一种用于确定机器人位置的路标及设备的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种用于确定机器人位置的路标及设备。

背景技术：

机器人在空间内移动时，需要确认位置以进行路径规划，常用的确定机器人位置的方法是采用人工路标进行位置确认。

在现有的人工路标设计中，有采用具有特殊颜色信息或者纹理结构信息的图案设计的人工路标，也有采用数字、字母、二维码或条码设计的人工路标。机器人位于不同的位置时，拍摄到的路标图像差异很大，加上光线以及室内其他物体的影响，容易导致机器人识别路标错误，进而确定机器人的位置也出现失误。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术的不足，提供一种用于确定机器人位置的路标及设备，可以不受到外界自然光线的干扰，提高路标识别的效率。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种用于确定机器人位置的路标，所述路标包括坐标标签和编码标签，在所述坐标标签和编码标签上分别涂覆有一涂层，所述涂层由可反射紫外线的材料制成。

一种用于确定机器人位置的路标，所述路标包括坐标标签和编码标签，所述坐标标签和编码标签由可反射紫外线的材料制成。

在一个实施例中，所述可反射紫外线的材料为铝或铝合金材料。

在一个实施例中，在所述坐标标签和编码标签的背面设置有粘性层。

在一个实施例中，所述坐标标签和编码标签通过粘性层设置在机器人所处空间的天花板上。

一种用于确定机器人位置的设备，包括上述用于确定机器人位置的路标，还包括：

光源装置、紫外线照相机、标记检测器和位置检测器；所述标记检测器分别和紫外线照相机、位置检测器双向通信连接；

在所述紫外线照相机中设置有只允许紫外线通过的滤光片。

在一个实施例中，所述光源装置、紫外线照相机设置在所述机器人上。

在一个实施例中，所述光源装置可发出固定波长范围的紫外线。

在一个实施例中，所述滤光片为窄带通光片。

在一个实施例中，所述滤光片的中心波长为380+/-2nm，透过率大于40％。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型与现有技术相比，有以下优点：

本实用新型提供的路标可反射紫外线，本实用新型提供的设备通过设置滤光片，只允许紫外线通过，可以排除不必要的光的干扰，大大提高路标识别的准确性。同时通过本实用新型提供的设备可快速简单的识别路标，大大提高了路标识别的速率。

附图说明

图1为本实用新型一种用于确定机器人位置的路标的分布示意图；

图2为本实用新型一种用于确定机器人位置的设备的原理框图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细介绍。

第一实施例

本实施例提供了一种用于确定机器人位置的路标，请参见图1，所述路标包括坐标标签10和编码标签20，所述坐标标签10和编码标签20为所述路标中两种不同功能的标签。

所述编码标签20用于确定单独路标，以将单独路标与其他路标进行区分；所述坐标标签10由在任意位置的标记和位于以所述标记为中心的X轴和Y轴上的至少两个标记组成，通过所述坐标标签10确定所述路标的坐标系。通过所述路标的坐标系可确定编码标签20在所述路标的坐标系中的坐标。

在本实施例中，所述路标的坐标系采用右手法则确定X轴和Y轴的方向。

在所述坐标标签10和编码标签20上分别涂覆有一涂层，所述涂层由可反射紫外线的材料制成。在本实施例中，所述涂层的材料为铝或铝合金材料。在其他实施例中，所述涂层的材料可以为其他可反射紫外线的材料。

所述坐标标签10和编码标签20的上的涂层可将投射至坐标标签10和编码标签20上的紫外线反射。

在所述坐标标签10和编码标签20的背面设置有粘性层，在本实施例中，所述坐标标签10和编码标签20通过粘性层设置在机器人所处空间的天花板上。在其他实施例中，所述路标也可以设置在其他机器人可以采集到的地方。

第二实施例

本实施例提供了一种用于确定机器人位置的路标，请参见图1，所述路标包括坐标标签10和编码标签20，所述坐标标签10和编码标签20为所述路标中两种不同功能的标签。

所述编码标签20用于确定单独路标，以将单独路标与其他路标进行区分；所述坐标标签10用于确定所述路标的坐标系及编码标签20在所述路标的坐标系中的坐标。

所述坐标标签10和编码标签20由可反射紫外线的材料制成。

所述坐标标签10和编码标签20可将投射至坐标标签10和编码标签20上的紫外线反射。

第三实施例

本实施例提供了一种用于确定机器人位置的设备，包括第一实施例或第二实施例的路标。还包括：

光源装置、紫外线照相机、标记检测器和位置检测器；所述标记检测器分别和紫外线照相机、位置检测器双向通信连接。

所述光源装置、紫外线照相机设置在所述机器人上，所述光源装置可发出固定波长范围的紫外线。

在所述紫外线照相机中设置有只允许紫外线通过的滤光片。在本实施例中，所述滤光片为光学玻璃，且所述滤光片是中心波长为380+/-2nm、透过率大于40％的窄带通光片。在其他实施例中，所述滤光片可以为其他规格只允许紫外线通过的滤光片。

所述光源装置发出的紫外线投射到坐标标签10和编码标签20上，所述坐标标签10和编码标签20反射紫外线，其反射的紫外线穿过紫外照相机的滤光片。

所述紫外线照相机采集透过所述滤光片的紫外线对路标进行拍照，采集路标图像，并将采集的路标图像实时传送给标记检测器。

所述标记检测器根据紫外线照相机采集的路标图像检测路标的坐标标签10和编码标签20，并将检测到的标签信息实时传送给位置检测器。位置检测器通过检测到的路标的坐标标签10和编码标签20的信息，确定机器人的位置。

本实用新型提供的路标可反射紫外线，本实用新型提供的设备通过设置滤光片，只允许紫外线通过，可以排除不必要的光的干扰，大大提高路标识别的准确性。同时通过本实用新型提供的设备可快速简单的识别路标，大大提高了路标识别的速率。

以上所述的实施例仅用于说明本实用新型的技术思想及特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够了解本实用新型的内容并据以实施，不能仅以本实施例来限定本实用新型的专利范围，即凡依本实用新型所揭示的精神所作的同等变化或修饰，仍落在本实用新型的专利范围内。