样本分析设备、样本孵育装置及其控制方法与流程

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种样本分析设备、样本孵育装置及其控制方法。

背景技术：

在医疗器械自动检测领域，对人体的提取物进行检测分析时需要模拟人体的环境温度，一般要用到孵育装置。孵育装置为了满足越来越大的检验需求，一般采用盘式结构并且在盘上安排较多的孵育位置。目前，反应杯有多种形状，反应杯的放置也有多种形式。常见的反应杯形式有圆柱状、正方柱状、截面形状为矩形的带滚珠容器等等，对应的方式为：圆柱状或正方柱状在圆周阵列摆放，或者在矩形区域内阵列摆放；带滚珠矩形反应杯在矩形区域内摆放。但是，孵育装置采用上述反应杯配合对应的摆放方式放置时，反应杯中的液体无法混合，导致混匀效果不佳，进而影响检测结果。

技术实现要素：

基于此，有必要针对目前的反应杯放置时影响混匀效果的问题，提供一种能够使得样本与试剂混合均匀的样本孵育装置，同时还提供一种应用于上述样本孵育装置的控制方法，以及提供一种含有上述样本孵育装置的样本分析设备。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种样本孵育装置，包括：

驱动机构，用于输出旋转运动；及

孵育机构，设置于所述驱动机构上，所述驱动机构带动所述孵育机构转动；

所述孵育机构包括孵育盘和多个带有滚珠的反应杯，所述孵育盘上开设多个放置孔，多个所述反应杯安装于多个所述放置孔中；

所述驱动机构带动所述孵育机构转动，使得所述滚珠在所述反应杯中运动，并搅拌所述反应杯中的液体。

在其中一个实施例中，每个所述反应杯沿所述孵育盘的径向方向的尺寸大于所述反应杯沿所述孵育盘的周向方向的尺寸。

在其中一个实施例中，每个所述反应杯沿所述孵育盘的径向方向的尺寸小于所述反应杯沿所述孵育盘的周向方向的尺寸。

在其中一个实施例中，所述反应杯底部的截面形状为弧形。

在其中一个实施例中，所述孵育机构还包括用于对所述孵育盘加热的加热部件，所述加热部件与所述孵育盘相接触。

在其中一个实施例中，所述孵育机构还包括用于保持所述孵育盘的温度的保温锅，所述孵育盘设置于所述保温锅中，所述加热部件位于所述保温锅与所述孵育盘之间。

在其中一个实施例中，所述样本孵育装置用于样本分析设备中，所述样本分析设备对应所述孵育盘处具有放杯工位及取杯工位，其中一个所述放置孔运动至所述放杯工位，其余所述放置孔中的其中一个处于所述取杯工位。

一种样本孵育装置，包括：

驱动机构，用于输出旋转运动；及

孵育机构，设置于所述驱动机构上，所述驱动机构带动所述孵育机构转动；

所述孵育机构包括孵育盘和多个横截面呈矩形的反应杯，所述孵育盘上开设多个放置孔，多个所述反应杯分别安装于所述放置孔中，每个所述反应杯中设置有滚珠，多个所述反应杯沿所述孵育盘圆周方向依次排布，每个所述放置孔的矩形延伸方向为所述孵育盘的径向方向；

所述驱动机构带动所述孵育机构转动，使得所述滚珠在所述反应杯中运动，并搅拌所述反应杯中的液体。

一种样本孵育装置的控制方法，应用于如上述任一技术特征所述的样本孵育装置，所述样本孵育装置的控制方包括如下步骤：

获取所述孵育盘其中一个所述放置孔的当前位置信息；

获取所述放置孔的目标位置信息；

根据所述放置孔在所述当前位置信息和所述目标位置信息驱动所述孵育盘转动至目标位置。

在其中一个实施例中，所述当前位置信息是指所述放置孔在当前位置与所述孵育盘初始位置及所述孵育盘的圆心形成的第一圆心角，所述目标位置信息是指所述目标位置与所述孵育盘初始位置及所述孵育盘的圆心形成的第二圆心角，根据所述第一圆心角和所述第二圆心角的差值驱动所述孵育盘转动至所述目标位置。

