无人机跟踪运动目标的方法及装置与流程

本公开涉及目标跟踪技术领域，尤其涉及一种无人机跟踪运动目标的方法及装置。

背景技术：

随着科学技术的发展，无人机等飞行器的应用越来越广泛，其中应用之一即为利用无人机实现运动目标的跟踪。目前大多数的无人机运动目标跟踪方法均通过图像识别来实现，即首先采集跟踪运动目标的图像，然后对于采集到的图像进行预处理和目标区域检测，进而实现对于运动目标的跟踪。该方法的跟踪准确率较高，但耗时较长，且计算量较大，不适合推广应用。

技术实现要素：

本公开实施例提供一种无人机跟踪运动目标的方法及装置。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人机跟踪运动目标的方法，包括：

选择待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备；

通过近距离通信获取所述智能穿戴设备的唯一识别标识；

根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标。

可选地，所述选择待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备，包括：

搜索候选跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备，得到智能穿戴设备列表；

在所述智能穿戴设备列表中选择智能穿戴设备进行跟踪。

可选地，所述在智能穿戴设备列表中选择智能穿戴设备，包括：

根据预设参考元素对于所述智能穿戴设备进行排序，获得排序结果；

根据所述排序结果选择智能穿戴设备；

其中，所述预设参考元素包括以下元素中的一种或多种：

所述智能穿戴设备的数据稳定性；

所述智能穿戴设备的数据连接方式；

所述智能穿戴设备的数据传输质量。

可选地，所述通过近距离通信获取所述智能穿戴设备的唯一识别标识之后，还包括：

所述智能穿戴设备以预定时间间隔广播识别报文，所述识别报文中至少包括所述唯一识别标识。

可选地，所述根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标，包括：

基于所述智能穿戴设备的唯一识别标识，利用红外线定位、超声波定位或蓝牙定位方法确定运动目标的运动方向；

根据确定的运动方向跟踪所述运动目标。

可选地，所述根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标，还包括：

根据所述唯一识别标识计算传输信号强度指示；

当所述传输信号强度指示低于一预设阈值时，调整运动目标的跟踪方向。

可选地，所述根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标，还包括：

根据所述唯一识别标识计算两个或多个传输信号强度指示；

根据所述两个或多个传输信号强度指示调整运动目标的跟踪方向。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种无人机跟踪运动目标的装置，包括：

选择模块，被配置为选择待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备；

获取模块，被配置为通过近距离通信获取所述智能穿戴设备的唯一识别标识；

跟踪模块，被配置为根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标。

可选地，所述选择模块包括：

搜索子模块，被配置为搜索候选跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备，得到智能穿戴设备列表；

选择子模块，被配置为在所述智能穿戴设备列表中选择智能穿戴设备进行跟踪。

可选地，所述选择子模块包括：

排序单元，被配置为根据预设参考元素对于所述智能穿戴设备进行排序，获得排序结果；

选择单元，被配置为根据所述排序结果选择智能穿戴设备；

其中，所述预设参考元素包括以下元素中的一种或多种：

所述智能穿戴设备的数据稳定性；

所述智能穿戴设备的数据连接方式；

所述智能穿戴设备的数据传输质量。

可选地，所述智能穿戴设备被配置为以预定时间间隔广播识别报文，所述识别报文中至少包括所述唯一识别标识。

可选地，所述跟踪模块包括：

确定子模块，被配置为基于所述智能穿戴设备的唯一识别标识，利用红外线定位、超声波定位或蓝牙定位方法确定运动目标的运动方向；

跟踪子模块，被配置为根据确定的运动方向跟踪所述运动目标。

可选地，所述跟踪模块还包括：

第一计算子模块，被配置为根据所述唯一识别标识计算传输信号强度指示；

第一调整子模块，被配置为当所述传输信号强度指示低于一预设阈值时，调整运动目标的跟踪方向。

可选地，所述跟踪模块还包括：

第二计算子模块，被配置为根据所述唯一识别标识计算两个或多个传输信号强度指示；

第二调整子模块，被配置为根据所述两个或多个传输信号强度指示调整运动目标的跟踪方向。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种无人机跟踪运动目标的装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

