导航方法、装置、移动终端及服务器与流程

本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种导航方法、装置、移动终端及服务器。

背景技术：

随着通信技术和定位技术的发展，使用移动终端进行导航越来越多地应用于人们的日常生活和工作中。

其中，使用移动终端进行室外导航，如通过安装于移动终端中的百度地图、高德地图等应用进行室外导航的技术已比较成熟，为人们的出行带来了极大便利。但随着建筑物的高层化、复杂化，室内导航也成为迫切需要解决的问题。

受限于移动终端自身定位设备精度和传统的根据移动终端所在的地理位置的经纬度信息进行定位这一方式的影响，目前还没有有效、准确的使用移动终端进行室内定位的方案。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种导航方法、装置、移动终端及服务器，以解决现有技术中没有有效、准确的使用移动终端进行室内定位的方案的问题。

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种导航方法，包括：确定移动终端的当前位置与目标位置不匹配，对所述移动终端当前位置的室内空间进行实时图像采集；获取根据实时采集的图像确定的导航路径的信息；根据所述导航路径的信息，确定增强现实AR导航对象在实时采集的图像中的展示位置；根据所述展示位置将所述AR导航对象绘制至实时采集的图像中。

根据本发明实施例的第二方面，提供了另一种导航方法，包括：获取移动终端在当前位置的室内空间图像；将所述室内空间图像与存储的多个室内空间图像进行比对，其中，存储的多个室内空间图像包括所述移动终端所在的室内对应的多个室内空间图像；根据比对结果和所述移动终端的目标位置确定导航路径，并将所述导航路径的信息发送给所述移动终端。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种导航装置，包括：图像采集模块，用于确定移动终端的当前位置与目标位置不匹配，对所述移动终端当前位置的室内空间进行实时图像采集；第一获取模块，用于获取根据实时采集的图像确定的导航路径的信息；位置确定模块，用于根据所述导航路径的信息，确定增强现实AR导航对象在实时采集的图像中的展示位置；展示模块，用于根据所述展示位置将所述AR导航对象绘制至实时采集的图像中。

根据本发明实施例的第四方面，提供了另一种导航装置，包括：第二获取模块，用于获取移动终端在当前位置的室内空间图像；比对模块，用于将所述室内空间图像与存储的多个室内空间图像进行比对，其中，存储的多个室内空间图像包括所述移动终端所在的室内对应的多个室内空间图像；路径确定模块，用于根据比对结果和所述移动终端的目标位置确定导航路径，并将所述导航路径的信息发送给所述移动终端。

根据本发明实施例的第五方面，提供了一种移动终端，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的导航方法对应的操作。

根据本发明实施例的第六方面，提供了一种服务器，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第二方面所述的导航方法对应的操作。

根据本发明实施例提供的导航方案，在进行室内导航时，若当前位置与目标位置不匹配，也即，还未到达目的地，则对移动终端所在的当前位置进行室内空间图像采集，进而，可以获取根据采集的实时图像确定的导航路径的信息，如，通过将实时图像与到达目标位置的路径上的多个图像进行比对获取导航路径的信息；进一步地，可以根据该导航路径的信息确定需要在实时图像中绘制的AR导航对象的展示位置，通过在展示位置绘制AR导航对象为移动终端的用户进行室内导航。可见，通过本发明实施例的方案，可以有效、准确地实现室内定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明实施例一的一种导航方法的步骤流程图；

图2为根据本发明实施例二的一种导航方法的步骤流程图；

图3为根据本发明实施例三的一种导航方法的步骤流程图；

图4为根据本发明实施例四的一种导航方法的步骤流程图；

图5为根据本发明实施例五的一种导航方法的步骤流程图；

图6为根据本发明实施例六的一种导航装置的结构框图；

图7为根据本发明实施例七的一种导航装置的结构框图；

图8为根据本发明实施例八的一种移动终端的结构示意图；

图9为根据本发明实施例九的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明实施例保护的范围。

下面结合本发明实施例附图进一步说明本发明实施例具体实现。

实施例一

参照图1，示出了根据本发明实施例一的一种导航方法的步骤流程图。

本实施例从移动终端侧对本发明提供的导航方法进行说明，本实施例的导航方法包括以下步骤：

步骤S102：确定移动终端的当前位置与目标位置不匹配，对移动终端当前位置的室内空间进行实时图像采集。

本发明实施例的导航方法应用于室内导航场景，当移动终端的当前位置与目标位置不匹配时，也即，移动终端还未到达目的地时，对移动终端当前位置的室内空间进行实时图像采集，通过实时采集的图像，一方面可以确定移动终端当前所在的具体室内位置；另一方面可以以该位置为依据确定可行的导航路径。

其中，对移动终端的当前位置与目标位置是否匹配的判断可以由服务器进行判断后，将判断结果发送给移动终端，如，移动终端将当前位置的室内空间图像发送给服务器，服务器判断该图像与目标位置对应的图像不匹配，则确定移动终端的当前位置与目标位置不匹配。采用这种方式，减轻了移动终端侧的数据处理负担，并且，服务器中可以存储大量的用于室内导航的图像，由服务器进行图像匹配，可以获得更为精确的匹配结果。但不限于此，在进行具体判断时，还可以结合移动终端的地理位置信息进行判断，也可以仅根据移动终端的地理位置信息进行判断。

