可移动平台的控制方法及可移动平台与流程

本发明实施例涉控制技术领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法及可移动平台。

背景技术：

实时动态载波差分定位(real-timekinematic，rtk)是一种全球卫星导航系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)高精度定位技术，其定位精度可以达到厘米级。基于rtk的定位作业方案中需要两个站点：基准站和流动站。其中，流动站为配置在可移动平台上的rtk定位组件，流动站可以接收卫星信号和基准站传输的数据(例如基准站观测到的载波相位、伪距信息、坐标信息中的至少一种)，根据接收到的卫星信号和基准站传输的数据完成差分定位，从而获取到可移动平台的精确位置。

在实际应用中，由于某些原因(例如建筑物遮挡、信号干扰等等)，rtk组件接收不到足够数量的卫星发送的卫星信号，rtk组件会一直处于搜星状态。然而，当rtk定位组件处于搜星状态时，rtk组件的功耗较高，导致rtk定位组件的温度升高。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法及可移动平台，以降低rtk组件在实际应用过程中的功耗。

本发明实施例的第一方面是提供一种可移动平台的控制方法，包括：

确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态；

根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的rtk定位组件的工作模式。

本发明实施例的第二方面是提供一种可移动平台，包括：存储器和处理器，

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态；

根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的rtk定位组件的工作模式。

本实施例提供的可移动平台的控制方法及可移动平台，通过确定可移动平台在当前时刻的卫星信号接收状态，为rtk组件设置与当前时刻的卫星信号接收状态相匹配的工作模式，这样可以有效地降低rtk组件的功耗。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；

图2为本发明另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的根据定位接收机发送的指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息设定rtk组件的工作模式的示意图；

图4为本发明另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；

图5为本发明另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的可移动平台的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法。图1为本发明实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤s101、确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态。

本实施例方法的执行主体可以是可移动平台，其中，可移动平台可以为任何能够移动通过自身配置的动力系统来移动或者借助于外力移动的设备，在实际应用中，可移动平台可以为无人飞行器、无人车、手持云台、手持式终端(例如智能手机等)中的一种或多种。具体地，执行主体可以为可移动平台的处理器。可移动平台的处理器可以确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态，其中，所述接收状态可以表征在当前时刻可移动平台在所处的环境中对卫星信号的接收状态。所述接收状态可以表示在当前时刻可移动平台可以接收到几颗卫星发送的卫星信号、接收到的每一颗卫星发送的卫星信号的载噪比、根据当前时刻接收到的卫星信号能否实现定位中的至少一种。

步骤s102、根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的rtk定位组件的工作模式。

具体地，可移动平台的处理器即确定当前时刻可移动平台所处的环境中的卫星信号接收状态之后，可以根据当前时刻可移动平台所处的环境中对卫星信号的接收状态来设定rtk组件的工作模式，使得rtk组件的工作模式与可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态匹配，当rtk组件的工作模式与当前时刻可移动平台的卫星信号接收状态相匹配时，可以减低rtk组件的功耗。其中，所述工作模式可以包括正常工作模式、低功耗工作模式中的至少一种。

本实施例中，通过确定可移动平台在当前时刻的卫星信号接收状态，为rtk组件设置与当前时刻的卫星信号接收状态相匹配的工作模式，这样可以有效地降低rtk组件的功耗。

本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法。图2为本发明另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图。如图2所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：

步骤s201、获取定位接收机发送的指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息。

具体地，如图3所示，为了方便进行说明，以无人飞行器为可移动平台来进行示意性说明，可移动平台可以配置有定位接收机301，其中，所述定位接收机301可以为定位芯片，定位接收机301可以接收卫星302发送的卫星信号，可移动平台的处理器303可以通过有线或者无线的方式与定位接收机301通讯连接，定位接收机301可以向处理器303发送指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息，例如，定位接收机301可以以预设频率向处理器303周期性地发送指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息，或者在接收到处理器303发送的卫星信号接收状态请求信息后向处理器303发送指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息。

