本实用新型涉及危险化学品事故现场处理设备，特别是涉及一种危化品移动侦查装置及系统。
背景技术：
在危化品事故发生后，需要在第一时间派移动侦查设备进入事故现场对危化气体进行检测，了解事故态势。移动侦查设备进入危化品事故现场能够确定气体泄漏情况和定位泄漏源。移动侦查设备的侦查能力对事故救援和事故评估具有重要意义。传统的移动侦查装置采用气体传感器，如金属氧化物气体传感器、半导体气体传感器等。由于自身结构和材料的限制，存在检测下限高、时滞大、分辨率低的缺点，对气体也没有辨识能力，无法对浓度极低的气体的实时精确测量。
技术实现要素：
基于此，有必要针对传统的危险化学品事故现场处理设备无法对浓度极低的气体的实时精确测量的问题，提供一种危化品移动侦查装置及系统。
一种危化品移动侦查装置，包括：
可移动平台；
控制器，设置于所述可移动平台并与所述可移动平台电连接；
离子迁移谱仪，设置于所述可移动平台并与所述控制器电连接，用于对进样气体进行检测；
进样结构，包括：进样口和伸缩器，所述进样口与所述伸缩器通过导管连接，所述伸缩器与所述离子迁移谱仪通过导管连接；
通信设备，设置于所述可移动平台，并与所述控制器电连接，用于获取所述可移动平台和所述离子迁移谱仪的状态信息；
导航定位设备，设置于所述可移动平台，并与所述控制器电连接。
在一个实施例中，所述可移动平台包括：承载板、驱动结构和驱动电机；
其中，所述驱动电机、所述控制器、所述离子迁移谱仪、所述通信设备和所述导航定位设备设置于所述承载板；
所述驱动结构与所述承载板可转动连接，所述驱动结构用于带动所述承载板运动；
所述驱动电机与所述承载板固定连接；
所述驱动结构与所述驱动电机电连接。
在一个实施例中，所述危化品移动侦查装置还包括：保护层，所述保护层覆盖所述控制器、所述进样结构、所述离子迁移谱仪、所述通信设备和所述导航定位设备，所述保护层为反辐射隔热材料制成。
在一个实施例中，所述伸缩器包括：第一动力机构、第二动力机构、第一机械臂和第二机械臂；
所述第一机械臂与所述第一动力机构转动连接，所述第一动力机构固定设置于所述第二机械臂，所述第二机械臂与所述第二动力机构转动连接，所述第一动力机构的转动轴与所述第二动力机构的转动轴相交。
在一个实施例中，所述进样结构包括多个所述进样口和多个所述伸缩器，每个所述进样口对应一个所述伸缩器。
在一个实施例中，所述通信设备包括：数传电台和图传电台；
所述数传电台通过移动通信传输线路与所述控制器通信连接，所述数传电台采用超短波无线信道实现远程数据传输；
所述图传电台通过移动通信传输线路与所述控制器通信连接，所述图传电台用于实现固定点的图像监控传输和移动视频图像传输。
在一个实施例中，所述导航定位设备包括：惯性导航元件、GPS定位器、激光雷达和视觉摄像头；
所述惯性导航元件、所述GPS定位器、所述激光雷达和所述视觉摄像头分别与所述控制器电连接；
所述惯性导航元件用于获取所述可移动平台的速度、姿态，并进行里程推算；
所述GPS定位器用于获取所述可移动平台的位置数据；
所述激光雷达用于获取所述可移动平台周边障碍物距离信息；
所述视觉摄像头用于获取所述可移动平台周边的静态图像及视频影像。
在一个实施例中，所述危化品移动侦查装置还包括：设置于所述可移动平台的警报装置，所述警报装置与所述控制器电连接，用于发出警报声音提醒或光电显示提醒。
在一个实施例中，所述危化品移动侦查装置还包括：设置于所述可移动平台的电源，用于为所述控制器、所述离子迁移谱仪、所述通信设备和所述导航定位设备提供电能。
一种危化品移动侦查系统，包括上述任一项所述的危化品移动侦查装置以及地面工作站；
所述地面工作站包括：接收单元，通过移动通信传输线路与所述通信设备通信连接。