或者，对移动终端的当前位置与目标位置是否匹配的判断也可以由移动终端实现，如，服务器在获取到移动终端发送的目标位置后，将该目标位置对应的一个或多个图像发送给移动终端，由移动终端对当前位置的室内空间图像和目标位置对应的图像进行匹配，以确定移动终端的当前位置与目标位置是否匹配。采用这种方式，移动终端可以快速获得匹配结果，进而根据该匹配结果进行后续的操作。在进行具体判断时，还可以结合移动终端的地理位置信息进行判断，也可以仅根据移动终端的地理位置信息进行判断。

对移动终端当前位置的室内空间进行实时图像采集可以通过移动终端中的图像采集设备如摄像头进行采集，通过摄像头采集到的实时视频流可以获取移动终端所在位置的实时图像。

步骤S104：获取根据实时采集的图像确定的导航路径的信息。

本实施例中，导航路径根据移动终端实时采集的图像确定。

在一种可行方案中，移动终端可以将实时采集的图像发送给服务器，由服务器通过图像比对确定移动终端当前在从起始位置至目标位置的至少一个路径中的具体位置，进而根据该具体位置，确定到达目标位置的具体路径，即导航路径，将该导航路径的信息发送给移动终端。

在另一种可行方案中，移动终端可以通过对图像的检测，确定图像中是否存在导航标志物；若存在导航标志物，则将包含该导航标志物的图像和/或检测出的导航标志物的信息发送给服务器以进行进一步的图像比对和导航路径确定处理；若不存在导航标志物则可以认为移动终端当前所在位置仅存在一条出路，则可以直接确定导航路径。其中，导航标志物包括但不限于：楼梯、岔路口、电梯、门，等等。

步骤S106：根据导航路径的信息，确定AR导航对象在实时采集的图像中的展示位置。

AR(Augmented Reality，增强现实)技术是一种将真实世界信息和虚拟世界信息“无缝”集成的新技术，其把原本在现实世界的一定时间空间范围内很难体验到的信息(如，视觉信息、声音信息等),模拟仿真后叠加到真实的信息中，真实的环境和虚拟的物体实时地叠加到了同一个画面或空间同时存在。

在获得了导航路径的信息后，即可确定出路径方向和/或路径出口，将AR导航对象绘制在实时图像的路径方向和/或路径出口相对应的位置，即可通过AR导航对象进行路径指示。

步骤S108：根据展示位置将AR导航对象绘制至实时采集的图像中。

通过本实施例，在进行室内导航时，若当前位置与目标位置不匹配，也即，还未到达目的地，则对移动终端所在的当前位置进行室内空间图像采集，进而，可以获取根据采集的实时图像确定的导航路径的信息；进一步地，可以根据该导航路径的信息确定需要在实时图像中绘制的AR导航对象的展示位置，通过在展示位置绘制AR导航对象为移动终端的用户进行室内导航。可见，通过本实施例的方案，可以有效、准确地实现室内定位。

实施例二

参照图2，示出了根据本发明实施例二的一种导航方法的步骤流程图。

本实施例仍从移动终端的角度，对本发明提供的导航方法进行说明。本实施例的导航方法包括以下步骤：

步骤S202：确定移动终端进入室内导航模式。

在一种可行方式中，移动终端可以根据输入的目标位置的信息，确定进入室内导航模式。例如，移动终端若确定输入的目标位置的信息中包含有设定的室内导航关键词，则确定进入室内导航模式。其中，室内导航关键词可以采用任意适当的方式设定或获得，如，通过大数据分析获得或者通过第三方提供的数据获得或者由本领域技术人员根据经验设定，等等，室内导航关键词可以是任意适当的可指示进行室内导航的关键词，包括但不限于：楼层、区、柜台、出口、电梯、楼梯、门，或者具体的区域名称或柜台名称或商家名称，等等。通过该种方式，可以根据目标位置自动确定是否进入室内导航模式，提升了室内导航的自动化水平，减轻了用户负担。

在另一种可行方式中，可以在导航应用的界面中设置室内导航模式的选项，如室内导航按钮，当用户需要进行室内导航时，通过对该选项的触发进入室内导航模式。通过这种方式，为用户提供了更多的操作灵活性，也使得对是否进入室内导航模式的判定更为准确。

但不限于此，还可以根据移动终端的当前位置确定是否进入室内导航模式，如，若根据移动终端的当前位置确定用户进入一个商场，则可以提示用户是否需要室内导航，在接收到确认回复后，即可进入室内导航模式，或者自动切换至室内导航模式。

步骤S204：在室内导航模式下确定当前位置与目标位置不匹配时，对移动终端当前位置的室内空间进行实时图像采集。

如前所述，对当前位置与目标位置是否匹配的判定可以由移动终端实现，也可以由服务器实现。

在确定当前位置与目标位置不匹配时，则指示移动终端对当前位置的室内空间进行实时图像采集。在一种可行方式中，指示移动终端对当前位置的室内空间进行导航标志物的实时图像采集。其中，导航标志物可以为室内空间中设定的标志物，如，楼梯、岔路口、电梯、门，等等。一方面，通过导航标志物可以快速确定移动终端在室内空间中所处的位置；另一方面，导航标志物的出现可能意味着用户面临的出路不止一条，需要根据导航标志物为用户确定正确的路径。例如，当用户当前处于电梯前的位置，电梯前为一路径，具有向左向右两个方向，电梯、向左路径和向右路径分别指向不同的室内位置，需要根据用户所需的目标位置为用户进行室内导航指引。

但本领域技术人员应当明了的是，移动终端当前位置的室内空间也可能不具有导航标志物，如，用户沿着一条路径向前走时，若前方一定距离内仅有该条路径，则移动终端实时采集的图像中不存在导航标志物，此时，通过移动终端指示用户沿着该条路径向前行进即可。