在其中一个实施例中，所述样本孵育装置的控制方法还包括如下步骤：

获取所述孵育盘处于空闲状态时的信号；

驱动所述孵育盘的其中一个所述放置孔沿第一转动方向转动至第一摆动位置；

所述孵育盘静止预设时间；

驱动所述孵育盘的所述放置孔沿第二转动方向转动至第二摆动位置。

在其中一个实施例中，所述孵育盘的所述放置孔运动到所述第一摆动位置及所述第二摆动位置时，所述孵育盘执行强制摆动操作。

在其中一个实施例中，所述孵育盘校正时，所述第一摆动位置与所述第二摆动位置中的一个为所述孵育盘初始位置。

一种样本分析设备，包括用于输送反应杯的进杯装置、用于转移反应杯的转移装置、用于检测样本的样本检测装置以及如上述任一技术特征所述的样本孵育装置；

所述进杯装置、所述转移装置及所述样本检测装置工位于所述样本孵育装置的一侧，所述转移装置能够将所述进杯装置输送的反应杯转移至所述样本孵育装置中，所述转移装置还能将所述样本孵育装置中的反应杯转移到所述样本检测装置中。

在其中一个实施例中，所述样本分析设备还包括回收装置，所述回收装置设置于所述样本检测装置的侧面；

所述转移装置能够将所述样本检测装置检测完成的所述反应杯转移到所述回收装置中。

在其中一个实施例中，所述回收装置具有丢杯口，所述进杯装置具有进杯口，所述样本分析设备具有对应所述样本孵育装置设置的放杯工位，所述样本检测装置具有检测工位，所述进杯口、所述丢杯口、所述放杯工位、所述检测工位共线设置，并对应所述转移机构的运动轨迹。

采用上述技术方案后，本发明的有益效果为：

本发明的样本分析设备、样本孵育装置及其控制方法，带滚珠的反应杯放置在放置孔中，这样驱动机构带动孵育机构的孵育盘做旋转运动会产生离心力，进而使得反应杯中的滚珠在离心力的作用下在反应杯中；有效的解决目前的反应杯放置时影响混匀效果的问题，滚珠在反应杯中运动能够搅拌反应杯中的样本和试剂，使得样本与试剂充分混合，保证混合均匀，进而保证检测结果准确，使得样本分析设备发挥更佳的功能。

附图说明

图1为本发明一实施例的样本孵育装置去掉盖子的立体图；

图2为图1所示的样本孵育装置的俯视图；

图3为图1所示的样本孵育装置的剖视结构示意图；

图4为图3所示的a处的局部放大图；

图5为图2所示的样本孵育装置加上盖子俯视图；

图6为图2所示的样本孵育装置去掉反应杯的俯视图；

图7为孵育盘执行强制摆动的流程图；

其中：

100-样本孵育装置；

110-驱动机构；

111-驱动电机；

112-传动部件；

120-孵育机构；

121-孵育盘；

1211-放置孔；

122-加热部件；

123-保温锅；

124-反应杯；

1241-滚珠；

130-盖子。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本发明的样本分析设备、样本孵育装置及其控制方法进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参见图1、图2和图6，图1为本发明一实施例的样本孵育装置100去掉盖子130的立体图，图2为图1所示的样本孵育装置100的俯视图，图6为图2所示的样本孵育装置100去掉反应杯124的俯视图。本发明提供了一种样本孵育装置100，该样本孵育装置100应用于样本分析设备中，该样本孵育装置100安装带滚珠1421的反应杯124，用于将待测的样本与试剂在正式测量之前加热到约37℃，以对反应杯124中的样本进行孵育，进而保证反应正常进行。需要说明的是，待测的样本的具体种类不受限制，在一些实施例中，待测的样本包括固体样本或者液体样本。可以理解，对液体样本进行检测时，需要将液体样本置于样本架上才能进行。进一步的液体样本包括但不限于血液样本。使用本发明的样本孵育装置100对样本进行孵育时，能够使得样本与试剂充分混合，保证混合均匀，进而保证检测结果准确，使得样本分析设备发挥更佳的功能。