选择待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备；

通过近距离通信获取所述智能穿戴设备的唯一识别标识；

根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

上述技术方案中，先行选择待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备，然后通过近距离通信获取所述智能穿戴设备的唯一识别标识，最后根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标，该技术方案能够通过待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备的唯一识别标识实现运动目标的跟踪，跟踪准确率高，耗时短，计算量小，功耗低，操作简单方便，便于用户实施实时跟踪，为用户的使用提供了极大的方便。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的无人机跟踪运动目标的方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的无人机跟踪运动目标的方法的步骤S101的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的无人机跟踪运动目标的方法的步骤S202的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的无人机跟踪运动目标的方法的步骤S103的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的无人机跟踪运动目标的装置的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的无人机跟踪运动目标的装置的选择模块的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的无人机跟踪运动目标的装置的选择子模块的框图。

图8是根据另一示例性实施例示出的无人机跟踪运动目标的装置的跟踪模块的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的适用于无人机跟踪运动目标的装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开实施例提供的技术方案中，先行选择待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备，然后通过近距离通信获取所述智能穿戴设备的唯一识别标识，最后根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标，该技术方案能够通过待跟踪运动目标的唯一识别标识实现运动目标的跟踪，跟踪准确率高，耗时短，计算量小，功耗低，操作简单方便，便于用户实施实时跟踪，为用户的使用提供了极大的方便。

图1是根据一示例性实施例示出的一种无人机跟踪运动目标的方法的流程图，如图1所示，所述方法包括以下步骤S101-S103：

在步骤S101中，选择待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备；

在步骤S102中，通过近距离通信获取所述智能穿戴设备的唯一识别标识；

在步骤S103中，根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标。

在该实施例中，先行选择待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备，然后通过蓝牙等近距离通信获取所述智能穿戴设备的唯一识别标识，最后根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标，该技术方案能够通过待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备的唯一识别标识实现运动目标的跟踪，跟踪准确率高，耗时短，计算量小，功耗低，操作简单方便，便于用户实施实时跟踪，实现视频自动跟踪录制、自动跟踪采访等工作，进而为用户的使用提供了极大的方便。

在一实施例中，如图2所示，所述步骤S101包括以下步骤S201-S202：

在步骤S201中，搜索候选跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备，得到智能穿戴设备列表；

在步骤S202中，在所述智能穿戴设备列表中选择智能穿戴设备进行跟踪。

在该实施例中，在进行运动目标跟踪之前，无人机等飞行器可先在周围搜索可用的候选跟踪运动目标所佩戴的智能穿戴设备，得到一智能穿戴设备列表，然后再根据实际应用的需要，或者用户的喜好在所述智能穿戴设备列表中选择最合适的智能穿戴设备，其中，所述智能穿戴设备佩戴在运动目标，即运动跟踪对象上。通常，无人机等飞行器与运动目标佩戴的智能穿戴设备之间的通信采用近距离无线通信方式，其中，所述近距离无线通信方式包括蓝牙通信、红外通信、雷达通信、NFC通信、移动数据通信等无线通信方式。

比如，小米手环和90分智能轻跑鞋是内置有低功耗蓝牙模块的低功耗蓝牙产品，小米无人机是一款低功耗蓝牙四轴飞行器，在利用小米无人机对于穿戴有小米手环、90分智能轻跑鞋和/或其它蓝牙智能穿戴设备的运动跟踪对象进行跟踪时，可以利用小米无人机对应的移动设备应用程序或者直接配置在小米无人机上的应用程序对于周围可选的智能穿戴设备进行搜索，得到智能穿戴设备列表，然后再在智能穿戴设备列表中选择一个合适的智能穿戴设备进行数据传输和跟踪。

