯。

进一步地，终端可以在预设时间段内的获取预设方向(例如竖直方向)上的加速度值，若在预设时间段内的加速度值大于或等于预设的加速度阈值，根据获取到的传感器数据中包含的加速度，确定汽车当前的运动状态是上坡状态、还是下坡状态。

终端在确认在预设方向上的加速度值大于或等于预设加速度阈值，且持续预设时间段时，根据获取到的传感器数据中加速度传感器检测到的数据，确定汽车当前的运动状态是上坡状态、还是下坡状态。

由于某个方向上加速的数值的变化可能只是因为路面不平造成的颠簸，因此，终端根据在预设时间段内的获取预设方向(例如竖直方向)上的加速度值，确定汽车当前的行车状态，能够排除因路面颠簸引起的加速度值的变化的情况，能够提高导航准确度。

终端在确认当前路况不符合预设条件符合预设条件时，根据获取的地图数据、出行信息以及车载导航系统监测到的GPS数据进行导航；终端在确认当前路况有隧道时，执行步骤S203；终端在确认当前的行车状态为上坡、下坡或转弯时，执行步骤S204。

S203：开启惯性导航模式，根据所述传感器数据包含的加速度确定行驶轨迹，根据所述行驶轨迹辅助导航。

终端在确认当前路况有隧道时，开启惯性导航模式，在惯性导航模式下获取传感器数据包含的加速度，并在按预设时间间隔对获取到的加速度进行积分运算，从而获得速度，根据获得的速度预测预设时间间隔内对应的位移，从而根据预测的位移确定行驶轨迹，根据确定的行驶轨迹辅助导航。

对获取到的加速度进行积分运算的起始时刻为汽车驶入隧道的时刻，预设时间间隔可以为0.1秒(但并不限于此，可以设置为其他值)，终端对0.1秒内获取到的加速度进行积分运算。其中，预设时间间隔越小所得到的行驶轨迹的误差越小。

其中，惯性导航恰恰是在卫星信号(GPS数据)不稳定或丢失卫星信号的情况下，根据当前的车速和汽车内置传感器(陀螺仪等)给出的信号变化，以及车速脉冲推算系统通过精密的算法，推算出新的融合信号进行定位，从而继续导航。

惯性导航的具体实现方式可参阅现有技术中惯性导航的方案，此处不赘述。

S204：开启惯性导航模式，根据所述传感器数据确定当前行驶方向与水平方向的角度，根据所述角度确定行驶轨迹，并根据所述行驶轨迹辅助导航。

终端在确认当前的行车状态为上坡、下坡或转弯时，开启惯性导航模式。

终端在确认当前的行车状态为上坡或下坡时，在惯性导航模式下，根据车载导航系统中陀螺仪传感器、地磁传感器监测到的数据，确定当前行驶方向与水平方向的角度，根据水平方向的速度或加速度、计算水平方向上的实时位置，并根据确定的角度、水平方向上的位移确定行驶轨迹，并根据确定的行驶轨迹辅助导航。

终端在确认当前的行车状态为转弯时，根据传感器数据中包含的陀螺仪传感器监测到的角速度，根据角速度确定当前行驶方向与水平方向的角度，并计算水平方向上的实时位置，确定的角度、水平方向上的位移确定行驶轨迹，并根据确定的行驶轨迹辅助导航。

其中，惯性导航是在卫星信号(GPS数据)不稳定或丢失卫星信号的情况下，根据当前的车速和汽车内置传感器(陀螺仪等)给出的信号变化，以及车速脉冲推算系统通过精密的算法，推算出新的融合信号进行定位，从而继续导航。惯性导航的具体实现方式可参阅现有技术中惯性导航的方案，此处不赘述。

可选地，终端在根据角度确定行驶轨迹时，还可以包括根据所述定位数据调整所述行驶轨迹，根据所述调整的行驶轨迹辅助导航。

例如，终端在通过导航数据中包含的传感器数据进行定位，确定行驶轨迹时，还可以根据导航数据中包含的定位数据(GPS数据)校正/调整通过传感器数据确定行驶轨迹，根据校正/调整的行驶轨迹辅助导航，以提高导航的精确度。