在本发明中，样本孵育装置100包括驱动机构110及孵育机构120。孵育机构120设置于驱动机构110上，孵育机构120用来孵育样本，驱动机构110用来驱动孵育机构120转动，使得孵育机构120运动到相应的位置，使得样本分析设备对孵育机构120执行相应的操作。驱动机构110能够输出旋转运动，进而带动孵育机构120做旋转运动。这样能够使得孵育机构120产生离心力，进而使得孵育机构120中的样本与试剂在离心力作用下混合均匀。

具体的，孵育机构120包括孵育盘121和多个带滚珠1421的反应杯124，孵育盘121上开设多个放置孔1211，多个反应杯124分别安装到多个放置孔1211中。驱动机构110与孵育盘121传动连接，驱动机构110能够驱动孵育盘121做旋转运动。样本孵育装置100在对样本进行孵育操作时，样本及试剂均被样本分析设备的穿刺针机构、综合针机构及试剂针机构转移到样本孵育装置100的各个反应杯124中。驱动机构110带动孵育盘121转动时，孵育盘121能够带动其上放置孔1211中的反应杯124一同转动，进而反应杯124中的滚珠1421在孵育盘121转动产生的离心力作用下在反应杯124中往复摆动，以搅拌反应杯124中的样本与试剂，实现混合样本与试剂的操作。优选的，滚珠1421可以为钢珠。可选地，孵育盘121的形状呈圆盘形设置，这样驱动结构带动孵育盘121转动时，避免样本分析设备的其他零部件与孵育盘121发生干涉，方便样本分析设备的整体设置。当然，在本发明的其他实施方式中，孵育盘121也可呈方形、椭圆形或者其他能够带动其上反应杯124转动的形状。

驱动机构110驱动孵育机构120的孵育盘121旋转产生的离心力能够使得滚珠1421在反应杯124中往复摆动搅拌反应杯124中的样本与试剂。此外，驱动机构110在驱动孵育盘121启动与停机时、变速转动时会产生惯性力，滚珠1421在惯性力的作用下也会在反应杯124中往复摆动，以搅拌搅拌反应杯124中的样本与试剂。可选地，驱动机构110输出往复旋转运动，进而驱动孵育机构120做往复旋转运动，通过孵育盘121的往复摆动，能够增加样本与试剂的混匀效果。当然，在本发明的其他实施方式中，驱动机构110也可输出单向旋转运动，进而驱动孵育机构120做单向旋转运动。

较佳地，多个放置孔1211在孵育盘121的圆周方向上依次设置。这样能够使得样本孵育装置100同时对多个样本进行孵育，提高操作效率。多个反应杯124分别安装到多个放置孔1211中。而且，孵育盘121上的反应杯124被转移走后，还会再转移新的反应杯124放置到放置孔1211中。

可以是每个反应杯124沿孵育盘121的径向方向的尺寸大于反应杯124沿孵育盘121的周向方向的尺寸。这里的反应杯124沿孵育盘121的径向方向的尺寸是指反应杯124安装到孵育盘121的放置孔1211中反应杯124沿孵育盘121径向方向的长度尺寸；反应杯124沿孵育盘121的周向方向的尺寸是指反应杯124安装到孵育盘121的放置孔1211中反应杯124沿孵育盘121周向方向的长度尺寸。每个反应杯124的径向方向的长度尺寸大于周向方向的长度尺寸，也就是说，每个反应杯124在孵育盘121上的放置方式为反应杯124的长度尺寸方向是沿孵育盘121的径向方向延伸的，多个反应杯124在孵育盘121上沿径向方向延伸并沿圆周方向依次排布。由于反应杯124沿径向方向的尺寸大于周向方向的尺寸，使得滚珠1421在反应杯124中沿径向方向具有一定的运动空间。这样，驱动机构110驱动孵育盘121做旋转运动时，孵育盘121会产生径向方向的离心力，滚珠1421在径向的离心力作用下会在反应杯124中沿径向方向的运动空间往复摆动，以搅拌反应杯124中的样本与试剂，使得样本与实际混合均匀。同时，多个反应杯124的长度方向沿孵育盘121的径向延伸还能使得孵育盘121的结构紧凑，易于实现调度。