步骤S206：获取根据实时采集的图像确定的导航路径的信息。

如前所述，实时采集的图像中可能存在导航标志物，也可能不存导航标志物。

在不存在导航标志物的情况下，在第一种可行方式中，移动终端可以将采集的图像上传至服务器，服务器中存储有与建筑物对应的大量室内空间图像，包括移动终端发起的从起始位置至目标位置进行室内导航时可能涉及的一个或多个(两个及两个以上)路径上的多个室内空间图像。服务器在确定没有导航标志物的情况下，通过图像比对的结果直接给出相应的反馈，如，沿当前方向行进，向左走，向右走，或其它适当响应数据或信息，具体的响应数据或信息的实现形式本发明实施例不作限制。在第二种可行方式中，也可以由移动终端进行导航标志物的检测和识别，在确定没有导航标志物的情况下，移动终端直接确定至目标位置的前方路径。

在存在导航标志物的情况下，可以获取根据实时采集的图像中的导航标志物确定的导航路径的信息。

在一种可行方式中，可以由移动终端对实时采集的图像进行导航标志物检测，并在检测到导航标志物后，将包含有导航标志物的图像和/或导航标志物的信息发送至服务器，然后接收服务器根据包含有导航标志物的图像和/或导航标志物的信息确定的导航路径的信息。

在仅发送包含导航标志物的图像的情况下，服务器会将该图像与存储的从起始位置至目标位置的一个或多个路径上的多个室内空间图像进行比对，确定移动终端当前所在的室内空间位置，进而根据该室内空间位置确定接下来的导航路径，确定图像中与该导航路径对应的导航标志物，将该对应的导航标志物的信息携带在导航路径的信息中或者与导航路径的信息一起发送给移动终端。其中，导航标志物的信息包括但不限于该导航标志物在图像中的位置信息。通过该种方式，仅向服务器发送包含有导航标志物的图像，减轻了数据交互和处理负担。

在仅发送导航标志物的信息的情况下，服务器可以直接根据该导航标志物的信息与存储的图像对应的导航标志物的信息进行匹配，根据匹配结果确定与移动终端发送的导航标志物的信息相匹配的图像，进而根据该图像确定移动终端当前所在的室内空间位置，根据该室内空间位置确定接下来的导航路径，将该导航路径的信息发送给移动终端。仅向服务器发送导航标志物的信息，可以进一步减轻数据交互和传输负担。

而在既有导航标志物的信息又有包含导航标志物的图像的情况下，服务器可以仅根据其中一种进行图像匹配操作，也可以对两种均进行匹配操作，以进一步提升匹配准确度，并在匹配出相应的图像后，根据该图像确定移动终端当前所在的室内空间位置，根据该室内空间位置确定接下来的导航路径，将该导航路径的信息发送给移动终端。

在另一种可行方式中，移动终端可以将实时采集的图像发送至服务器，接收服务器根据对所述图像进行导航标志物检测后确定的导航路径的信息。该种方式中，移动终端会将采集的所有实时图像都发送给服务器，由服务器进行图像匹配和是否具有导航标志物的检测。服务器会将该图像与存储的从起始位置至目标位置的一个或多个路径上的多个室内空间图像进行比对，确定移动终端当前所在的室内空间位置，进而根据该室内空间位置确定接下来的导航路径。对于不具有导航标志物的情况，可以采用不存在导航标志物情况下的第一种可行方式进行处理，即通过图像比对的结果直接给出相应的反馈；对于具有导航标志物的情况，可以确定图像中与导航路径对应的导航标志物，将导航路径的信息和对应的导航标志物的信息发送给移动终端，或者，将对应的导航标志物的信息携带在导航路径的信息中发送给移动终端。通过这种方式，可以减轻移动终端中的数据处理和传输负担，且，服务器的数据处理性能远优于移动终端，由服务器进行处理可以有效提升室内导航速度和性能。

步骤S208：根据导航路径的信息，确定AR导航对象在实时采集的图像中的展示位置。

根据导航路径的信息可确定接下来的路径方向，如，导航路径的信息指示沿当前路径继续行进，则移动终端可以将AR导航对象的展示位置确定在当前路径的任意位置。

可选地，若图像中包含导航标志物，则可以根据导航路径的信息，确定对应的导航标志物在实时采集的图像中的位置；进而根据导航标志物在实时采集的图像中的位置，确定AR导航对象在实时采集的图像中的展示位置。例如，若导航路径的信息指示通过三个电梯中的2号电梯上五楼，则移动终端可以根据该信息检测出图像中2号电梯的位置，进而将AR导航对象的展示位置确定在与2号电梯相对应的适当位置；若服务器既返回了导航路径的信息也返回了导航标志物的信息，则可以直接确定导航标志物在实时采集的图像中的位置，进而根据该位置确定AR导航对象在实时采集的图像中的展示位置即可。

在一种可行方式中，在根据导航路径的信息，确定AR导航对象在实时采集的图像中的展示位置的同时，还可以生成语音导航提示，以提高导航效率，提升用户导航体验。

此外，可选地，AR导航对象可以为通过三维重建生成的人物三维图像。其中，三维重建的方式可以由本领域技术人员根据实际需求采用任意适当的方式实现，本发明实施例对此不作限制。人物三维图像可以是真人三维图像，也可以是卡通人物三维图像。当AR导航对象选择真人三维图像时，室内导航的效果更为逼真，可进一步提升室内导航的用户使用体验。