本实用新型提出一种危化品移动侦查装置及系统。所述危化品移动侦查装置包括：可移动平台、控制器、离子迁移谱仪、通信设备和导航定位设备。进样结构包括：进样口和伸缩器。通过伸缩器使进样结构获取不同位置的进样气体。通信设备与控制器电连接，完成可移动平台与控制器之间的通信。导航定位设备与控制器电连接，完成可移动平台自身位置、姿态的确定以及障碍物和周边环境的感知。本实用新型中通过可移动平台带动离子迁移谱仪能实现危化品事故现场多组分气体的精确定量测。控制器灵活控制可移动平台实现运动及旋转、自主寻踪、自动避障、自主导航定位、远程通讯的功能。再结合可移动平台携带的通信设备，实现监测数据的检测记录实时回传，极大地提升了事故现场的感知能力和效率。
附图说明
图1为一个实施例中所述危化品移动侦查装置的结构示意图；
图2A为一个实施例中所述危化品移动侦查装置中驱动结构的示意图；
图2B为一个实施例中所述危化品移动侦查装置中驱动结构的示意图；
图3为一个实施例中所述危化品移动侦查装置中伸缩器的结构示意图；
图4为一个实施例中所述危化品移动侦查装置的结构示意图；
图5为一个实施例中所述危化品移动侦查装置的结构示意图；
图6为一个实施例中所述危化品移动侦查系统的结构示意图。
附图标号说明：
危化品移动侦查装置 10
危化品移动侦查系统 20
可移动平台 100
承载板 110
保护层 120
驱动结构 130
履带 131
驱动轮 132
驱动电机 140
控制器 200
离子迁移谱仪 300
第一动力机构 301
第二动力机构 302
第一机械臂 303
第二机械臂 304
进样结构 310
进样口 311
伸缩器 312
通信设备 400
数传电台 410
图传电台 420
导航定位设备 500
惯性导航元件 510
GPS定位器 520
激光雷达 530
视觉摄像头 540
警报装置 600
电源 700
机载电池 710
稳压电源 720
开关电源 730
电源管理单元 740
地面工作站 800
接收单元 810
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本实用新型的移动侦查装置。进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
请参阅图1，提供一种危化品移动侦查装置10包括：可移动平台100、控制器200、离子迁移谱仪300、通信设备400、导航定位设备500。
可移动平台100可以是移动式机器人，汽车模型等可以灵活移动的装置。整个危化品移动侦查装置10可以装载在可移动平台100上。在危化品事故现场可以通过可移动平台100的移动带动整个危化品移动侦查装置10的运动。
控制器200，与可移动平台100电连接，用于实时获取可移动平台100的状态信息，完成对可移动平台100的控制。控制器200控制可移动平台100实现运动及旋转、自主寻踪、自动避障、自主导航定位、远程通讯。
控制器200包括核心控制平台。控制器200可以选用嵌入式工控机进行控制。工控机就是高智能工业计算机。在一个实施例中，在工控机内安装可移动平台100操作系统ROS。通过基于ROS开发的控制程序、导航定位程序、泄漏源搜寻程序及通讯程序，使得危化品移动侦查装置10能够实现可移动平台100 的运动及旋转、自主寻踪、自动避障、自主导航定位、远程通讯等。
离子迁移谱仪300与可移动平台100固定连接。离子迁移谱仪300与控制器200电连接，用于对进样气体进行检测。离子迁移谱仪300为离子迁移谱仪。
离子迁移谱(Ion mobility spectroscopy)300简称是IMS，离子迁移谱以离子迁移时间的差别来进行离子的分离定性，借助类似于色谱保留时间的概念完成对离子的定性分离。基于气相离子在弱电场中的迁移率来检测识别不同种类物质。IMS在环境气压条件下进行工作。特别适合于一些挥发性有机化合物的痕量探测，如毒品、爆炸物、化学战剂和大气污染物等。高分辨率的离子迁移谱探测设备能探测到浓度极低的气体。离子迁移谱仪300能够实现多组分危化气体的精确定量测量。在一个实施例中，可以选用高场非对称波形离子迁移谱检测仪 300，实现多组分危化气体的精确定量测量。离子迁移谱仪300可侦检的气体包括可燃气体、一氧化碳、硫化氢、氨气及多种挥发性有机化合物。