还可以是每个反应杯124沿孵育盘121的径向方向的尺寸小于反应杯124沿孵育盘121的周向方向的尺寸。这里的反应杯124沿孵育盘121的径向方向的尺寸是指反应杯124安装到孵育盘121的放置孔1211中反应杯124沿孵育盘121径向方向的长度尺寸；反应杯124沿孵育盘121的周向方向的尺寸是指反应杯124安装到孵育盘121的放置孔1211中反应杯124沿孵育盘121周向方向的长度尺寸。每个反应杯124的径向方向的长度尺寸小于周向方向的长度尺寸，也就是说，每个反应杯124在孵育盘121上的放置方式为反应杯124的长度尺寸方向是沿孵育盘121的周向方向延伸的，多个反应杯124在孵育盘121上沿周向方向延伸并沿圆周方向依次排布。由于反应杯124沿径向方向的尺寸小于周向方向的尺寸，使得滚珠1421在反应杯124中沿周向方向具有一定的运动空间。这样，驱动机构110带动孵育盘121作旋转运动产生的惯性力也能够使得滚珠1421在反应杯124中沿周向方向的运动空间往复摆动，以搅拌反应杯124中的样本与试剂，使得样本与试剂混合均匀。

当然，在本发明的其他实施方式中，反应杯124也可成行成列或者以其他排布形式设置在孵育盘121上，通过驱动机构110驱动孵育盘121作旋转运动产生的离心力和/或惯性力实现滚珠1421在反应杯124中的往复摆动，实现样本与试剂混合均匀。需要说明的是，放置孔1211的形状可以与反应杯124的形状相同，以保证反应杯124可靠的安装在放置孔1211中。如反应杯124与放置孔1211的截面形状可以均为矩形、圆形、椭圆形或者其他能够实现滚珠1421运动的形状等等。在本实施例中，反应杯124与放置孔1211的截面形状均为矩形。当然，在本发明的其他实施方式中，放置孔1211的形状也可与反应杯124的形状不同，只要反应杯124能够安装固定在放置孔1211中即可。比如说，放置孔1211截面形状为矩形，反应杯124的截面形状可以为椭圆形、圆形、比放置孔1211的截面面积小的矩形等等。

参见图3和图4，图3为图1所示的样本孵育装置100的剖视结构示意图，图4为图3所示的a处的局部放大图。可选地，反应杯124底部呈弧形状。底部为弧形的反应杯124能够起到导向的作用，增加滚珠1421摆动时的惯性力，进一步保证反应杯124中的样本与试剂混合均匀。而且，反应杯124沿径向方向设置于孵育盘121的放置孔1211中，反应杯124沿周向方向的宽度尺寸可以与滚珠1421的直径相适配，这样能够使得滚珠1421在离心力作用下只能沿径向方向运动，限制滚珠1421沿周向方向的位移，避免滚珠1421在摆动过程中发生偏斜，保证混合效果。同时，呈弧形状的反应杯124还能使滚珠1421的运动存在上下方向的位移，增强混合效果。

通常，样本分析设备在向孵育盘121的反应杯124中添加样本与试剂时，通常样本与试剂是添加在反应杯124靠近孵育盘121外侧的边缘位置的，这样驱动机构110在孵育盘121转动时，反应杯124中的滚珠1421、样本与试剂会在离心力作用下向孵育盘121的外侧移动，滚珠1421运动将反应杯124中的样本与试剂混合。

进一步地，孵育机构120还包括用于对孵育盘121加热的加热部件122，加热部件122与孵育盘121相接触。加热部件122用于对孵育盘121的反应杯124中的样本及试剂进行加热，使得反应杯124中的样本与试剂的温度达到预设温度，如37℃左右等，以对反应杯124中的样本进行孵育，进而保证反应正常进行。较佳地，加热部件122可以为加热膜，加热膜贴在孵育盘121的底部。当然，在本发明的其他实施方式中，加热部件122还可以为加热丝或其他能够实现加热的结构。而且，孵育机构120还包括用于保持孵育盘121的温度的保温锅123，孵育盘121设置于保温锅123中，加热部件122位于保温锅123与孵育盘121之间。保温锅123能够对加热后的孵育盘121起到保温作用，使得反应杯124中的样本与试剂的温度保持恒定，进而使得孵育盘121对反应杯124中的样本进行孵育，保证反应正常进行。