步骤S210：根据确定的展示位置将AR导航对象绘制至实时采集的图像中。

因为实时采集的图像是连续的，也即，表现为视频流的形式，因此，通过本实施例的上述过程，可以形成对真实室内场景的实时导航，在AR导航对象为真人三维图像时，效果尤为突出。

此外，在有语音导航提示的情况下，也即，若根据导航路径的信息还生成了语音导航提示，则可以在根据确定的展示位置将AR导航对象绘制至实时采集的图像中的同时，播放语音导航提示。

需要说明的是，若用户未能按照导航指引的路径行进，即用户可能走错了方向或者道路时，一种方式中，可以给出错误提示信息；另一种方式中，可以返回步骤S204，重新确定当前位置，重新为用户规划路径并进行室内导航，在此不再赘述。

通过本实施例，在进行室内导航时，若当前位置与目标位置不匹配，也即，还未到达目的地，则对移动终端所在的当前位置进行室内空间图像采集，进而，可以获取根据采集的实时图像确定的导航路径的信息；进一步地，可以根据该导航路径的信息确定需要在实时图像中绘制的AR导航对象的展示位置，通过在展示位置绘制AR导航对象为移动终端的用户进行室内导航。可见，通过本实施例的方案，可以有效、准确地实现室内定位。

实施例三

参照图3，示出了根据本发明实施例三的一种导航方法的步骤流程图。

本实施例从服务器的角度对本发明提供的导航方法进行说明，本实施例的导航方法包括以下步骤：

步骤S302：获取移动终端在当前位置的室内空间图像。

本实施例中，移动终端会在室内导航模式下向服务器发送室内空间图像。服务器除可获知移动终端进入室内导航模式的信息外，还会获得室内导航的起始位置和目标位置。服务器中存储有用于进行多个建筑物室内导航的大量图像，每个建筑物对应有一定数量的图像。

在室内导航过程中，移动终端会向服务器发送实时采集的室内空间图像，服务器获取到室内空间图像后，会与存储的与起始位置和目标位置有关的一条或多条路径上的图像进行匹配，根据匹配结果确定移动终端所处室内空间的位置，并给出导航路径的信息。

步骤S304：将移动终端在当前位置的室内空间图像与存储的多个室内空间图像进行比对。

其中，存储的多个室内空间图像包括移动终端所在的室内对应的多个室内空间图像。具体地，如前所述，可以将该室内空间图像与存储的与起始位置和目标位置有关的一条或多条路径上的图像进行比对，以确定移动终端当前所在的室内空间中的位置，并根据该位置确定导航路径。

步骤S306：根据比对结果和移动终端的目标位置确定导航路径，并将导航路径的信息发送给移动终端。

服务器中存储有建筑物室内的多个路径节点的信息及与每个路径节点对应的至少一张室内空间图像，在确定进行室内导航后，服务器会根据移动终端发送来的起始位置和目标位置，按照一定的路径生成算法生成一条或多条导航路径。本步骤中，可以根据移动终端发送的当前位置的室内空间图像和存储的导航路径上的路径节点的图像的比对结果，确定一条导航路径。在确定了导航路径后，服务器会将导航路径的信息发送给移动终端，以供移动终端向用户提供室内导航指引，或者，供移动终端通过AR导航对象为用户提供室内导航指引。

通过本实施例，在进行室内导航时，服务器会根据移动终端上传的实时室内空间图像，确定移动终端当前所处的室内空间位置，进而确定导航路径并将导航路径的信息发送给移动终端，通过移动终端为用户提供室内导航指引。

实施例四

参照图4，示出了根据本发明实施例四的一种导航方法的步骤流程图。

本实施例仍从服务器的角度对本发明提供的导航方法进行说明，本实施例的导航方法包括以下步骤：

步骤S402：获取移动终端发送的目标位置的信息，根据目标位置的信息确定移动终端当前处于室内导航模式。

本实施例中，移动终端在接收到用户输入的目标位置后，将该目标位置的信息发送给服务器，服务器根据该目标位置的信息确定移动终端当前处于室内导航模式。在一种可行方式中，可以根据目标位置的信息中是否包含有设定的室内导航关键词来确定移动终端是否处于室内导航模式，即，服务器若确定目标位置的信息中包含有设定的室内导航关键词，则确定移动终端当前处于室内导航模式。其中，室内导航关键词可以采用任意适当的方式设定或获得，室内导航关键词可以是任意适当的可指示进行室内导航的关键词，包括但不限于：楼层、区、柜台、出口、电梯、楼梯、门，或者具体的区域名称或柜台名称或商家名称，等等。通过该种方式，可以根据目标位置自动确定移动终端是否进入室内导航模式，提升了室内导航的智能化程度。

但不限于此，还可以根据移动终端的地理位置信息(具有一定的精度，如10米以内)，或者，根据移动终端在室内导航模式的选项被触发后向服务器发送的信息，确定移动终端处于室内导航模式。

在确定移动终端当前处于室内导航模式的情况下，指示移动终端对当前位置的室内空间进行实时图像采集。

步骤S404：获取移动终端所在室内的多个室内空间图像。

可选地，可以获取移动终端所在室内的多个路径节点的信息以及与每个路径节点对应的至少一张室内空间图像。

服务器中存储有大量用于室内导航的室内空间图像，包括移动终端当前所在建筑物室内的室内空间图像。在需要进行该建筑物室内导航时，获取该建筑物对应的多个路径节点的信息及与每个路径节点对应的至少一张室内空间图像。其中，路径节点可以是任意适当的可标识路径的位置，包括但不限于固定对象如建筑物中的部分建筑的位置，如，固定的柜台、楼梯、电梯、通道、门口、设定标识，等等的位置。通常来说，用户需要在有多种选择(如有多个岔路)时，给出指引，路径节点既包括了岔路节点也包括非岔路节点，基本可以命中用户需求，且能有效减少数据处理量，提高数据处理效率。