离子迁移谱仪300与控制器200电连接，用于对进样气体进行检测。气体检测单元300获取的检测数据可以实时传送给控制器200。控制器200可以根据可移动平台100和离子迁移谱仪300的实时信息确定可移动平台100的运动轨迹。通过采用离子迁移谱仪进行检测，极大地提高了气体的检测分辨率。检测下限能达到ppt级(10-12)。通过连续的气体进样，能对气体进行实时测量。
进样结构310与离子迁移谱仪300通过导管连接，进样结构310用于从多角度不同高度获取进样气体。
进样结构310可以包括进样口311和伸缩器312。伸缩器312通过导管与进样口311连接。进一步地，伸缩器312可以设置多个可旋转的自由度。伸缩器 312还可以设置不同长度的机械臂。通过伸缩器312可以带动进样口311移动至不同的位置以实现对不同高度、不同距离范围内样品的采集。同时，伸缩器312 还可以带动进样口311移动至相对狭窄的区域，使得离子迁移谱仪300(离子迁移谱仪)能够实现对于狭窄区域的气体样品的采集。通过操作伸缩器312可以使离子迁移谱仪能够实现更大范围的气体采集。进样结构310设置的伸缩器312 用于获取不同位置坐标的进样气体。由于危化品事故现场烟尘和杂质较多，尽可能降低烟尘杂质等对离子迁移谱仪检测精度的影响。针对离子迁移谱仪的特点，设计的气体进样结构310还包括粉尘过滤装置、气体泵送装置和高度调节装置，实现对进样气体的采集和净化。将净化后的气体输入离子迁移谱仪的进样口，从而避免了粉尘、杂质等对测量造成的干扰，并能实现在可移动平台保持静止的情况下不同高度气体的采集和测量。采用进样结构310实现危化品事故现场烟尘弥漫的环境下危化气体的有效检测。
在一个实施例中，所述通信设备400与控制器200电连接，用于获取可移动平台100和离子迁移谱仪300的状态信息。通信设备400实现气体监测信息及可移动平台100状态信息的远距离实时回传。通信设备400还可以将控制器 200的控制指令传送给可移动平台100。在一个实施例中，通信设备400能实现可移动平台100和接收端之间带宽大于2M的通信。如果配备3G/4G及射频电台(图传/数传)冗余通讯链路，可视条件下最大通讯距离将大于500m。
导航定位设备500，与控制器200电连接，用于完成可移动平台100自身位置、姿态的确定以及障碍物和周边环境的感知。
导航定位设备500能够实现可移动平台100自身位置、姿态的确定以及障碍物和周边环境的感知。具体的，导航定位设备500可以采用不同的检测单元完成对可移动平台100位置及姿态的确定，障碍物及周边环境的感知。
本实施例中，移动侦查装置包括：可移动平台100、控制器200、离子迁移谱仪300、通信设备400和导航定位设备500。离子迁移谱仪300采用包括伸缩器312的进样结构310从多角度不同高度获取进样气体。通信设备400与控制器200电连接，获取可移动平台100和离子迁移谱仪300的状态信息，实现气体监测信息及可移动平台100状态信息的远距离实时回传。导航定位设备500 与控制器200电连接，完成可移动平台100自身位置、姿态的确定以及障碍物和周边环境的感知。本实施例中通过可移动平台100带动离子迁移谱仪300能实现危化品事故现场多组分气体的精确定量测。控制器200灵活控制可移动平台100实现运动及旋转、自主寻踪、自动避障、自主导航定位、远程通讯的功能。再结合可移动平台100携带的通信设备400，实现监测数据的检测记录实时回传，极大地提升了事故现场的感知能力和效率。本实施例中，危化品移动侦查装置10能够快速、高灵敏度、宽范围、大量程的检测环境气体浓度。