在一实施例中，如图3所示，所述步骤S202包括以下步骤S301-S302：

在步骤S301中，根据预设参考元素对于所述智能穿戴设备进行排序，获得排序结果；

在步骤S302中，根据所述排序结果选择智能穿戴设备。

其中，所述预设参考元素包括以下元素中的一种或多种：所述智能穿戴设备的数据稳定性；所述智能穿戴设备的数据连接方式；所述智能穿戴设备的数据传输质量。

在上述实施例中，当某一运动跟踪对象配戴有多个智能穿戴设备时，可先根据预设参考元素对于多个智能穿戴设备进行排序，获得排序结果，然后再根据所述排序结果选择合适的智能穿戴设备，其中，所述预设参考元素包括以下元素中的一种或多种：所述智能穿戴设备的数据稳定性；所述智能穿戴设备的数据连接方式；所述智能穿戴设备的数据传输质量。

在一个实施例中，所述根据预设参考元素对于所述智能穿戴设备进行排序，获得排序结果，包括：

根据所述预设参考元素计算所述智能穿戴设备的权重值；

根据所述权重值的大小对于所述智能穿戴设备进行降序排序，获得排序结果。

在该实施例中，为了在考虑多种综合因素的情况下，对于所有的智能穿戴设备进行有效排序，实现准确跟踪，本实施例首先根据所述预设参考元素计算各个智能穿戴设备的权重值，然后再根据权重值的大小对于智能穿戴设备进行降序排序，获得排序结果。比如，当某一运动跟踪对象配置有小米手环、90分智能轻跑鞋和/或其它蓝牙智能穿戴设备时，智能穿戴设备获取的数据越稳定、采用的数据连接方式越可靠、数据传输质量越高，其权重值就越高，反之，智能穿戴设备获取的数据稳定性越差、数据连接方式可靠性越低、数据传输质量越低，其权重值就越低，等等。当然，在实际应用中，还可以采用其他参考因素来确定某一智能穿戴设备的权重值，对此，本公开不再一一描述。

在一个实施例中，所述步骤S101之后还包括与所述智能穿戴设备进行数据传输匹配的步骤。

在该实施例中，在选择了智能穿戴设备之后，无人机等飞行器首先与智能穿戴设备进行协议对接等数据传输匹配操作，以使无人机等飞行器与智能穿戴设备后续进行有效的数据传输。

在一个实施例中，所述唯一识别标识包括：MAC地址、国际移动设备识别码IMEI、Android ID、移动设备识别码MEID中的一种或多种。

在该实施例中，智能穿戴设备的唯一识别标识可采用MAC地址、国际移动设备识别码(IMEI)、Android ID、移动设备识别码(MEID)中的一种或多种。通过智能穿戴设备的唯一识别标识，无人机等飞行器就可以对于智能穿戴设备进行准确的识别，进而实现对于智能穿戴设备的准确跟踪。

在一个实施例中，所述步骤S102之后，还包括：

所述智能穿戴设备以预定时间间隔广播识别报文，所述识别报文中至少包括所述唯一识别标识。

在该实施例中，所述智能穿戴设备以预定时间间隔向周围广播至少包括所述唯一识别标识的识别报文，以使无人机等飞行器能够实时获取并更新所述智能穿戴设备的唯一识别标识，进而提高运动目标跟踪的准确率。

在一个实施例中，如图4所示，所述步骤S103包括以下步骤S401-S402：

在步骤S401中，基于所述智能穿戴设备的唯一识别标识，利用红外线定位、超声波定位或蓝牙定位方法确定运动目标的运动方向；

在步骤S402中，根据确定的运动方向跟踪所述运动目标。

在该实施例中，基于所述智能穿戴设备的唯一识别标识，利用红外线定位、超声波定位或蓝牙定位方法确定运动目标的运动方向，然后再根据确定的运动方向跟踪所述运动目标。其中，红外线定位和超声波定位主要通过反射式测距来确定待跟踪运动目标的位置，进而确定其运动方向；蓝牙定位则通过测量信号的强度来确定待跟踪运动目标的位置，进而确定其运动方向。当然本实施例也可采用其他定位方法来确定待跟踪运动目标的位置，对此，本公开不再一一叙述。