步骤s202、根据所述信息确定当前时刻的卫星信号接收状态。

具体地，处理器303在接收到所述指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息后，即可以根据所述信息确定在当前时刻可移动平台所处的环境中的卫星信号接收状态。在某些情况中，所述指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息中预设字段可以指示当前时刻的卫星信号接收状态，处理器303可以对所述指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息中的预设字段进行读取，根据预设字段中的信息来确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态。在实际应用中，所述定位接收机包括gps定位接收机、北斗定位接收机、伽利略定位接收机、格洛纳斯定位接收中的一种或多种。在某些情况中，所述定位接收机可以为多模定位接收机。

步骤s203、根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的rtk定位组件的工作模式。

具体地，处理器303根据接收到的所述信息可以确定当前时刻可移动在所处的环境中对卫星信号的接收状态，进一步地，根据所述接收状态可以为rtk组件304设置对应于所述接收状态的工作模式。

本实施例通过获取定位接收机发送的指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息来确定可移动平台在当前时刻的卫星信号接收状态，为rtk组件设置与所述卫星信号接收状态匹配的工作模式，可以有效地降低rtk组件的功耗。

本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法。图4为本发明另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图。如图4所示，在图1或2所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：

步骤s401、确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态。

步骤s401与s101一致，具体方法此处不再赘述。

步骤s402、当所述当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式。

具体地，处理器可以判断当前时刻的卫星信号接收状态是否满足预设状态要求，当满足预设状态要求时，可以认为当前时刻的卫星信号接收状态不佳，rtk组件在当前时刻的卫星信号接收状态下可能会长时间地处于搜星状态，工作时功耗较高，处理器可以将rtk的工作模式设置为低功耗模式，通过这样方式，可以防止rtk组件在较长的时间段内工作在高功耗工作模式，这样可以降低rtk组件的功耗，降低rtk组件的发热情况。

在某些实施例中，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式包括：将rtk定位组件的工作模式设置为休眠模式。具体地，在当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，处理器可以将rtk组件设置为休眠模式，rtk组件进入休眠模式时，可以有效地降低功耗。

在某些实施例中，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式包括：将rtk定位组件关闭。具体地，在当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，处理器可以将rtk组件关闭，例如切换对rtk组件的电力供给，使得rtk组件不工作。

在某些实施例中，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式包括：以预设频率对rtk组件进行复位。具体地，在当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，处理器可以以预设频率对rtk组件进行复位。这样，在当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，通过频繁的复位可以避免rtk组件长时间处于搜星状态，这样可以降低rtk组件的功耗。

在某些实施例中，所述当所述当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式包括：当前时刻接收到卫星信号至多包括3颗卫星发送的卫星信号时，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式。具体地，所述接收状态可以指示当前时刻接收到几颗卫星发送的卫星信号，处理器可以确定当前时刻可移动平台可以接收到几颗卫星发送的卫星信号，当确定当前时刻最多接收到3颗卫星发送的卫星信号时，rtk组件可能会处于搜星状态，此时rtk组件功耗较大，可以将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式以降低功耗。

在某些实施例中，所述当所述当前时刻接收到卫星信号中至多3颗卫星发送的卫星信号的载噪比大于预设阈值时，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式。具体地，所述接收状态可以指示当前时刻接收到几颗卫星发送的卫星信号，还可以指示接收到的每一颗卫星发送的卫星信号的载噪比，即处理器可以确定当前时刻可移动平台可以接收到几颗卫星发送的卫星信号，进一步地可以确定接收到的每一颗卫星发送的卫星信号的载噪比，确定接收到的几颗卫星发送的卫星信号的载噪比大于预设阈值，例如载噪比是否大于或等于25db/hz，当确定当前时刻接收到的卫星信号中最多只有3颗卫星发送的卫星信号的载噪比大于预设阈值时，rtk组件可能会处于搜星状态，此时rtk组件功耗较大，可以将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式以降低功耗。

在某些实施例中，所述当所述当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式包括：当根据当前时刻接收到的卫星信号不能够实现定位时，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式。具体地，所述接收状态可以指示当前时刻接收到的卫星信号能否实现定位，处理器可以判断当前时刻接收到的卫星信号是否能够实现可移动平台的定位，当不能实现可移动平台的定位时，rtk组件可能会处于搜星状态，此时rtk组件功耗较大，处理器可以将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式以降低功耗。