在一个实施例中，所述可移动平台100包括：承载板110、壳体120、驱动结构130和驱动电机140。
具体地，承载板110的材料和形状大小并不限定。承载板110能够承载所述壳体120、所述驱动电机140以及所述控制器200、所述离子迁移谱仪300、所述通信设备400和所述导航定位设备500即可。
所述驱动结构130与所述承载板110可转动连接，所述驱动结构130用于带动所述承载板110运动。具体地，驱动结构130的具体构成并不限定。驱动结构130可以是滚轮、轨道或者履带式结构。驱动结构130能够带动承载板110 灵活运动即可。
所述壳体120与所述承载板110固定连接，所述驱动电机140与所述承载板110固定连接。具体的，壳体120的设置起到保护壳体120内部结构不受损坏的作用。所述驱动结构130与所述驱动电机140电连接。驱动电机140为驱动结构130提供能量。驱动电机140固定设置在承载板110上。
在一个实施例中，所述壳体120外设保护层121，所述保护层121为反辐射隔热材料。
具体地，保护层121可以设置1-5mm厚的反辐射隔热材料防止移动侦察装置10在危化品事故现场工作时由于温度过高而损坏。进一步地，位于壳体120 内部的所述控制器200、所述离子迁移谱仪300、所述通信设备400和所述导航定位设备500设置保护层采用阻燃隔热材料的内保护层。
危化品移动侦查装置10配备阻燃隔热与反辐射隔热材料，以确保能在高温工作环境下可靠工作。控制器200、离子迁移谱仪300、通信设备400，定位导航装置500，电源700等核心部件均安装在壳体120内。可移动平台100的壳体 120内衬有隔热材料，外部覆盖有铝箔复合阻燃辐射隔热膜。综合利用外层的热辐射反射和内层的隔热来改善危化品移动侦查装置10对高温环境的适用性。阻燃隔热材料可以采用石棉之类的传统隔热材料，也可用纳米气凝胶复合绝热毡或陶瓷纤维复合绝热毡等新型复合隔热材料。反辐射隔热材料是由基料、热反射颜料、填料和助剂等组成。通过高效反射太阳光来达到隔热目的。反辐射隔热材料主要安装在壳体外部，属于外露的覆盖式安装，主要实现的是反射隔热。反辐射隔热材料可以是薄层隔热反射涂料，可以选用热反射铝箔。
在一个实施例中，所述驱动结构130为滚轮式或履带式。
具体地，如图1所示移动侦察装置10的驱动结构130为滚轮式。如图2A 和图2B所示，所示驱动结构130为履带式。履带式的驱动结构130包括:履带 131和驱动轮132。采用滚轮式或履带式的驱动结构130使得所述移动平台100 的活动更加灵活，当驱动电机140提供相同能量时，能够带动驱动结构130运动更长的路线。履带式可移动平台采用单节结构，移动更加灵活。
请参阅图3，在一个实施例中，所述伸缩器312包括：第一动力机构301、第二动力机构302、第一机械臂303和第二机械臂304；所述第一机械臂303与所述第一动力机构301转动连接，所述第一动力机构301固定设置于所述第二机械臂304，所述第二机械臂304与所述第二动力机构302转动连接，所述第一动力机构301的转动轴与所述第二动力机构302的转动轴相交。
伸缩器312用于完成进样口311及导管的主动导向。伸缩器312可以具有多个自由度。进样口311设置于第一机械臂303，导管可以绑定在伸缩器312的第一机械臂303和第二机械臂304。利用伸缩器312可将进样口311和导管移动至伸缩器312轴径范围内的任一位置，实现不同高度、不同距离样品的采集。另外，还可以利用伸缩器312将进样口311移动至狭窄区域，实现一些大型设备无法进入的狭窄巷道内气体的测量。