在一个实施例中，所述步骤S103还包括：

根据所述唯一识别标识计算传输信号强度指示；

当所述传输信号强度指示低于一预设阈值时，调整运动目标的跟踪方向。

在该实施例中，可根据智能穿戴设备广播的唯一识别标识计算传输信号强度指示，当检测发现所述传输信号强度指示低于一预设阈值时，认为无人机等飞行器有可能偏离了待跟踪运动目标的运动方向，或者远离了待跟踪运动目标所在的位置，则所述无人机等飞行器根据传输信号强度指示及时调整其跟踪方向，以使传输信号强度指示不低于所述预设阈值，从而实现待跟踪运动目标的实时跟踪调整，提高跟踪的准确率。

在一个实施例中，所述步骤S103还包括：

根据所述唯一识别标识计算两个或多个传输信号强度指示；

根据所述两个或多个传输信号强度指示调整运动目标的跟踪方向。

在该实施例中，可在无人机等飞行器的不同位置处，比如两侧，分别根据接收到的智能穿戴设备的唯一识别标识计算得到两个传输信号强度指示，然后综合考虑所述两个传输信号强度指示来调整无人机等飞行器的运动目标跟踪方向，从而进一步提高运动目标跟踪的准确率。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图5是根据一示例性实施例示出的一种无人机跟踪运动目标的装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图5所示，该装置包括：

选择模块501，被配置为选择待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备；

获取模块502，被配置为通过近距离通信获取所述智能穿戴设备的唯一识别标识；

跟踪模块503，被配置为根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标。

在该实施例中，选择模块501先行选择待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备，然后获取模块502通过蓝牙等近距离通信获取所述智能穿戴设备的唯一识别标识，最后跟踪模块503根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标，该技术方案能够通过待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备的唯一识别标识实现运动目标的跟踪，跟踪准确率高，耗时短，计算量小，功耗低，操作简单方便，便于用户实施实时跟踪，实现视频自动跟踪录制、自动跟踪采访等工作，进而为用户的使用提供了极大的方便。

在一实施例中，如图6所示，所述选择模块501包括：

搜索子模块601，被配置为搜索候选跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备，得到智能穿戴设备列表；

选择子模块602，被配置为在所述智能穿戴设备列表中选择智能穿戴设备进行跟踪。

在该实施例中，在进行运动目标跟踪之前，无人机等飞行器的搜索子模块601可先在周围搜索可用的候选跟踪运动目标所佩戴的智能穿戴设备，得到一智能穿戴设备列表，然后选择子模块602再根据实际应用的需要，或者用户的喜好在所述智能穿戴设备列表中选择最合适的智能穿戴设备，其中，所述智能穿戴设备佩戴在运动目标，即运动跟踪对象上。通常，无人机等飞行器与运动目标佩戴的智能穿戴设备之间的通信采用近距离无线通信方式，其中，所述近距离无线通信方式包括蓝牙通信、红外通信、雷达通信、NFC通信、移动数据通信等无线通信方式。

比如，小米手环和90分智能轻跑鞋是内置有低功耗蓝牙模块的低功耗蓝牙产品，小米无人机是一款低功耗蓝牙四轴飞行器，在利用小米无人机对于穿戴有小米手环、90分智能轻跑鞋和/或其它蓝牙智能穿戴设备的运动跟踪对象进行跟踪时，可以利用小米无人机对应的移动设备应用程序或者直接配置在小米无人机上的应用程序对于周围可选的智能穿戴设备进行搜索，得到智能穿戴设备列表，然后再在智能穿戴设备列表中选择一个合适的智能穿戴设备进行数据传输和跟踪。

在一实施例中，如图7所示，所述选择子模块602包括：

排序单元701，被配置为根据预设参考元素对于所述智能穿戴设备进行排序，获得排序结果；

选择单元702，被配置为根据所述排序结果选择智能穿戴设备。

其中，所述预设参考元素包括以下元素中的一种或多种：所述智能穿戴设备的数据稳定性；所述智能穿戴设备的数据连接方式；所述智能穿戴设备的数据传输质量。

在上述实施例中，当某一运动跟踪对象佩戴有多个智能穿戴设备时，排序单元701可先根据预设参考元素对于多个智能穿戴设备进行排序，获得排序结果，然后选择单元702再根据所述排序结果选择合适的智能穿戴设备，其中，所述预设参考元素包括以下元素中的一种或多种：所述智能穿戴设备的数据稳定性；所述智能穿戴设备的数据连接方式；所述智能穿戴设备的数据传输质量。

