本发明涉及雷达领域，具体而言，涉及一种雷达。
背景技术：
利用安装在车上的传感器，在行驶过程中随时采集并分析汽车周围的二维图像数据，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，能够有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
现有技术方案中，主要用视觉摄像头来感知汽车周围环境。其技术原理是，通过摄像头对汽车周围物体进行实时监测，同时配以算法计算出物体与车辆的距离，从而实现车道偏离警告、前车防撞、行人探测等功能。然而以视觉摄像头为传感器来获取汽车周围环境的二维图像数据，其缺陷在于：易受到光照、天气等因素的影响，如在夜晚、强光、大雾、雨雪等环境下，几乎无法正常工作。此外，以视觉摄像头为传感器获取的数据量大，因计算产生的损耗严重。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
本发明实施例提供了一种雷达，以至少解决相关技术中以摄像头为传感器获取汽车周围环境的二维图像数据受天气因素影响大的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种雷达，包括：至少一个发射天线，用于发射电磁波信号，其中，上述电磁波信号的波长频段为毫米波频段，以探测交通工具周围的目标物；至少一个接收天线，用于接收经上述交通工具周围的目标物反射回来的回波信号，上述回波信号的波长频段为毫米波频段，其中，上述至少一个发射天线与上述至少一个接收天线按照预定距离排列在同一条直线上，以使上述雷达探测上述交通工具周围的目标物后生成二维雷达图像，上述雷达安装在上述交通工具的后端，以对上述交通工具后方的目标物进行探测。
进一步地，上述雷达还包括：射频模块，与上述至少一个发射天线和上述至少一个接收天线耦合，用于处理上述至少一个发射天线发射的电磁波信号和上述至少一个接收天线接收的回波信号。
进一步地，上述射频模块包括：压控振荡器，用于产生发射信号，并将上述发射信号传输至上述至少一个发射天线，以使上述至少一个发射天线发射对应的电磁波信号。
进一步地，上述射频模块包括：多个第一功率放大器，分别耦合至上述压控振荡器和上述至少一个发射天线中的每个发射天线，用于对上述压控振荡器产生的发射信号放大并将放大后的发射信号传输至上述每个发射天线进行发射；多个第二功率放大器，分别耦合至混频器和上述至少一个接收天线中的每个接收天线，用于对上述至少一个接收天线接收的回波信号进行放大，并将放大后的回波信号传输至上述混频器；上述混频器，与上述压控振荡器耦合，用于将上述压控振荡器产生的发射信号和经上述功率放大器放大后的上述至少一个接收天线接收的回波信号混频，得到混频后的回波数据。
进一步地，上述雷达还包括：信号处理模块，与上述射频模块耦合，用于接收并处理上述混频器混频后的回波数据。
进一步地，上述信号处理模块包括：变换子模块，用于将上述混频器混频后的回波数据按第一时间进行傅里叶变换，得到变换后的第一回波数据；计算子模块，用于根据变换后的上述第一回波数据确定像素点，并根据确定出的上述像素点计算距离历史和散射强度；生成子模块，用于根据上述距离历史和上述散射强度生成二维雷达图像。
进一步地，上述变换子模块按照以下公式将上述混频器混频后的回波数据按第一时间进行傅里叶变换，得到变换后的第一回波数据：
S(f；k,l)＝∫s(t；k,l)exp(-j2πft)dt
其中，k表示第k个发射天线，l表示第l个接收天线，s(t；k,l)表示上述回波数据，其中t表示快时间，S(f；k,l)表示变换后的第一回波数据。
进一步地，上述计算子模块根据上述变换后的第一回波数据确定像素点之后，对上述像素点按照以下公式计算上述距离历史：
其中，上述像素点表示为(xn,yn)(n＝1,2,...,N)；定义y轴为上述交通工具运动方向矢量；x轴为上述交通工具在其与y轴垂直且位于地平面内的方向矢量；表示第k个发射天线的切航向位置；表示第l个接收天线的切航向位置；xn和yn分别表示上述像素点在x和y轴的坐标。
