一种环境拓扑地图的构建方法与流程

技术特征：

1.一种环境拓扑地图的构建方法，其特征在于：实现该构建方法的室内移动机器人带有测距传感器，室内移动机器人主体上安装有室内GPS系统，通过室内GPS系统能够实时获取室内移动机器人的室内位置信息；该方法具体包括如下步骤；

步骤A，编写室内移动机器人闲逛的程序，当室内移动机器人距离障碍物距离大于d时，室内移动机器人向前走；当室内移动机器人距离障碍物距离小于或等于d时，室内移动机器人向左或向右转动一定角度以避开障碍物；在室内移动机器人在闲逛过程中，每隔一定试件的采样间隔，获取室内移动机器人的室内位置坐标；室内移动机器人与障碍物之间的预设距离信息；

步骤B，设置SOM图横纵神经元数分别为m、n，运用步骤A采集的室内位置坐标对SOM图进行训练，进行若干次迭代，直到SOM图结构不发生变化时停止训练；

步骤C，给定阈值DistSumThre，计算每个神经元与周围神经元的欧式距离之和Dist，当Dist＞DistSumThre时，则记录该神经元为可疑神经元；

步骤D，给定阈值DistNeuronSampleThre，对于每个可疑神经元，计算该神经元与每个样本的欧式距离DistNeuronSample，记神经元与样本的欧式距离最小值为min(DistNeuronSample)，若min(DistNeuronSample)＞DistNeuronSampleThre时，则记录该神经元为障碍物中的神经元，此时可疑神经元集合为去掉障碍物神经元的集合；

步骤E，给定阈值DistLineThre，对于每个可疑神经元，计算该神经元与其周围神经元的距离DistLine，若发现其与周围某个神经元的距离DistLine＞DistLineThre，则记录该神经元与周围的某个神经元的连线为穿越障碍物的线段；

步骤F，通过上面的步骤，确定了障碍物中的神经元集合和穿越障碍物线段的集合；在绘制室内拓扑地图时，删除障碍物中神经元及其与周围神经元连线，删除穿越障碍物的线段即得到准确度更高的环境拓扑地图。

2.根据权利要求1所述的一种环境拓扑地图的构建方法，其特征在于：

给定阈值DistSumThre，计算每个神经元与周围神经元的欧式距离之和Dist，当Dist＞DistSumThre时，则记录该神经元为可疑神经元NS_n；可疑神经元集合为NSSum＝{NS₁，NS₂，…，NS_n}；

给定阈值DistNeuronSampleThre，对于每个可疑神经元，计算该神经元与每个样本的欧式距离DistNeuronSample，记神经元与样本的欧式距离最小值为min(DistNeuronSample)，若min(DistNeuronSample)＞DistNeuronSampleThre时，则记录该神经元为障碍物中的神经元NSO_m；障碍物中的神经元集合即为NSOSum＝{NSO₁，NSO₂，…，NSO_m}；此时可疑神经元集合NSSum＝NSSum-NSOSum；

给定阈值DistLineThre，在可以神经元集合NSSum中，对于每个可疑神经元，计算该神经元与其周围神经元的距离DistLine，若发现其与周围某个神经元的距离DistLine＞DistLineThre，则记录该神经元与周围的某个神经元的连线为穿越障碍物的线段，记录该神经元NSL_i，并记录该神经元与周围第j神经元连线的欧式距离大于DistLineThre，记录该神经元和线段为<NSL_i，j>，穿越障碍物的线段集合为NSLSum＝{<NSL₁，j₁>，<NSL₂，j₂>，…，<NSL_p，j_p>}；

通过上面的步骤，确定了障碍物中的神经元集合NSOSum和穿越障碍物线段的集合NSLSum；在绘制室内拓扑地图时，删除障碍物中神经元及其与周围神经元连线，删除穿越障碍物的线段即可得到准确度更高的环境拓扑地图。