参见图1和图5，图5为图2所示的样本孵育装置100加上盖子130俯视图。作为一种可实施方式，样本孵育装置100用于样本分析设备中，样本分析设备对应孵育盘121处具有放杯工位及取杯工位，其中一个放置孔1211运动至放杯工位，如图5所示的a位置，其余放置孔1211中的其中一个处于取杯工位，如图5所示的b位置。样本分析设备通过转移装置将反应杯124从进杯装置处转移到孵育盘121上，再将反应杯124从孵育盘121上转移到样本检测装置上，转移机构将反应杯124转移到孵育盘121上是在放杯工位上进行的，转移机构将反应杯124从孵育盘121上转移走是在取杯工位进行的。而且，转移装置包括第一转移机构和第二转移机构，第一转移机构用于将反应杯124转移到放杯工位上，第二转移机构用于将反应杯124从孵育盘121上转移走；并且，为了充分利用第一转移机构和第二转移机构，提高操作效率，第一转移机构还可将放杯工位中的反应杯124转移走。

当驱动机构110驱动孵育盘121做旋转运动时，孵育盘121上的其中一个放置孔1211运动到放杯工位，其余放置孔1211中的一个正好运动到取杯工位，此时，第一转移机构可以在放杯工位放置反应杯124或将放置孔1211中的反应杯124取出，同时，第二转移机构可以将取杯工位对应的放置孔1211中的反应杯124取出。这样能够使得第一转移机构与第二转移机构同时进行操作，在方便第一转移机构与第二转移机构抓取的同时，提高操作效率。较佳地，取杯工位与放杯工位之间相对于孵育盘121的圆心的角度为90°，以方便第一转移机构与第二转移机构抓取。当然，在本发明的其他实施方式中，取杯工位与放杯工位之间的角度还可为其他角度，只要能够适应第一转移机构与第二转移机构即可。

进一步地，样本分析设备还具有搅拌工位，如图5所示的c位置。样本分析设备在搅拌工位设置搅拌装置，通过搅拌装置对反应杯124中的样本与试剂混合，进一步保证样本与试剂混合均匀。

样本孵育装置100还包括支撑架，支撑架用于支撑保温锅123。而且，样本孵育装置100还包括盖子130，盖子130盖设在保温锅123上，盖子130上预留出加试剂工位、加样本工位、取杯工位、放杯工位及搅拌工位，相应的操作在对应的工位上进行，避免误操作而污染反应杯124中的样本与试剂，保证反应准确。

作为一种可实施方式，驱动机构110包括驱动电机111及安装于驱动电机111上的传动部件1112。传动部件1112传动连接驱动电机111与孵育盘121，以驱动孵育盘121往复旋转。传动部件1112的一端与孵育盘121传动连接，传动部件1112的另一端与驱动电机111的输出端传动连接，这样驱动电机111能够驱动传动部件1112运动，进而驱动孵育盘121做旋转运动，以使得孵育盘121产生离心力而混合反应杯124中的样本与试剂。驱动电机111带动孵育盘121转动，使得孵育盘121带动其上的反应杯124转动至取杯工位、加样本工位、加试剂工位及放杯工位，并执行相应的操作。传动部件1112可以采用同步带传送组件或者其他能够实现运动传递的部件，如丝杆、链轮等等结构。

本发明还提供了一种样本孵育装置100，包括用于输出旋转运动的驱动机构110及孵育机构120。驱动机构110设置于驱动机构110上，驱动机构110带动孵育机构120转动。孵育机构120包括孵育盘121和多个横截面呈矩形的反应杯124，孵育盘121上开设多个放置孔1211，多个反应杯124分别安装于放置孔1211中，每个反应杯124中设置有滚珠1421，多个反应杯124沿孵育盘121圆周方向依次排布，每个放置孔1211的矩形延伸方向为孵育盘121的径向方向。驱动机构110带动孵育机构120转动，使得滚珠1421在反应杯124中运动，并搅拌反应杯124中的液体。