可以理解的是，当传感器数据足够准确，通过连续积分，是可以精确得出准确的运动轨迹/行驶轨迹，但是，传感器总是有误差的，当连续积分的情况下，误差会累计，结果的偏差会越来越大，导致惯性导航的时间越长，运动轨迹/行驶轨迹偏差就越多，因此业界通常是配合GPS做惯性导航，中途对惯性导航结果经行更正。但GPS也只能在户外使用，隧道、山洞等地方无法使用。

可选地，本实施例中的辅助导航方法，还可以包括步骤S205：若根据所述传感器数据确定第一时刻对应的加速度或速度与第二时刻对应的加速度或速度的差值大于或等于预设阈值，根据第二时刻获取并保存预设时间段内对应的行车影像。

终端在获取到导航数据时，根据导航数据包含的传感器数据，判断第一时刻对应的第一加速度或速度与第二时刻对应的第二加速度或速度的差值是否大于或等于预设阈值(具体可根据实际情况进行设置，此处不做限制)。终端在确认第一加速度或速度与第二加速度或速度的差值是否大于或等于预设阈值时，将当前的行驶状态识别为急刹车或碰撞，根据第二时刻获取并保存预设时间段内对应的行车影像。预设时间段包含第二时刻，预设时间段可以是第二时刻之前的10秒至第二时刻之后的10秒，但并不限于此，具体可根据实际需要进行设置，此处不做限制。

其中，终端可以将获取的行车影像保存在本地，还也可以将获取的行车影像发送至预设的终端、预设的电子账户等。预设的电子账户可以为邮箱、电子分享平台或电子报警平台等。

终端可以将获取的行车影像生产视频文件，这样能够在发生意外时，便于生成取证视频；如果只是有惊无险，视频的自动保存也给用户纪念或教育意义。

可以理解的是，步骤S205与步骤S202、步骤S203以及步骤S204不分先后顺序。

上述方案，终端若检测到终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接，终端获取车载导航系统监测到的导航数据，根据行车记录仪记录的行车影像以及传感器数据，判断当前路况信息是否符合预设条件；若当前路况信息符合预设条件，开启惯性导航模式，根据导航数据辅助导航。由于汽车配置了高精度的导航系统和专用的传感器系统，车载导航系统监测到的导航数据的精度较高，因此，终端根据行车记录仪记录的行车影像、导航数据实时获取当前的路况信息，导航数据确定准确的行驶轨迹辅助导航，即使在无法获取定位信息的情况下也能实现准确导航。

终端能够根据传感器数据获取行车状态，并预测当前行车状态对应的行驶轨迹，通过GPS数据校正预测的行驶轨迹，根据校正后的行驶轨迹辅助导航，能够提高导航精度。

终端能够自动获取突发状况下的行车影像，便于后期取证，保证用户的人身/财产安全。

参见图3，图3是本发明实施例提供的一种终端的示意性框图。终端可以为手机、平板电脑等移动终端，但并不限于此，还可以为其他终端，此处不做限制。本实施例的终端300包括的各单元用于执行图1对应的实施例中的各步骤，具体请参阅图1以及图1对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。本实施例的终端包括：获取单元310、判断单元320以及辅助导航单元330。

获取单元310用于若检测到终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接，获取所述车载导航系统监测到的导航数据；其中，所述导航数据包括定位数据以及传感器数据。

比如，获取单元310若检测到终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接，获取所述车载导航系统监测到的导航数据；其中，所述导航数据包括定位数据以及传感器数据。获取单元310将导航数据向判断单元320发送。

判断单元320用于接收获取单元310发送的导航数据，根据所述行车记录仪记录的行车影像以及所述传感器数据，判断当前路况信息是否符合预设条件。

比如，判断单元320接收获取单元310发送的导航数据，根据所述行车记录仪记录的行车影像以及所述传感器数据，判断当前路况信息是否符合预设条件。判断单元320将导航数据、判断结果向辅助导航单元发送。