第一动力机构301的转动轴与第二动力机构302的转动轴相交。可以理解，设置第一动力机构301与第二动力机构302的转动轴相交是为了保证伸缩器312 的多自由度旋转及伸缩。第一动力机构301带动第一机械臂303的旋转及伸缩，第二动力机构302带动第二机械臂304的旋转及伸缩，使离子迁移谱进样系统 10能够实现多自由度的旋转与伸缩。
本实施例中，通过伸缩器312可以带动进样口311移动至不同的位置以实现对不同高度、不同距离范围内样品的采集。同时，伸缩器312还可以带动进样口311移动至相对狭窄的区域，使得离子迁移谱进样系统10能够实现对于狭窄区域的气体样品的采集。通过操作伸缩器312可以使离子迁移谱进样系统10 能够实现更大范围的气体采集。
在一个实施例中，所述进样结构310包括多个所述进样口311和多个所述伸缩器312，每个所述进样口311对应一个所述伸缩器312。多个进样口311和多个伸缩器312组成的进样结构310获取进样气体的范围更广泛。
进样结构310可以根据不同的气体浓度进行调整。使得在气体浓度较高时，可以通过控制器200和通信设备400配合调整可移动平台100的运动轨迹以及位置。进样结构310固定设置在离子迁移谱仪300的本体，可以完成对进样气体的过滤和净化，以提升离子迁移谱仪300(离子迁移谱仪)对气体的检测精度。在一个实施例中，多个进样结构310可通过远端进行控制，进样口高度连续可调(0<h<1m)，以采集所需高度的气体样品。在一个实施例中，离子迁移谱仪可实现PM2.5及以上粉尘和颗粒物的过滤，净化能力>500ml/min。
本实施例中设置多个进样结构310。进一步地，多个进样结构310进样口高度连续可调。更进一步地，可通过远端进行控制，以采集所需高度的气体样品。本实施例中的结构设置使得危化品移动侦查装置10获取的进样气体范围更加广泛。
请参阅图4，在一个实施例中，通信设备400包括：数传电台410、图传电台420和移动通信传输线路。
数传电台410和图传电台420采用移动通信传输线路实现数据通信。数传电台410采用超短波无线信道实现远程数据传输。图传电台420用于实现固定点的图像监控传输和移动视频图像传输。
数传电台(radio modem)410，又可称为“无线数传电台”、“无线数传模块”。是指借助数字信号处理(DSP)技术和软件无线电技术实现的高性能专业数据传输电台。数传电台410即为用于数据传输的电台。本实施例中，数传电台410 采用超短波无线信道实现远程数据传输。
图传电台420即为无线图像传输系统。从应用层面来说分为两大类，一是固定点的图像监控传输系统，二是移动视频图像传输系统。本实施例中，图传电台420用于实现固定点的图像监控传输和移动视频图像传输。
3G是第三代移动通信技术，是指支持高速数据传输的蜂窝移动通讯技术。3G服务能够同时传送声音及数据信息，速率一般在几百kbps以上。3G是指将无线通信与国际互联网等多媒体通信结合的新一代移动通信传输线路。4G是指第四代移动通信技术。4G包括TD-LTE和FDD-LTE两种制式。4G最大的数据传输速率超过100Mbit/s。这个速率是移动电话数据传输速率的1万倍，也是3G 移动电话速率的50倍。本实施例中，采用3G/4G移动通信技术实现无线数据高速、高效的通信。随着移动通信技术的不断发展，移动通信传输线路可以一代代的更新换代。
在一个实施例中，所述导航定位设备500包括：惯性导航元件510、GPS 定位器520、激光雷达530以及视觉摄像头540；
所述惯性导航元件510、所述GPS定位器520和所述激光雷达530分别与所述控制器200电连接；
所述惯性导航元件510用于获取所述可移动平台100的速度、姿态，并进行里程推算；
所述GPS定位器520用于获取所述可移动平台100的位置数据；
所述激光雷达530用于获取所述可移动平台100周边障碍物距离信息。
编码器和所述惯性导航元件510电连接；所述控制器200根据所述惯性导航元件510传送的数据信息控制所述可移动平台100实现自主寻踪；