进一步地，上述计算子模块根据上述变换后的第一回波数据确定像素点之后，对上述像素点按照以下公式计算上述散射强度包括：
其中，上述像素点表示为(xn,yn)(n＝1,2,...,N)；B为发射信号带宽；T表示发射信号时宽；fc表示上述雷达工作频率；c表示电磁波传播速度。
进一步地，上述至少一个发射天线与上述至少一个接收天线排列成一个平面包括：上述至少一个发射天线之间按照第一预定距离排列；和/或上述至少一个接收天线之间按照第二预定距离排列。
在本发明实施例中，采用一种雷达，包括：至少一个发射天线，用于发射电磁波信号，其中，上述电磁波信号的波长频段为毫米波频段，以探测交通工具周围的目标物；至少一个接收天线，用于接收经上述交通工具周围的目标物反射回来的回波信号，上述回波信号的波长频段为毫米波频段，其中，上述至少一个发射天线与上述至少一个接收天线按照预定距离排列在同一条直线上，以使上述雷达探测上述交通工具周围的目标物后生成二维雷达图像，雷达安装在上述交通工具的后端，以对上述交通工具后方的目标物进行探测，达到了毫米波二维成像雷达获取汽车周围环境的二维图像数据不受天气因素影响的目的，从而实现了能够在任何光照环境、任何天气环境下正常工作；其传输的数据量远小于基于视觉摄像头的现有技术，且计算量适中的技术效果，进而解决了相关技术中以摄像头为传感器获取汽车周围环境的二维图像数据受天气因素影响大的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的雷达的示意图；
图2是根据本实施例的一种可选的雷达的结构框图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的射频模块的结构示意图；
图4是根据本实施例的一种可选的信号处理模块内部处理方法的流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种雷达，图1是根据本发明实施例的一种可选的雷达的示意图，如图1所示，该雷达包括：至少一个发射天线，用于发射电磁波信号，其中，电磁波信号的波长频段为毫米波频段，以探测交通工具周围的目标物；至少一个接收天线，用于接收经交通工具周围的目标物反射回来的回波信号，回波信号的波长频段为毫米波频段，其中，至少一个发射天线与至少一个接收天线按照预定距离排列在同一条直线上，以使雷达探测交通工具周围的目标物后生成二维雷达图像，雷达安装在交通工具的后端，以对交通工具后方的目标物进行探测。
也即，包括一个或多个发射天线和一个或多个接收天线的雷达可以对交通工具周围的物体、行人，动物等目标物进行探测，通过该雷达发射的电磁波信号以及接收的经目标物反射回来的回波信号的波长频段为毫米波频段，由于毫米波频段的雷达工作波长短，较小的天线尺寸即能够获得较高的角度分辨率。本发明实施例所提及的毫米波二维成像雷达，利用宽带信号形成距离向高分辨，利用一维实孔径阵列形成高分辨切航向，实现雷达二维成像，如图1所示。其中，一维实孔径阵列如图1中示意，若干个发射天线与若干个接收天线排列在一条直线上，利用毫米波雷达二维成像雷达，能够实现距离向和切航向的高分辨。其中，雷达发射大带宽信号，利用脉冲压缩技术实现距离向高分辨；利用一维实孔径阵列，对不同方位目标回波的相位存在差异，对其进行波束形成处理，能够实现切航向的高分辨。本发明实施例所提及的毫米波二维成像雷达，置于汽车后方，利用宽带信号形成距离向高分辨，利用一维实孔径阵列形成高分辨切航向，实现雷达二维成像。
通过上述方式，采用一种雷达，包括：至少一个发射天线，用于发射电磁波信号，其中，上述电磁波信号的波长频段为毫米波频段，以探测交通工具周围的目标物；至少一个接收天线，用于接收经上述交通工具周围的目标物反射回来的回波信号，上述回波信号的波长频段为毫米波频段；其中，上述至少一个发射天线与上述至少一个接收天线按照预定距离排列在同一条直线上，以使上述雷达探测上述交通工具周围的目标物后生成二维雷达图像，雷达安装在交通工具的后端，以对交通工具后方的目标物进行探测，达到了毫米波二维成像雷达获取汽车周围环境的二维图像数据不受天气因素影响的目的，从而实现了能够在任何光照环境、任何天气环境下正常工作；其传输的数据量远小于基于视觉摄像头的现有技术，且计算量适中的技术效果，进而解决了相关技术中以摄像头为传感器获取汽车周围环境的二维图像数据受天气因素影响大的技术问题。