可选地，除每个路径节点对应的至少一张室内空间图像外，每个路径节点之间还可以对应有至少一张室内空间图像，以用于辅助定位。

步骤S406：在确定移动终端的当前位置和目标位置不匹配时，获取移动终端在当前位置的室内空间图像。

若移动终端的当前位置和目标位置不匹配，则说明移动终端还未到达目的地，需要获取移动终端在当前位置的室内空间图像进行室内导航。

在一种可行方式中，可以获取移动终端的第一地理位置信息(具有一定的精度，如10米以内)和/或当前位置的第一室内空间图像；将第一地理位置信息和/或第一室内空间图像与目标位置对应的第二地理位置信息和/或第二室内空间图像进行比对；根据比对结果，确定移动终端的当前位置和目标位置不匹配。一方面，服务器可以根据移动终端当前的地理位置信息与目标位置的地理位置信息是否一致，来判断移动终端的当前位置和目标位置是否匹配；另一方面，服务器中存储有用于进行与需要进行室内导航的建筑物对应的大量室内空间图像，通过比对移动终端当前所处位置的室内空间图像与目标位置对应的一个或多个图像，来判断移动终端的当前位置和目标位置是否匹配；再一方面，服务器还可以同时根据地理位置信息和室内空间图像进行判断，既比对地理位置信息也比对室内空间图像，以提升判断的准确度。

步骤S408：将移动终端在当前位置的室内空间图像与服务器中存储的多个室内空间图像进行比对。

其中，服务器中存储的多个室内空间图像包括所述移动终端所在的室内对应的多个室内空间图像。可选地，可以获取的路径节点对应的室内空间图像进行比对。

进一步可选地，可以对移动终端在当前位置的室内空间图像进行导航标志物检测；根据检测结果，从存储的多个室内空间图像中确定与所述当前位置的室内空间图像相匹配的图像。通过对图像进行导航标志物检测，可以快速确定移动终端在室内空间中的位置。

步骤S410：根据比对结果和移动终端的目标位置确定导航路径，并将导航路径的信息发送给移动终端。

可选地，基于服务器中存储的室内的多个路径节点的信息以及与每个路径节点对应的至少一张室内空间图像，可以根据比对结果确定移动终端的当前位置对应的当前路径节点，根据当前路径节点的信息和目标位置，生成至少一条导航路径；按照设定规则从至少一条导航路径中选择一条导航路径；将选择的导航路径的信息发送给移动终端。其中，生成导航路径的方式和设定规则均可以由本领域技术人员根据实际需求适当设置，并提供给用户选择，如，步行距离最短、时间最快、导航标志物最多，等等，本发明实施例对此不作限制。

在确定了导航路径后，将导航路径的信息发送给移动终端时，一种可行方式中，可以获取选择的导航路径的多个路径节点；确定与与当前路径节点相邻的下一路径节点的信息；根据当前路径节点的信息和下一路径节点的信息，生成导航路径的信息(包括但不限于路径提示信息和/或下一路径节点对应的图像)并发送给移动终端。此种方式中，一次仅需传递较少数量的信息，信息传递速度快，交互和处理负担小。

在另一种可行方式中，可以根据选择的导航路径的信息，对移动终端在当前位置的室内空间图像进行导航标志物检测；将检测出的导航标志物的信息和选择的导航路径的信息发送给移动终端。此种方式对当前室内空间中存在导航标志物的情形尤为适用，可以快速实现室内导航。例如，检测到移动终端的当前位置有电梯，可以直接指示使用该电梯到达目标位置所在楼层等。

需要说明的是，若移动终端返回的信息(如当前位置的室内空间图像和/或地理位置信息)指示用户未能按照导航指引的路径行进，即用户可能走错了方向或者道路时，一种方式中，可以向移动终端发出错误指示信息，指示移动终端提醒用户路径错误；另一种方式中，可以返回步骤S406，重新确定当前位置，重新为用户规划路径并向移动终端发送相应信息进行室内导航，在此不再赘述。

移动终端在接收到导航路径的信息后，可以根据该信息，使用AR导航对象进行移动终端的AR室内导航，可参考实施例一或二中的描述。

通过本实施例，在进行室内导航时，服务器会根据移动终端上传的实时室内空间图像，确定移动终端当前所处的室内空间位置，进而确定导航路径并将导航路径的信息发送给移动终端，通过移动终端为用户提供室内导航指引。

实施例五

参照图5，示出了根据本发明实施例五的一种导航方法的步骤流程图。

本实施例从移动终端和服务器交互的角度，以具体实例对本发明提供的导航方法进行说明。

本实施例的导航方法包括以下步骤：

步骤S502：移动终端接收用户输入的终点位置(即目标位置)。

例如，用户输入XX商场服务台。

步骤S504：移动终端将终点位置发送给服务器。

本实施例中，由服务器进行是否为室内导航的判断，但如前述实施例中所述，该判断也可以由移动终端执行。

步骤S506：服务器对终点位置进行解析，通过对终点位置的解析，判断终点是否位于室内。

例如，服务器通过对终点位置“XX商场服务台”的解析及检索具体位置后判断终点位于室内。

步骤S508：如果终点位置位于室内.则服务器将与终点位置有关的信息发送给移动终端。

其中，与终点位置有关的信息包括但不限于：终点位置的具体位置信息、终点位置的图像、终点位置的导航标志物，等等。

步骤S510：移动终端开始室内导航模式，判断当前位置与终点位置是否一致；若不一致，则执行步骤S512；若一致，则提示用户到达终点，退出导航。

步骤S512：移动终端启动摄像头.持续地从摄像头获取当前室内环境的图像。

步骤S514：移动终端对持续获取的室内环境的图像进行识别。

在一种可行方式中，移动终端处理室内环境的图像，通过内置的识别算法识别室内环境的图像，包括但不限于图像中的楼梯、路口、门、电梯等等，以进行导航。

在另一种可行方式中，这部分室内环境的图像识别也可以放在服务器上进行。当放在服务器上进行时，移动终端会将摄像头获取的室内环境的图像发送至服务器，服务器通过识别算法识别室内环境的图像，并将识别结果返回给移动终端。