本实施例中，在确定当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，将rtk组件设置为低功耗模式，这样可以避免长时间处于搜星状态，通过这种方式可以有效地降低rtk组件的功耗。

本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法。图5为本发明另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图。如图5所示，在图4所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：

步骤s501、确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态。

步骤s501与步骤s401或s101一致，具体方法此处不再赘述。。

步骤s502、当所述当前时刻的卫星信号接收状态不满足预设要求时，将rtk定位组件的工作模式设置为正常工作模式。

具体地，当处理器判断当前时刻的卫星信号接收状态不满足预设要求时，可以认为当前时刻的卫星接收状态良好，rtk组件可以快速地从搜星状态进入定位状态，rtk组件不会有较大的功耗。因此，当处理器确定当前时刻的卫星信号接收状态不满足预设要求时，可以将rtk定位组件的工作模式设置为正常工作模式，处理器将rtk组件设置成正常工作模式之后，rtk组件会进入搜星状态，当卫星信号的接收状态良好时，rtk组件会进入定位模式，即根据接收到的卫星信号输出定位信息。通过这种方式可以保证只有当卫星信号的接收状态良好时才进入正常工作模式，这样可以有效地避免rtk组件长时间处于搜星模式而导致功耗较大的问题。

在某些实施例中，所述方法还包括：获取rtk组件在正常工作模式下输出的定位信息，根据所述定位信息对可移动平台进行控制。具体地，当rtk组件工作正常工作模式下时，rtk组件会对卫星进行搜索，并根据接收到的卫星信号确定定位信息，并根据从基准站获取的数据(例如基准站观测到的载波相位、伪距信息、坐标信息中的至少一种)和接收到的卫星信号进行差分定位并将定位信号输出，可移动平台的处理器可以获取rtk组件输出的定位信息，并根据所述定位信息对可移动平台进行控制，具体地，处理器根据所述定位信息控制可移动平台执行预设任务，例如勘测作业任务、农业作业任务、拍摄作业任务等等。

本发明实施例提供一种可移动平台。图6为本发明实施例提供的可移动平台的结构图，如图6所示可移动平台600包括：存储器和处理器，

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态；

根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的rtk定位组件的工作模式。

在某些实施例中，所述处理器确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态时，具体用于：

获取可移动平台的定位接收机发送的指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息；

根据所述信息确定当前时刻的卫星信号接收状态。

在某些实施例中，所述定位接收机包括gps定位接收机、北斗定位接收机、伽利略定位接收机、格洛纳斯定位接收中的一种或多种。

在某些实施例中，所述处理器根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的rtk定位组件的工作模式时，具体用于：

当所述当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式。

在某些实施例中，所述处理器将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式时，具体用于：

将rtk定位组件的工作模式设置为休眠模式。

在某些实施例中，所述处理器将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式时，具体用于：

将rtk定位组件关闭。

在某些实施例中，所述处理器将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式时，具体用于：

以预设频率对rtk组件进行复位。

在某些实施例中，所述处理器在当所述当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式时，具体用于：

当所述当前时刻接收到卫星信号至多包括3颗卫星发送的卫星信号时，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式。

在某些实施例中，所述处理器在当所述当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式时，具体用于：

当所述当前时刻接收到卫星信号中至多3颗卫星发送的卫星信号的载噪比大于预设阈值时，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式。

在某些实施例中，所述处理器在当所述当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式时，具体用于：

当根据当前时刻接收到的卫星信号不能够实现定位时，将rtk定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式。

在某些实施例中，所述处理器根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的rtk定位组件的工作模式时，具体用于：

当所述当前时刻的卫星信号接收状态不满足预设要求时，将rtk定位组件的工作模式设置为正常工作模式。

在某些实施例中，所述处理器还用于：

获取rtk组件在正常工作模式下输出的定位信息；

根据所述定位信息对可移动平台进行控制。

在某些实施例中，所述可移动平台为无人飞行器。

本实施例中，通过确定可移动平台在当前时刻的卫星信号接收状态，为rtk组件设置与当前时刻的卫星信号接收状态相匹配的工作模式，这样可以有效地降低rtk组件的功耗。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。