矩形带滚珠1421的反应杯124放置在放置孔1211中，由于放置孔1211沿径向方向延伸，加之放置孔1211沿径向方向的长度大于沿周向方向的宽度，这样驱动机构110带动孵育机构120的孵育盘121做旋转运动时，反应杯124中的滚珠1421会受到离心力作用下在反应杯124中沿径向方向运动，能够使得滚珠1421沿径向方向具有足够的运动空间，能够混匀反应杯124中的样本和试剂，保证检测结果准确。同时，本发明的样本孵育装置100能够使反应杯124在孵育盘121上圆周依次摆放，使得样本孵育装置100结构紧凑，易于实现调度，使得样本分析设备发挥更佳的更能。需要说明的是，驱动机构110与孵育机构120的具体结构、位置及运动关系和上述实施例中的样本孵育装置100中的驱动机构110与孵育机构120完全相同，在此就不一一赘述。

本发明还提供了一种样本孵育装置100的控制方法，应用于如实施例中的样本孵育装置100，样本孵育装置100的控制方包括如下步骤：

获取孵育盘121其中一个放置孔1211的当前位置信息；

获取放置孔1211的目标位置信息；

根据放置孔1211在当前位置信息和目标位置信息驱动孵育盘121转动至目标位置。

本发明的样本孵育装置100在进行样本操作时，先获取孵育盘121其中一个放置孔1211的当前位置信息，即获取孵育盘121其中一个放置孔1211相对于孵育盘121的初始位置的信息；然后根据孵育盘121上该放置孔1211要执行的下一步操作确定该放置孔1211的目标位置信息，即孵育盘121的初始位置将要转动到下一位置的信息为初始位置相对目标位置的信息；再根据放置孔1211的当前位置信息与目标位置信息确定孵育盘121的转动位移，驱动机构110根据孵育盘121的转动位移驱动孵育盘121转动，使得孵育盘121上的该放置孔1211转动到目标位置，并执行相应的操作。

具体的，目标位置指样本分析设备的放杯工位、取杯工位、加样工位、加试剂工位及搅拌工位。孵育盘121带动放置孔1211转动至放杯工位，样本分析设备执行放杯或取杯操作。孵育盘121带动放置孔1211转动至取杯工位，样本分析设备执行取杯操作。孵育盘121带动放置孔1211转动至加样工位，样本分析设备执行加样本操作。孵育盘121带动放置孔1211转动至加吐试剂工位，样本分析设备执行加试剂操作。孵育盘121带动放置孔1211转动至搅拌工位，样本分析设备执行搅拌操作。而且，驱动机构110驱动孵育盘121在放杯工位、取杯工位、加样工位、加试剂工位及搅拌工位之间转动时，孵育盘121会产生离心力，进而使得放置孔1211中的滚珠1421在反应杯124中往复摆动，以搅拌反应杯124中的样本与试剂，使得样本与试剂混合均匀。需要说明的是，孵育盘121的初始位置是指样本分析设备开机时，孵育盘121的其中一个放置孔1211对应的零位。

进一步地，当前位置信息是指放置孔1211在当前位置与孵育盘121初始位置及孵育盘121的圆心形成的第一圆心角，目标位置信息是指目标位置与孵育盘121初始位置及孵育盘121的圆心形成的第二圆心角，根据第一圆心角和第二圆心角的差值驱动孵育盘121转动至目标位置。样本孵育装置100先获取孵育盘121在当前位置时该放置孔1211与初始位置相对于孵育盘121的圆心形成的第一圆心角，然后再获取该放置孔1211将要运动到目标位置时目标位置与初始位置相对于孵育盘121的圆心形成的第二圆心角，再通过第二圆心角与第一圆心角的差值获取目标位置与当前位置的差值，驱动机构110根据差值驱动孵育盘121转动，使得孵育盘121上的该放置孔1211转动到目标位置。