步骤S516：根据识别结果判断是否存在多条路径，若否，则执行步骤S518；若是，则执行步骤S520。

例如，若识别到图像中存在楼梯、路口、门、电梯等等导航标志物，则判断存在多条路径。

步骤S518：若不存在多条路径，获取AR导航对象，并将其绘制在当前路径上，以指示沿当前路径继续行进。返回步骤S514，直到到达终点位置。

如，当根据识别结果确定未识别到岔路时，移动终端可以使用AR导航对象提示用户继续前进。

步骤S520：若存在多条路径，则确定导航路径，并根据导航路径的信息进行AR导航。返回步骤S514，直到到达终点位置。

在一种可行方式中，如果是服务器对室内环境的图像进行识别，当识别到岔路时，将该室内环境的图像与服务器内存储的该位置的图像进行对比，找到一致的位置。如果室内环境的图像中存在去往终点的岔路，则服务器发送该岔路的标志的信息(如导航标志物的信息)到移动终端。移动终端根据服务器发送的信息，使用AR导航对象进行使用AR室内导航，如提示用户走向虚拟箭头指向的自动扶梯，或提示用户走向虚拟箭头指向的路口，等等。如果室内环境的图像中不存在去往终点的岔路，则服务器发送提示数据，例如向左，向右提示正确方向，移动终端根据服务器发送的提示数据，使用AR导航对象进行使用AR室内导航，如提示用户将移动终端转向虚拟箭头指的方向。

在一种可行方式中，如果是移动终端对室内环境的图像进行识别，当识别到岔路时，则将识别出岔路的室内环境的图像上传至服务器进行进一步的图像对比，如果室内环境的图像中存在去往终点的岔路，则服务器发送该岔路的标志的信息到移动终端。移动终端根据服务器发送的信息，使用AR导航对象进行使用AR室内导航。如果室内环境的图像中不存在去往终点的岔路，则服务器发送提示数据，移动终端根据服务器发送的提示数据，使用AR导航对象进行使用AR室内导航。

通过本实施例，移动终端在室内导航时，使用摄像头持续获取周围室内环境的图像，根据这些图像确定导航路径，并在这些图像上叠加绘制虚拟的箭头，或任何虚拟的可以用来指引方向的图案后，再完整呈现给用户，以AR导航的方式帮助用户到达复杂环境中的指定位置，有效实现了AR室内导航。

实施例六

参照图6，示出了根据本发明实施例六的一种导航装置的结构框图。

本实施例的导航装置可以设置于移动终端中，该导航装置包括：图像采集模块602，用于确定移动终端的当前位置与目标位置不匹配，对移动终端当前位置的室内空间进行实时图像采集；第一获取模块604，用于获取根据实时采集的图像确定的导航路径的信息；位置确定模块606，用于根据导航路径的信息，确定AR导航对象在实时采集的图像中的展示位置；展示模块608，用于根据展示位置将AR导航对象绘制至实时采集的图像中。

可选地，图像采集模块602用于根据输入的目标位置的信息，确定进入室内导航模式；在室内导航模式下确定当前位置与目标位置不匹配时，对移动终端当前位置的室内空间进行导航标志物的实时图像采集。

可选地，图像采集模块602用于若确定输入的目标位置的信息中包含有设定的室内导航关键词，则确定进入室内导航模式；在室内导航模式下确定当前位置与目标位置不匹配时，对移动终端当前位置的室内空间进行导航标志物的实时图像采集。

可选地，第一获取模块604用于获取根据实时采集的图像中的导航标志物确定的导航路径的信息。

可选地，第一获取模块604用于对实时采集的图像进行导航标志物检测，并在检测到导航标志物后，将包含有导航标志物的图像和/或导航标志物的信息发送至服务器，接收服务器根据包含有导航标志物的图像和/或导航标志物的信息确定的导航路径的信息；或者，将实时采集的图像发送至服务器，接收服务器根据对所述图像进行导航标志物检测后确定的导航路径的信息。

可选地，位置确定模块606用于根据导航路径的信息，确定对应的导航标志物在实时采集的图像中的位置；根据导航标志物在实时采集的图像中的位置，确定AR导航对象在实时采集的图像中的展示位置。

可选地，位置确定模块606用于根据导航路径的信息，确定AR导航对象在实时采集的图像中的展示位置，并生成语音导航提示；展示模块608用于在根据展示位置将AR导航对象绘制至实时采集的图像中的同时，播放语音导航提示。

可选地，AR导航对象为通过三维重建生成的人物三维图像。

本实施例的导航装置用于实现前述多个方法实施例中相应的移动终端侧的导航方法，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