激光雷达530和所述视觉摄像头540电连接；所述控制器200根据所述激光雷达530传送的环境障碍物数据信息控制所述可移动平台100实现自动避障。
在一个实施例中，导航定位设备500包括：编码器、视觉摄像头、音频获取元件、GPS、惯性导航元件和激光雷达。导航定位设备500安装在可移动平台 100的承载板110上。
编码器(encoder)可以安装在驱动轮上，主要用于获取可移动平台100的速度数据和实现移动平台里程推算。编码器采用增量式光电旋转编码器，由光栅盘和光电检测装置组成，通过光电转换将驱动轮旋转轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量，机载控制器200读取该数字量，计算出移动平台行进速度，并进一步推算出移动平台的行进里程。由于里程推算具有累积误差，可利用GPS定位数据对基于编码器数据推算得到的里程进行校准，以确保里程推算精度。
惯性导航(inertial navigation)元件510安装在移动平台内部，主要用于获取移动平台姿态数据，优先采用9轴惯导元件。惯导元件采用MEMS工艺制作，内置三轴加速度计、三轴角速度计、三轴磁力计和高性能MCU，测取移动平台轴向、侧向和竖向的角速度和角加速度，通过内置高性能MCU进行状态估计、动力学解算和数字滤波，结合高精度卡尔曼滤波姿态融合算法，可实时输出移动平台在轴向、侧向、竖向三个轴向上的高精度姿态数据。
本实施例中，将编码器和惯性导航元件510相结合可更加准确的获取可移动平台100的速度、姿态数据，并结合GPS实现对于里程的精确推算等。
GPS设备主要用于获取移动平台在地球坐标系下的位置数据。GPS是全球定位系统(英文Global Positioning System)的简称。GPS定位器520的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。要达到这一目的，卫星的位置可以根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。而用户到卫星的距离则通过记录卫星信号传播到用户所经历的时间，再将其乘以光速得到(由于大气层电离层的干扰，这一距离并不是用户与卫星之间的真实距离，而是伪距。GPS定位器520可以从传统的技术方案中获取。
激光雷达530可以配合视觉摄像头540获取周边障碍物距离信息。激光雷达530，是以发射激光束探测目标(包括危化品事故现场的各种物体、结构或障碍物等)的位置、速度等特征量的雷达系统。激光雷达530的工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后，就可获得目标的有关信息。如目标距离、方位、高度等参数。
视觉摄像头(webcam)540一般具有视频摄像/传播和静态图像捕捉等基本功能。视觉摄像头540由镜头采集图像后，由摄像头内的感光组件电路及控制组件对图像进行处理并转换成电脑所能识别的数字信号，然后借由并行端口或 USB连接输入到电脑后由软件再进行图像还原，从而得到目标的可见光图像信息，包括目标速度、姿态、颜色、形状等信息。本实施例中，采用激光雷达530 配合视觉摄像头540，融合激光雷达530的深度信息和视觉摄像头540的可见光图像信息，可探测危化品事故现场障碍物的距离、方位、高度、速度、姿态、形状等。
在一个实施例中，导航定位设备500还可以包括音频获取元件。音频获取元件用于获取各种现场语音信息。比如：在危化品事故现场可能存在外界探测不到的情况，如存在受困人员，通过音频获取元件能够快速准确的获取现场高清语音信息，通过音频来判断现场是否有受困人员。
控制器200控制可移动平台100实现自主导航定位。