在一个实施例中，所述排序单元701包括：

权重计算子单元，被配置为根据所述预设参考元素计算所述智能穿戴设备的权重值；

排序子单元，被配置为根据所述权重值的大小对于所述智能穿戴设备进行降序排序，获得排序结果。

在该实施例中，为了在考虑多种综合因素的情况下，对于所有的智能穿戴设备进行有效排序，实现准确跟踪，本实施例权重计算子单元首先根据所述预设参考元素计算各个智能穿戴设备的权重值，然后排序子单元再根据权重值的大小对于智能穿戴设备进行降序排序，获得排序结果。比如，当某一运动跟踪对象配置有小米手环、90分智能轻跑鞋和/或其它蓝牙智能穿戴设备时，智能穿戴设备获取的数据越稳定、采用的数据连接方式越可靠、数据传输质量越高，其权重值就越高，反之，智能穿戴设备获取的数据稳定性越差、数据连接方式可靠性越低、数据传输质量越低，其权重值就越低，等等。当然，在实际应用中，还可以采用其他参考因素来确定某一智能穿戴设备的权重值，对此，本公开不再一一描述。

在一个实施例中，所述装置还包括：

匹配模块，被配置为与所述智能穿戴设备进行数据传输匹配。

在该实施例中，在选择了智能穿戴设备之后，无人机等飞行器的匹配模块首先与智能穿戴设备进行协议对接等数据传输匹配操作，以使无人机等飞行器与智能穿戴设备后续进行有效的数据传输。

在一个实施例中，所述唯一识别标识包括：MAC地址、国际移动设备识别码、Android ID、移动设备识别码中的一种或多种。

在该实施例中，智能穿戴设备的唯一识别标识可采用MAC地址、国际移动设备识别码(IMEI)、Android ID、移动设备识别码(MEID)中的一种或多种。通过智能穿戴设备的唯一识别标识，无人机等飞行器就可以对于智能穿戴设备进行准确的识别，进而实现对于智能穿戴设备的准确跟踪。

在一个实施例中，所述智能穿戴设备被配置为以预定时间间隔广播识别报文，所述识别报文中至少包括所述唯一识别标识。

在该实施例中，所述智能穿戴设备被配置为以预定时间间隔向周围广播至少包括所述唯一识别标识的识别报文，以使无人机等飞行器能够实时获取并更新所述智能穿戴设备唯一识别标识，进而提高运动目标跟踪的准确率。

在一个实施例中，如图8所示，所述跟踪模块503包括：

确定子模块801，被配置为基于所述智能穿戴设备的唯一识别标识，利用红外线定位、超声波定位或蓝牙定位方法确定运动目标的运动方向；

跟踪子模块802，被配置为根据确定的运动方向跟踪所述运动目标。

在该实施例中，确定子模块801基于所述智能穿戴设备的唯一识别标识，利用红外线定位、超声波定位或蓝牙定位方法确定运动目标的运动方向，然后跟踪子模块802再根据确定的运动方向跟踪所述运动目标。其中，红外线定位和超声波定位主要通过反射式测距来确定待跟踪运动目标的位置，进而确定其运动方向；蓝牙定位则通过测量信号的强度来确定待跟踪运动目标的位置，进而确定其运动方向。当然本实施例也可采用其他定位方法来确定待跟踪运动目标的位置，对此，本公开不再一一叙述。

在一个实施例中，所述跟踪模块503还包括：

第一计算子模块，被配置为根据所述唯一识别标识计算传输信号强度指示；

第一调整子模块，被配置为当所述传输信号强度指示低于一预设阈值时，调整运动目标的跟踪方向。

在该实施例中，第一计算子模块可根据智能穿戴设备广播的唯一识别标识计算传输信号强度指示，当第一调整子模块检测发现所述传输信号强度指示低于一预设阈值时，认为无人机等飞行器有可能偏离了待跟踪运动目标的运动方向，或者远离了待跟踪运动目标所在的位置，则所述无人机等飞行器根据传输信号强度指示及时调整其跟踪方向，以使传输信号强度指示不低于所述预设阈值，从而实现待跟踪运动目标的实时跟踪调整，提高跟踪的准确率。