实施例七

参照图7，示出了根据本发明实施例七的一种导航装置的结构框图。

本实施例的导航装置可以设置于服务器中，该导航装置包括：第二获取模块702，用于获取移动终端在当前位置的室内空间图像；比对模块704，用于将所述室内空间图像与存储的多个室内空间图像进行比对，其中，存储的多个室内空间图像包括移动终端所在的室内对应的多个室内空间图像；路径确定模块706，用于根据比对结果和移动终端的目标位置确定导航路径，并将导航路径的信息发送给移动终端。

可选地，比对模块704用于对移动终端在当前位置的室内空间图像进行导航标志物检测；根据检测结果，从存储的多个室内空间图像中确定与当前位置的室内空间图像相匹配的图像。

可选地，本实施例的导航装置还包括：模式确定模块708，用于在第二获取模块702获取移动终端在当前位置的室内空间图像之前，获取移动终端发送的目标位置的信息；若根据目标位置的信息确定移动终端当前处于室内导航模式，则执行第二获取模块702。

可选地，模式确定模块708用于获取移动终端发送的目标位置的信息；若确定目标位置的信息中包含有设定的室内导航关键词，则确定移动终端当前处于室内导航模式，执行第二获取模块702。

可选地，第二获取模块702用于在确定移动终端的当前位置和目标位置不匹配时，获取移动终端在当前位置的室内空间图像。

可选地，第二获取模块702用于获取移动终端的第一地理位置信息和/或当前位置的第一室内空间图像；将第一地理位置信息和/或第一室内空间图像与目标位置对应的第二地理位置信息和/或第二室内空间图像进行比对；根据比对结果，确定移动终端的当前位置和目标位置不匹配，获取移动终端在当前位置的室内空间图像。

可选地，本实施例的导航装置还包括：第三获取模块710，用于在第二获取模块702获取移动终端在当前位置的室内空间图像之前，获取室内的多个路径节点的信息以及与每个路径节点对应的至少一张室内空间图像。

可选地，路径确定模块706包括：生成模块7062，用于根据比对结果确定移动终端的当前位置对应的当前路径节点，根据当前路径节点的信息和目标位置，生成至少一条导航路径；选择模块7064，用于按照设定规则从至少一条导航路径中选择一条导航路径；发送模块7066，用于将选择的导航路径的信息发送给移动终端。

可选地，发送模块7066用于获取选择的导航路径的多个路径节点；确定与当前路径节点相邻的下一路径节点的信息；根据当前路径节点的信息和下一路径节点的信息，生成导航路径的信息并发送给移动终端。

可选地，发送模块7066用于根据选择的导航路径的信息，对移动终端在当前位置的室内空间图像进行导航标志物检测；将检测出的导航标志物的信息和选择的导航路径的信息发送给移动终端。

本实施例的导航装置用于实现前述多个方法实施例中相应的服务器侧的导航方法，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

实施例八

参照图8，示出了根据本发明实施例八的一种移动终端的结构示意图，本发明具体实施例并不对移动终端的具体实现做限定。

如图8所示，该移动终端可以包括：处理器(processor)802、通信接口(Communications Interface)804、存储器(memory)806、以及通信总线808。

其中：处理器802、通信接口804、以及存储器906通过通信总线808完成相互间的通信。

通信接口804，用于与其它移动终端或服务器进行通信。

处理器802，用于执行程序810，具体可以执行上述移动终端侧的导航方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序810可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器802可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。移动终端包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器806，用于存放程序810。存储器806可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序810具体可以用于使得处理器802执行以下操作：确定移动终端的当前位置与目标位置不匹配，对所述移动终端当前位置的室内空间进行实时图像采集；获取根据实时采集的图像确定的导航路径的信息；根据所述导航路径的信息，确定AR导航对象在实时采集的图像中的展示位置；根据所述展示位置将所述AR导航对象绘制至实时采集的图像中。

在一种可选的实施方式中，程序810还用于使得处理器802在确定移动终端的当前位置与目标位置不匹配，对所述移动终端当前位置的室内空间进行导航标志物的实时图像采集时，根据输入的所述目标位置的信息，确定进入室内导航模式；在所述室内导航模式下确定当前位置与目标位置不匹配时，对所述移动终端当前位置的室内空间进行导航标志物的实时图像采集。

在一种可选的实施方式中，程序810还用于使得处理器802在根据输入的所述目标位置的信息，确定进入室内导航模式时，若确定输入的所述目标位置的信息中包含有设定的室内导航关键词，则确定进入室内导航模式。

在一种可选的实施方式中，程序810还用于使得处理器802在获取根据实时采集的图像确定的导航路径的信息时，获取根据实时采集的图像中的导航标志物确定的导航路径的信息。

在一种可选的实施方式中，程序810还用于使得处理器802在获取根据实时采集的图像中的导航标志物确定的导航路径的信息时，对实时采集的图像进行导航标志物检测，并在检测到所述导航标志物后，将包含有导航标志物的图像和/或所述导航标志物的信息发送至服务器，接收所述服务器根据所述包含有导航标志物的图像和/或所述导航标志物的信息确定的导航路径的信息；或者，将实时采集的图像发送至服务器，接收所述服务器根据对所述图像进行导航标志物检测后确定的导航路径的信息。

在一种可选的实施方式中，程序810还用于使得处理器802在根据所述导航路径的信息，确定增强现实AR导航对象在实时采集的图像中的展示位置时，根据所述导航路径的信息，确定对应的导航标志物在实时采集的图像中的位置；根据所述导航标志物在实时采集的图像中的位置，确定所述AR导航对象在实时采集的图像中的展示位置。