可选地，如图7所示，图7为孵育盘121执行强制摆动的流程图。样本孵育装置100的控制方法还包括如下步骤：

步骤s1：获取孵育盘121处于空闲状态时的信号；

步骤s2：驱动孵育盘121的其中一个放置孔1211沿第一转动方向转动至第一摆动位置；

步骤s3：孵育盘121静止预设时间；

步骤s4：驱动孵育盘121的放置孔1211沿第二转动方向转动至第二摆动位置。

当孵育盘121正常运动时，驱动机构110驱动孵育盘121转动，运动到各个操作工位执行对应的操作。驱动机构110在驱动孵育盘121做旋转运动时也会产生一定的混匀效果，当孵育盘121空闲时，孵育盘121也不会转动，此时反应杯124中的滚珠1421不会在外力作用下搅拌样本与试剂。为了增加样本与试剂的混匀效果，驱动机构110驱动孵育盘121执行上述操作，即孵育盘121的放置孔1211运动到第一摆动位置及第二摆动位置时，孵育盘121执行强制摆动操作。孵育盘121在空闲时，驱动机构110可驱动孵育盘121做强制摆动操作，使得孵育盘121在保温锅123中转动，孵育盘121的反应杯124中的滚珠1421在离心力作用下能够混合反应杯124中样本与试剂，增加混匀效果。需要说明的是，预设时间是指孵育盘121至少停顿1s。

需要说明的是，第一摆动位置与第二摆动位置可以为孵育盘121的任一位置，即孵育盘121空闲时旋转的开始位置可以为孵育盘121的任何位置，孵育盘121空闲时旋转的结束位置可以为孵育盘121的任何位置，这样能够增加反应杯124中样本与试剂的混匀。第一转动方向与第二转动方向可以为同一方向，也可为相反方向，驱动机构110输出单向旋转运动时，第一转动方向与第二转动方向可以为同一方向。驱动机构110输出往复旋转运动时，第一转动方向与第二转动方向可以为相反方向。较佳地，第一摆动位置为放杯工位，第二摆动位置为搅拌工位。这样在现有资源部件动作及参数不变的情况下，使孵育盘121在两个相距位置最远的位置摆动，以使得孵育盘121的摆动距离最大，进而使得孵育盘121能够加速到最大速度运行。此时反应杯124中的滚珠1421与样品有足够的时间在离心力作用下运动到反应杯124的外侧，保证搅拌效果。

可选地，孵育盘121的强制摆动操作还可以作为孵育盘121的校正操作。孵育盘121校正时，第一摆动位置与第二摆动位置中的一个为孵育盘121初始位置。驱动机构110驱动孵育盘121转动时可能会存在丢步现象，将强制摆动操作设置为孵育盘121的坐标校准动作，既能够起到混匀作用，又能够消除累计丢步保证坐标准确。

本发明还提供了一种样本分析设备，包括用于输送反应杯124的进杯装置、用于转移反应杯124的转移装置、用于检测样本的样本检测装置以及上述实施例中的样本孵育装置100。进杯装置用于输送的反应杯124，以实现空的反应杯124的自动输送，提高输送效率。转移装置用于转移反应杯124，以使得反应杯124能够运动到样本分析设备的各个位置，实现样本的自动分析检测，提高操作效率。样本检测装置用于检测样本，以得到样本的对应参数。进杯装置、转移装置及样本检测装置工位于样本孵育装置100的一侧，转移装置能够将进杯装置输送的反应杯124转移至样本孵育装置100的孵育盘121中，转移装置还能将样本孵育装置100中的反应杯124转移到样本检测装置中。

进一步地，样本分析设备还包括回收装置，回收装置设置于样本检测装置的侧面。转移装置能够将样本检测装置检测完成的反应杯124转移到回收装置中。回收装置回收检测完的反应杯124的，避免反应杯124中的样本及试剂乱流导致环境污染。

再进一步地，回收装置具有丢杯口，进杯装置具有进杯口，样本分析设备具有对应样本孵育装置100设置的放杯工位，样本检测装置具有检测工位，进杯口、丢杯口、放杯工位、检测工位共线设置，并对应转移机构的运动轨迹。这样转移模块在进杯口抓取空的反应杯124，并转移到样本孵育模块的放杯工位上；转移模块还能在放杯工位上取出反应杯124，并将反应杯124转移到样本检测模块上进行检测，检测完成后，检测模块将样本检测模块上的反应杯124转移到丢杯口中。取空杯工位、丢杯口、放杯工位、检测工位共线设置能够使得转移模块在同一方向上往做直线往复运动，节省转移模块占用的空间，进而减小样本分析设备的整机尺寸，同时转移模块做直线运动还能避免转移模块或者其他零部件发生干涉，保证运动的可靠性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书的记载范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。