技术总结
本发明公开了一种环境拓扑地图的构建方法，需要室内移动机器人在室内“闲逛”以达到遍历整个室内环境，在闲逛过程中，每隔一定采样时间获得机器人的位置坐标，得到位置坐标点的集合。然后运用位置坐标点对SOM图进行训练，得到可以初步表征环境的拓扑图。基于得到的拓扑图，找到在障碍物中的神经元以及穿越障碍物的线段，去除拓扑图中这些点和线段即可得到能够完整表征环境的拓扑地图。构建好的环境拓扑地图可用于机器人导航的路径规划，可实现快速高效的路径规划。
技术研发人员：阮晓钢;李诚;朱晓庆;蔡建羡;瓦达哈谢;林佳;陈志刚;张晓平;肖尧;柴洁;刘冰;陈岩;伊朝阳;李元;刘桐;杜婷婷;董鹏飞;王飞
受保护的技术使用者：北京工业大学
文档号码：201610887920
技术研发日：2016.10.11
技术公布日：2017.05.10