在一个实施例中，所述跟踪模块503还包括：

第二计算子模块，被配置为根据所述唯一识别标识计算两个或多个传输信号强度指示；

第二调整子模块，被配置为根据所述两个或多个传输信号强度指示调整运动目标的跟踪方向。

在该实施例中，可在无人机等飞行器的不同位置处，比如两侧，分别设置第二计算子模块，以分别根据接收到的智能穿戴设备的唯一识别标识计算得到两个传输信号强度指示，然后第二调整子模块综合考虑所述两个传输信号强度指示来调整无人机等飞行器的运动目标跟踪方向，从而进一步提高运动目标跟踪的准确率。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种无人机跟踪运动目标的装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，处理器被配置为：

选择待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备；

通过近距离通信获取所述智能穿戴设备的唯一识别标识；

根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标。

上述处理器还可被配置为：

所述选择待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备，包括：

搜索候选跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备，得到智能穿戴设备列表；

在所述智能穿戴设备列表中选择智能穿戴设备进行跟踪。

所述在智能穿戴设备列表中选择智能穿戴设备，包括：

根据预设参考元素对于所述智能穿戴设备进行排序，获得排序结果；

根据所述排序结果选择智能穿戴设备；

其中，所述预设参考元素包括以下元素中的一种或多种：

所述智能穿戴设备的数据稳定性；

所述智能穿戴设备的数据连接方式；

所述智能穿戴设备的数据传输质量。

所述通过近距离通信获取所述智能穿戴设备的唯一识别标识之后，还包括：

所述智能穿戴设备以预定时间间隔广播识别报文，所述识别报文中至少包括所述唯一识别标识。

所述根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标，包括：

基于所述智能穿戴设备的唯一识别标识，利用红外线定位、超声波定位或蓝牙定位方法确定运动目标的运动方向；

根据确定的运动方向跟踪所述运动目标。

所述根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标，还包括：

根据所述唯一识别标识计算传输信号强度指示；

当所述传输信号强度指示低于一预设阈值时，调整运动目标的跟踪方向。

所述根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标，还包括：

根据所述唯一识别标识计算两个或多个传输信号强度指示；

根据所述两个或多个传输信号强度指示调整运动目标的跟踪方向。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图9是根据一示例性实施例示出的一种用于无人机跟踪运动目标的装置的框图，该装置适用于终端设备。例如，装置900可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

装置900可以包括以下一个或多个组件：处理组件902，存储器904，电源组件906，多媒体组件908，音频组件910，输入/输出(I/O)的接口912，传感器组件914，以及通信组件916。

处理组件902通常控制装置900的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件902可以包括一个或多个处理器920来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件902可以包括一个或多个模块，便于处理组件902和其他组件之间的交互。例如，处理组件902可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件908和处理组件902之间的交互。

存储器904被配置为存储各种类型的数据以支持在装置900的操作。这些数据的示例包括用于在装置900上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件906为装置900的各种组件提供电力。电源组件906可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置900生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件908包括在所述装置900和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件910被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件910包括一个麦克风(MIC)，当装置900处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器904或经由通信组件916发送。在一些实施例中，音频组件910还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口912为处理组件902和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件914包括一个或多个传感器，用于为装置900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件914可以检测到装置900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置900的显示器和小键盘，传感器组件914还可以检测装置900或装置900一个组件的位置改变，用户与装置900接触的存在或不存在，装置900方位或加速/减速和装置900的温度变化。传感器组件914可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件914还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件916被配置为便于装置900和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置900可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件916经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件916还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置900可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器904，上述指令可由装置900的处理器920执行以完成上述无人机跟踪运动目标的方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置900的处理器执行时，使得装置900能够执行上述的无人机跟踪运动目标的方法，所述方法包括：

选择待跟踪运动目标佩戴的智能穿戴设备；

通过近距离通信获取所述智能穿戴设备的唯一识别标识；

根据所述唯一识别标识跟踪所述运动目标。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。