在一个实施例中，控制器200可接收地面站传来的路径规划数据，对驱动电机和驱动机构发出控制指令，实时调整移动平台的位置、速度和姿态，控制可移动平台100准确沿着预先规划的路径行进。在沿规划路径行进过程中，控制器200可根据激光雷达530和视觉摄像头540测得到的障碍物信息，自动调整行进路径以避开障碍物。
在一个实施例中，控制器200可根据自身位置数据及离子迁移谱仪300测得的气体类型和浓度数据，通过内置的泄漏源定位软件估算出气体泄漏源的大致方位，进而规划出向该方位的行进路径，并控制移动平台自动向着该方向行进。行进过程中根据离子迁移谱仪测得的实时浓度数据，对泄漏源方位估算结果进行动态更新，根据更新结果实时调整行进路径。当到达泄漏源附近时，操作人员可通过视觉摄像头540获取的实时视频来对泄漏源进行判断和确认。
在一个实施例中，激光雷达530将实时检测到的环境障碍物数据信息传送至控制器200。控制器200结合障碍物数据信息和可移动平台100的运动状态信息控制可移动平台100进行自动避障。
在一个实施例中，GPS定位器520可以是差分GPS设备，获取可移动平台 100高精度位置数据。(注：整套差分GPS包含基准站和移动站，单个GPS往往会因障碍物、地形、GPS信号强弱等的影响而定位精度不高，差分GPS是在正常的GPS外附加(差分)修正信号，以提高定位精度。基准站可安装在地面站附近，移动站安装在移动平台上。由基准站发送修正参数，搭载在移动平台上的移动站接收该参数并对移动站的定位结果进行修正，因此含基准站的差分GPS设备定位精度要远远高于不含基准站的GPS设备。)
在一个实施例中，所述危化品移动侦查装置10还包括：设置于所述可移动平台100的警报装置600，所述警报装置600与所述控制器200电连接，用于发出警报声音提醒或光电显示提醒。
警报装置600的具体形式并不限制，警报装置600可以包括声光电等形式的警报提醒装置。地面工作站800的监控人员能够监控到警报装置600的相关信息，能够及时维护并保证安全。同时警报装置600启动时，可为危化品现场的人员或车辆提供警示。
请参阅图5，在一个实施例中，所述危化品移动侦查装置10还包括：设置于所述可移动平台100的电源700，用于为所述控制器200、所述离子迁移谱仪 300、所述通信设备400和所述导航定位设备500提供电能。
电源700为整个危化品移动侦查装置10提供动力电源和设备电源。在一个实施例中，电源700包括机载电池710，稳压电源720，开关电源730和电源管理单元740。在一个实施例中，机载电池710采用锂电池，配备电源管理系统 (BMS)能实现机载设备电源远程控制。电源700的设置能够更合理调配能源。电源700配备BMS能够提高机载电池710的利用率，防止机载电池710出现过度充电和过度放电。
请参阅图6，提供一种危化品移动侦查系统20，包括上述所述的危化品移动侦查装置10以及地面工作站800；
所述地面工作站800包括与所述通信设备400所对应的接收单元810，通过所述通信设备400和所述接收单元810完成所述控制器200与地面工作站800 之间的通信。
地面工作站800包括与移动通信传输线路所对应的接收单元810，通过移动通信传输线路和接收单元810完成控制器200与地面工作站800之间的通信。
本实施例中，地面工作站800实现监测数据的接收和存储、可移动平台的远程控制和状态监控，可移动平台路径规划等。地面工作站800的接收单元810 采用高性能工作站。接收单元810连接数传电台410和图传电台420接收端以及移动通信传输线路。接收单元810实现监测数据的接收和存储、可移动平台100的远程控制、状态监控和路径规划等。在一个实施例中，控制器200通过通信设备400完成可移动平台100与地面工作站800的远程通讯。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。