辅助导航单元330用于接收判断单元320发送的导航数据、判断结果，若当前路况信息符合预设条件，开启惯性导航模式，根据所述导航数据辅助导航。比如，辅助导航单元330接收判断单元320发送的导航数据、判断结果，若当前路况信息符合预设条件，开启惯性导航模式，根据所述导航数据辅助导航。

上述方案，终端若检测到终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接，终端获取车载导航系统监测到的导航数据，根据行车记录仪记录的行车影像以及传感器数据，判断当前路况信息是否符合预设条件；若当前路况信息符合预设条件，开启惯性导航模式，根据导航数据辅助导航。由于汽车配置了高精度的导航系统和专用的传感器系统，车载导航系统监测到的导航数据的精度较高，因此，终端根据行车记录仪记录的行车影像、导航数据实时获取当前的路况信息，导航数据确定准确的行驶轨迹辅助导航，即使在无法获取定位信息的情况下也能实现准确导航。

参见图4，图4是本发明另一实施例提供的一种终端的示意性框图。终端可以为手机、平板电脑等移动终端，但并不限于此，还可以为其他终端，此处不做限制。本实施例的终端400包括的各单元用于执行图2对应的实施例中的各步骤，具体请参阅图2以及图2对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。本实施例的终端包括：获取单元410、判断单元420、辅助导航单元430以及影像截取单元440。

获取单元410用于若检测到终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接，获取所述车载导航系统监测到的导航数据；其中，所述导航数据包括定位数据以及传感器数据。

比如，获取单元410若检测到终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接，获取所述车载导航系统监测到的导航数据；其中，所述导航数据包括定位数据以及传感器数据。

获取单元410将导航数据向判断单元420、影像截取单元440发送。

判断单元420用于接收获取单元410发送的导航数据，根据所述行车记录仪记录的行车影像以及所述传感器数据，判断当前路况信息是否符合预设条件。

比如，判断单元420接收获取单元410发送的导航数据，根据所述行车记录仪记录的行车影像以及所述传感器数据，判断当前路况信息是否符合预设条件。

可选地，判断单元420用于根据所述行车影像判断当前路况是否有隧道，以及根据所述传感器数据判断当前的行车状态是否为上坡、下坡或转弯；其中，若当前路况有隧道，或者当前的行车状态为上坡、下坡或转弯，识别为当前路况信息符合预设条件。

判断单元420将导航数据、判断结果向辅助导航单元发送。

辅助导航单元430用于接收判断单元420发送的导航数据、判断结果，若当前路况信息符合预设条件，开启惯性导航模式，根据所述导航数据辅助导航。

比如，辅助导航单元430接收判断单元420发送的导航数据、判断结果，若当前路况信息符合预设条件，开启惯性导航模式，根据所述导航数据辅助导航。

可选地，若当前路况有隧道，辅助导航单元430具体用于开启惯性导航模式，根据所述传感器数据包含的加速度确定行驶轨迹，根据所述行驶轨迹辅助导航。

可选地，若当前的行车状态为上坡、下坡或转弯，辅助导航单元430具体用于开启惯性导航模式，根据所述传感器数据确定当前行驶方向与水平方向的角度，根据所述角度确定行驶轨迹，并根据所述行驶轨迹辅助导航。

影像截取单元440用于接收获取单元410发送的导航数据，若根据所述传感器数据确定第一时刻对应的加速度或速度与第二时刻对应的加速度或速度的差值大于或等于预设阈值，根据第二时刻获取并保存预设时间段内对应的行车影像。

比如，影像截取单元440接收获取单元410发送的导航数据，若根据所述传感器数据确定第一时刻对应的加速度或速度与第二时刻对应的加速度或速度的差值大于或等于预设阈值，根据第二时刻获取并保存预设时间段内对应的行车影像。

