本发明涉及深水取样器，属于机器人技术领域。
背景技术：
科研人员在进行水下取样时一般都是用水下取样器来为人们完成各种水下任务的重要辅助工具，然而现有技术的水下取样器都是需要用机械臂将固体样品夹住后放入到收纳筐中，机械臂夹住固体样品在水的推动下，很容易掉落，使得机械臂都多次夹取。为了解决上述可能，需要开发一款适合固体样品，且收纳固体样品很方便的深水取样器。
技术实现要素：
本发明的目的是提供深水取样器。
本发明要解决的问题是现有技术的水下取样器都是需要用机械臂将固体样品夹住后放入到收纳筐中的问题。
为实现本发明的目的，本发明采用的技术方案是：
深水取样器，包括硅胶套、波纹管、石棉布套、抽绳、限位块、硅胶板、弹簧、支板、第二拉绳、第一拉绳、顶板、吊耳、侧板、机座、气缸、滑轨、电机、履带底盘装置、轴套和滑块，所述顶板上安装四个吊耳，第一拉绳下端系在吊耳上，第一拉绳上端和第二拉绳固定在一起，第二拉绳上端被卷绕在收线轮上，收线轮安装在岸边，顶板下左右两侧各安装侧板，侧板侧面安装滑轨，滑轨上安装滑块，滑块上安装支板，气缸的活塞杆安装在支板上，气缸安装在机座下，机座安装在侧板侧面，支板侧面安装弹簧，弹簧侧面安装硅胶板，顶板下安装硅胶套，硅胶套下安装波纹管，波纹管下安装石棉布套，石棉布套左右两侧各安装硅胶板，石棉布套底部设有出绳口，石棉布套底部设有抽绳，抽绳从出绳口中伸出，抽绳另一端缠绕在电机的输出轴上，电机安装在侧板上，电机的输出轴上安装轴套，侧板侧面安装履带底盘装置，滑轨底部安装限位块。
所述侧板侧面安装摄像头。
本发明的优点是：第二拉绳将该取样器整体下放到水下，履带底盘装置将该取样器带到固体样品上，使顶板位于固定样品上方，使石棉布套套在固体样品上方；气缸的活塞杆使支板向下移动，使滑块向下移动，使石棉布套向下移动，使波纹管伸展开来，使石棉布套整个套住固体样品；电机收卷抽绳，使石棉布套下方的开口被抽绳闭口，将该固体样品收纳在其中；硅胶板和弹簧能够使抽绳抽动过程能随着石棉布套下端形状的变化而变化。
附图说明
图1是本发明深水取样器整体结构图；
图2是侧板的立体结构图；
图中：1、硅胶套2、波纹管3、石棉布套4、抽绳5、限位块6、硅胶板7、弹簧8、支板9、第二拉绳10、第一拉绳11、顶板12、吊耳13、侧板14、摄像头15、机座16、气缸17、滑轨18、电机19、履带底盘装置20、轴套21、滑块。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步的说明。
本发明深水取样器，包括硅胶套1、波纹管2、石棉布套3、抽绳4、限位块5、硅胶板6、弹簧7、支板8、第二拉绳9、第一拉绳10、顶板11、吊耳12、侧板13、机座15、气缸16、滑轨17、电机18、履带底盘装置19、轴套20和滑块21，所述顶板11上安装四个吊耳12，第一拉绳10下端系在吊耳12上，第一拉绳10上端和第二拉绳9固定在一起，第二拉绳9上端被卷绕在收线轮上，收线轮安装在岸边，顶板11下左右两侧各安装侧板13，侧板13内设有多个通孔，顶板11内也设有镂空，侧板13侧面安装滑轨17，滑轨17上安装滑块21，滑块21上安装支板8，气缸16的活塞杆安装在支板8上，气缸16安装在机座15下，气缸16的活塞杆使支板8向下移动，使滑块21向下移动，使石棉布套3向下移动，使波纹管2伸展开来，使石棉布套3整个套住固体样品；机座15安装在侧板13侧面，支板8侧面安装弹簧7，弹簧7侧面安装硅胶板6，顶板11下安装硅胶套1，硅胶套1下安装波纹管2，波纹管2下安装石棉布套3，石棉布套3左右两侧各安装硅胶板6，石棉布套3底部设有出绳口，石棉布套类似于普通的抽绳4袋，抽绳4的安装类似于抽绳4袋中的抽绳4，石棉布套3底部设有抽绳4，抽绳4从出绳口中伸出，抽绳4另一端缠绕在电机18的输出轴上，电机18安装在侧板13上，电机18的输出轴上安装轴套20，电机18收卷抽绳4，使石棉布套3下方的开口被抽绳4闭口，将该固体样品收纳在其中；硅胶板6和弹簧7能够使抽绳4抽动过程能随着石棉布套3下端形状的变化而变化，侧板13侧面安装履带底盘装置19，第二拉绳9将该取样器整体下放到水下，履带底盘装置19将该取样器带到固体样品上，使顶板11位于固定样品上方，使石棉布套3套在固体样品上方；侧板13侧面安装摄像头14，摄像头14监控取样器周边情况，指引航向，摄像头14内置的视频系统功能具有无线发射模块，向地面操作人员提供水下的实时图像，方便操作人员对机器人下达正确的工作指令，滑轨17底部安装限位块5。
本发明使用方法：第二拉绳9将该取样器整体下放到水下，履带底盘装置19将该取样器带到固体样品上，使顶板11位于固定样品上方，使石棉布套3套在固体样品上方；气缸16的活塞杆使支板8向下移动，使滑块21向下移动，使石棉布套3向下移动，使波纹管2伸展开来，使石棉布套3整个套住固体样品；电机18收卷抽绳4，使石棉布套3下方的开口被抽绳4闭口，将该固体样品收纳在其中；硅胶板6和弹簧7能够使抽绳4抽动过程能随着石棉布套3下端形状的变化而变化；且该取样器由于结构简单，使得整体重量较轻，取样后，可以直接将第二拉绳9收卷起来，使该取样器被从水中提出来。