可选地，雷达还包括：射频模块，与至少一个发射天线和至少一个接收天线耦合，用于处理至少一个发射天线发射的电磁波信号和至少一个接收天线接收的回波信号。
具体的，如图2所示，图2是根据本实施例的一种可选的雷达的结构框图，其中，雷达包含K个发射天线和L个接收天线。射频模块配置发射信号，由发射天线发射电磁波；电磁波经由观测区域内目标物的散射，由接收天线接收目标散射信号，(即回波信号)，并由射频模块将回波信号转化后的回波数据传输至信号处理机(即信号处理模块)。射频模块的接收和发射芯片集成度高，整个雷达射频前端都可以用一个毫米波射频芯片完成，基于高集成度的雷达射频前端，整机雷达成本相对较低。
可选地，射频模块包括：压控振荡器，用于产生发射信号，并将发射信号传输至至少一个发射天线，以使至少一个发射天线发射对应的电磁波信号。可选地，射频模块包括：多个第一功率放大器，分别耦合至压控振荡器和至少一个发射天线中的每个发射天线，用于对压控振荡器产生的发射信号放大并将放大后的发射信号传输至每个发射天线进行发射；多个第二功率放大器，分别耦合至混频器和至少一个接收天线中的每个接收天线，用于对至少一个接收天线接收的回波信号进行放大，并将放大后的回波信号传输至混频器；混频器，与压控振荡器耦合，用于将压控振荡器产生的发射信号和经功率放大器放大后的至少一个接收天线接收的回波信号混频，得到混频后的回波数据。
射频模块的实现方式也有很多种，在本实施例中提供了一种可选的实施方式，具体的，如图3所示，图3是根据本发明实施例的一种可选的射频模块的结构示意图；可以由压控振荡器产生发射信号，经过功率放大器由发射天线发射。接收天线接收目标回波，经过功率放大器，并与压控振荡器产生的发射信号混频，最后将混频后的雷达回波数据传输至信号处理机。
可选地，雷达还包括：信号处理模块，与射频模块耦合，用于接收并处理混频器混频后的回波数据。其中，信号处理模块(即信号处理机)内部的处理方式也有很多种，图4提供了一种可选的方式，图4是根据本实施例的一种可选的信号处理模块内部处理方法的流程图，第K个发射天线发射电磁波信号，并且被第L个接收天线接收到的雷达回波数据用s(t；k,l)表示，其中t表示快时间。
可选地，信号处理模块包括：变换子模块，用于将混频器混频后的回波数据按第一时间进行傅里叶变换，得到变换后的第一回波数据；计算子模块，用于根据变换后的第一回波数据确定像素点，并根据确定出的像素点计算距离历史和散射强度；生成子模块，用于根据距离历史和散射强度生成二维雷达图像。
可选地，变换子模块按照以下公式将混频器混频后的回波数据按第一时间进行傅里叶变换，得到变换后的第一回波数据：
S(f；k,l)＝∫s(t；k,l)exp(-j2πft)dt，其中，k表示第k个发射天线，l表示第l个接收天线，s(t；k,l)表示回波数据，其中t表示快时间，S(f；k,l)表示变换后的第一回波数据。
可选地，计算子模块根据变换后的第一回波数据确定像素点之后，对像素点按照以下公式计算距离历史：
其中，像素点表示为(xn,yn)(n＝1,2,...,N)；定义y轴为交通工具运动方向矢量；x轴为交通工具在其与y轴垂直且位于地平面内的方向矢量；表示第k个发射天线的切航向位置；表示第l个接收天线的切航向位置；xn和yn分别表示像素点在x和y轴的坐标。
可选地，计算子模块根据变换后的第一回波数据确定像素点之后，对像素点按照以下公式计算散射强度包括：
其中，像素点表示为(xn,yn)(n＝1,2,...,N)；B为发射信号带宽；T表示发射信号时宽；fc表示雷达工作频率；c表示电磁波传播速度。
可选地，至少一个发射天线与至少一个接收天线排列成一个平面包括：至少一个发射天线之间按照第一预定距离排列；和/或上述至少一个接收天线之间按照第二预定距离排列。其中，第一预设距离和第二预设距离可以相同，也可以不同，第一预设距离和/或第二预设距离可以是波长的一半，也可以小于波长的一半。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。