上述方案，终端若检测到终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接，终端获取车载导航系统监测到的导航数据，根据行车记录仪记录的行车影像以及传感器数据，判断当前路况信息是否符合预设条件；若当前路况信息符合预设条件，开启惯性导航模式，根据导航数据辅助导航。由于汽车配置了高精度的导航系统和专用的传感器系统，车载导航系统监测到的导航数据的精度较高，因此，终端根据行车记录仪记录的行车影像、导航数据实时获取当前的路况信息，导航数据确定准确的行驶轨迹辅助导航，即使在无法获取定位信息的情况下也能实现准确导航。

终端能够根据传感器数据获取行车状态，并预测当前行车状态对应的行驶轨迹，通过GPS数据校正预测的行驶轨迹，根据校正后的行驶轨迹辅助导航，能够提高导航精度。

终端能够自动获取突发状况下的行车影像，便于后期取证，保证用户的人身/财产安全。

参见图5，图5是本发明再一实施例提供的一种终端示意框图。如图所示的本实施例中的终端500可以包括：一个或多个处理器510；一个或多个输入设备520，一个或多个输出设备530和存储器540。上述处理器510、输入设备520、输出设备530和存储器540通过总线550连接。

存储器540用于存储程序指令。

处理器510用于根据存储器540存储的程序指令执行以下操作：

处理器510用于若检测到终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接，获取所述车载导航系统监测到的导航数据；其中，所述导航数据包括定位数据以及传感器数据。

处理器510还用于根据所述行车记录仪记录的行车影像以及所述传感器数据，判断当前路况信息是否符合预设条件。

处理器510还用于若当前路况信息符合预设条件，开启惯性导航模式，根据所述导航数据辅助导航。

进一步地，处理器510用于根据所述行车影像判断当前路况是否有隧道，以及根据所述传感器数据判断当前的行车状态是否为上坡、下坡或转弯；其中，若当前路况有隧道，或者当前的行车状态为上坡、下坡或转弯，识别为当前路况信息符合预设条件。

进一步地，若当前路况有隧道，处理器510具体用于开启惯性导航模式，根据所述传感器数据包含的加速度确定行驶轨迹，根据所述行驶轨迹辅助导航。

进一步地，若当前的行车状态为上坡、下坡或转弯，处理器510具体用于开启惯性导航模式，根据所述传感器数据确定当前行驶方向与水平方向的角度，根据所述角度确定行驶轨迹，并根据所述行驶轨迹辅助导航。

进一步地，处理器510还用于若根据所述传感器数据确定第一时刻对应的加速度或速度与第二时刻对应的加速度或速度的差值大于或等于预设阈值，根据第二时刻获取并保存预设时间段内对应的行车影像。

上述方案，终端若检测到终端与车载导航系统以及行车记录仪建立通信连接，终端获取车载导航系统监测到的导航数据，根据行车记录仪记录的行车影像以及传感器数据，判断当前路况信息是否符合预设条件；若当前路况信息符合预设条件，开启惯性导航模式，根据导航数据辅助导航。由于汽车配置了高精度的导航系统和专用的传感器系统，车载导航系统监测到的导航数据的精度较高，因此，终端根据行车记录仪记录的行车影像、导航数据实时获取当前的路况信息，导航数据确定准确的行驶轨迹辅助导航，即使在无法获取定位信息的情况下也能实现准确导航。

终端能够根据传感器数据获取行车状态，并预测当前行车状态对应的行驶轨迹，通过GPS数据校正预测的行驶轨迹，根据校正后的行驶轨迹辅助导航，能够提高导航精度。

终端能够自动获取突发状况下的行车影像，便于后期取证，保证用户的人身/财产安全。

应当理解，在本发明实施例中，所称处理器510可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

输入设备520可以包括触控板、指纹采传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风等，输出设备530可以包括显示器(LCD等)、扬声器等。

该存储器540可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器510提供指令和数据。存储器540的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器540还可以存储设备类型的信息。

具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器510、输入设备520、输出设备530可执行本发明实施例提供的辅助导航方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的终端的实现方式，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本发明实施例终端中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。