在一种可选的实施方式中，程序810还用于使得处理器802在根据所述导航路径的信息，确定增强现实AR导航对象在实时采集的图像中的展示位置时，根据所述导航路径的信息，确定增强现实AR导航对象在实时采集的图像中的展示位置，并生成语音导航提示；程序810还用于使得处理器802在根据所述展示位置将所述AR导航对象绘制至实时采集的图像中时，在根据所述展示位置将所述AR导航对象绘制至实时采集的图像中的同时，播放所述语音导航提示。

在一种可选的实施方式中，AR导航对象为通过三维重建生成的人物三维图像。

程序810中各步骤的具体实现可以参见上述移动终端侧的导航方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。

通过本实施例，在进行室内导航时，若当前位置与目标位置不匹配，也即，还未到达目的地，则对移动终端所在的当前位置进行室内空间图像采集，进而，可以获取根据采集的实时图像确定的导航路径的信息；进一步地，可以根据该导航路径的信息确定需要在实时图像中绘制的AR导航对象的展示位置，通过在展示位置绘制AR导航对象为移动终端的用户进行室内导航。可见，通过本实施例的方案，可以有效、准确地实现室内定位。

实施例九

参照图9，示出了根据本发明实施例九的一种服务器的结构示意图，本发明具体实施例并不对服务器的具体实现做限定。

如图9所示，该服务器可以包括：处理器(processor)902、通信接口(Communications Interface)904、存储器(memory)906、以及通信总线908。

其中：处理器902、通信接口904、以及存储器906通过通信总线908完成相互间的通信。

通信接口904，用于与其它服务器或移动终端进行通信。

处理器902，用于执行程序910，具体可以执行上述服务器侧的导航方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序910可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器902可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。移动终端包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器906，用于存放程序910。存储器906可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序910具体可以用于使得处理器902执行以下操作：获取移动终端在当前位置的室内空间图像；将所述室内空间图像与存储的多个室内空间图像进行比对，其中，存储的多个室内空间图像包括所述移动终端所在的室内对应的多个室内空间图像；根据比对结果和所述移动终端的目标位置确定导航路径，并将所述导航路径的信息发送给所述移动终端。

在一种可选的实施方式中，程序910还用于使得处理器902在将所述室内空间图像与存储的多个室内空间图像进行比对时，对移动终端在当前位置的室内空间图像进行导航标志物检测；根据检测结果，从存储的多个室内空间图像中确定与所述当前位置的室内空间图像相匹配的图像。

在一种可选的实施方式中，程序910还用于使得处理器902在获取移动终端在当前位置的室内空间图像之前，获取移动终端发送的目标位置的信息；若根据所述目标位置的信息确定所述移动终端当前处于室内导航模式，则执行获取所述移动终端在当前位置的室内空间图像的步骤。

在一种可选的实施方式中，程序910还用于使得处理器902在根据所述目标位置的信息确定所述移动终端当前处于室内导航模式时，若确定所述目标位置的信息中包含有设定的室内导航关键词，则确定所述移动终端当前处于室内导航模式。

在一种可选的实施方式中，程序910还用于使得处理器902在确定所述移动终端的当前位置和所述目标位置不匹配时，获取所述移动终端在当前位置的室内空间图像。

在一种可选的实施方式中，程序910还用于使得处理器902在确定所述移动终端的当前位置和所述目标位置不匹配时，获取所述移动终端的第一地理位置信息和/或当前位置的第一室内空间图像；将所述第一地理位置信息和/或所述第一室内空间图像与所述目标位置对应的第二地理位置信息和/或第二室内空间图像进行比对；根据比对结果，确定所述移动终端的当前位置和所述目标位置不匹配。

在一种可选的实施方式中，程序910还用于使得处理器902在获取移动终端在当前位置的室内空间图像之前，获取所述室内的多个路径节点的信息以及与每个路径节点对应的至少一张室内空间图像。

在一种可选的实施方式中，程序910还用于使得处理器902在根据比对结果和所述移动终端的目标位置确定导航路径，并将所述导航路径的信息发送给所述移动终端时，根据比对结果确定所述移动终端的当前位置对应的当前路径节点，根据当前路径节点的信息和所述目标位置，生成至少一条导航路径；按照设定规则从至少一条导航路径中选择一条导航路径；将选择的导航路径的信息发送给所述移动终端。

在一种可选的实施方式中，程序910还用于使得处理器902在将选择的导航路径的信息发送给所述移动终端时，获取选择的所述导航路径的多个路径节点；确定与当前路径节点相邻的下一路径节点的信息；根据所述当前路径节点的信息和所述下一路径节点的信息，生成导航路径的信息并发送给所述移动终端。

在一种可选的实施方式中，程序910还用于使得处理器902在将选择的导航路径的信息发送给所述移动终端时，根据选择的导航路径的信息，对所述移动终端在当前位置的室内空间图像进行导航标志物检测；将检测出的导航标志物的信息和选择的所述导航路径的信息发送给所述移动终端。

程序910中各步骤的具体实现可以参见上述服务器侧的导航方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。

通过本实施例，在进行室内导航时，服务器会根据移动终端上传的实时室内空间图像，确定移动终端当前所处的室内空间位置，进而确定导航路径并将导航路径的信息发送给移动终端，通过移动终端为用户提供室内导航指引。

需要指出，根据实施的需要，可将本发明实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本发明实施例的目的。

上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的导航方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的导航方法的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的导航方法的专用计算机。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明实施例的范围。

以上实施方式仅用于说明本发明实施例，而并非对本发明实施例的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明实施例的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明实施例的范畴，本发明实施例的专利保护范围应由权利要求限定。