本发明实施例涉及导航领域，尤其涉及一种导航数据处理方法、导航方法及相关装置。
背景技术：
随着智能终端设备的快速发展，给用户生活带来丰富且友好的体验，特别是在利用智能终端设备进行智能规划路线，从而为用户生成最优的导航路线方面，方便了用户的出行。
但是，为了实现相对准确的导航效果，通用的导航技术中需要在实际道路规划信息的基础上，实时获取交通状况、出行的平均速度等路况信息和出行信息，进而综合用户的出发地点与目的地点进行导航。因此，现有的导航技术所基于的数据较为复杂。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种导航数据处理方法、导航方法及相关装置，有利于基于简单信息进行准确的导航处理。
第一方面，本发明实施例中提供了一种导航数据处理方法，包括：
获取运动轨迹数据；
根据所述运动轨迹数据和覆盖设定地理范围的导航网格，确定穿过所述导航网格的运动轨迹；
基于穿过所述导航网格的运动轨迹，确定所述导航网格的属性，所述导航网格的属性包括：所述导航网格在不同时间片段下的通行方向及通行时间均值。
第二方面，本发明实施例提供了一种导航数据处理装置，包括：
数据获取模块，用于获取运动轨迹数据；
轨迹确定模块，用于根据所述运动轨迹数据和覆盖设定地理范围的导航网格，确定穿过所述导航网格的运动轨迹；
属性确定模块，用于基于穿过所述导航网格的运动轨迹，确定所述导航网格的属性，所述导航网格的属性包括：所述导航网格在不同时间片段下的通行方向以及通行时间均值。
第三方面，本发明实施例提供了一种导航方法，所述方法包括：
确定导航路径经过的导航网格；
基于所述导航网格的属性确定所述导航路径的导航时间；
其中，所述导航网格的属性基于如前所述实施例所提供的导航数据处理方法而确定。
第四方面，本发明实施例提供了一种导航装置，包括：
导航网格确定模块，用于确定导航路径经过的导航网格；
导航时间确定模块，用于基于所述导航网格的属性确定所述导航路径的导航时间；
其中，所述导航网格的属性基于如前所述实施例所提供的导航数据处理方法而确定。
第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括
一个或多个存储器，用于存储一条或多条计算机指令；
一个或多个处理器，用于调用和执行所述一条或多条计算机指令从而实现如前所述实施例所提供的的导航数据处理方法或导航方法。
第五方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，存储有一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令被执行时实现如前所述实施例所提供的的导航数据处理方法或导航方法。
本发明实施例为导航提供了模块化信息，有利于基于简单的信息(导航网格的属性)进行导航处理，例如，计算导航时间。
本发明的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了根据本发明一个实施例的导航数据处理方法的流程示意图；
图2示出了根据本发明一个实施例的确定导航网格的属性的流程示意图；
图3示出了根据本发明另一个实施例的导航数据处理方法的流程示意图；
图4示出了根据本发明一个实施例的导航方法的流程示意图；
图5示出了根据本发明一个实施例的导航数据处理装置的框图；
图6示出了图5所示导航数据处理装置的属性确定模块的框图的一例；
图7示出了根据本发明一个实施例的导航装置的框图；
图8示出了根据本发明一个实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是根据本发明一个实施例的导航数据处理方法的流程示意图，参照图1，所述方法包括：
100：获取运动轨迹数据。
所述运动轨迹数据是指例如人、车等可运动的对象的位置变化数据。以外卖领域为例，运动轨迹数据是指骑士上传的一系列打点数据。示例性地，所述运动轨迹数据包括：位置(例如，以经纬度表示)、时间等信息。
102：根据所述运动轨迹数据和覆盖设定地理范围的导航网格，确定穿过所述导航网格的运动轨迹。
可选地，在本实施例的一种实现方式中，根据运动轨迹数据生成运动轨迹。由于运动轨迹和导航网格均反映了地理位置信息，所以，可以采用判断线是否位于面内的方式，确定穿过导航网格的运动轨迹。
104：基于穿过所述导航网格的运动轨迹，确定所述导航网格的属性。其中，所述导航网格的属性包括：所述导航网格在不同时间片段下的通行方向及通行时间均值。
采用本实施例提供的方法，通过将地图划分为包含多个覆盖设定地理范围(例如，设定面积和设定经纬度的地理区域)的导航网格，并根据穿过导航网格的运动轨迹计算各导航网格在不同时间片段下的通行方向及通行时间均值，从而将地图模块化，能够为导航提供模块化的信息，有利于基于简单信息进行准确的导航处理。例如，采用本实施例提供的方法，能够为准确地估算导航时间提供数据基础。
可选地，在本实施例的一种实现方式中，在处理100中，所述运动轨迹数据为指定运动方式下的运动轨迹数据；所述导航网格的属性还包括：运动方式。
采用该实现方式，根据运动方式(例如，步行、公交、地铁、自驾、电动车)分类确定各运动方式下的导航网格的属性，有利于后续针对性地进行导航处理。例如，有利于根据运动方式以及导航网格的属性确定指定运动方式下的导航时间。
可选地，在本实施例的一种实现方式中，在处理102中，穿过所述导航网格的运动轨迹，包含以下信息或以下信息的等价信息：进入所述导航网格的时间、进入所述导航网格方向、离开所述导航网格的时间和离开所述导航网格的方向。其中，根据进入所述导航网格的时间和离开所述导航网格的时间可以得到通行时间，因此，在进入所述导航网格的时间和离开所述导航网格的时间二者中的一者已知时，通行时间可以作为二者中的另一者的等价信息。
可选地，在本实施例的一种实现方式中，导航网格的属性表示为以下形式或类似形式：(时间片段id1-通行方向1-通行时间1；时间片段id1-通信方向2-通行时间2；……时间片段id2-通行方向1-通行时间1……)。其中，可以根据设定的时间阈值(例如，10分钟)将时间(例如，24小时)划分为不同的时间片段。其中，通行方向可以包括：进入方向和离开方向(例如，以角度表示)。
可选地，在本实施例的一种实现方式中，如图2所示，处理104通过以下方式实现：
1040：根据穿过所述导航网格的运动轨迹确定所述导航网格包含的通行方向。例如，根据穿过所述导航网格的运动轨迹进入和离开所述导航网格的方向，确定所述导航网格包含的通行方向。
1042：确定穿过所述导航网格的运动轨迹所对应的时间片段。例如，根据穿过所述导航网格的运动轨迹进入或离开所述导航网格的时间，确定其中各运动轨迹所对应的时间片段。
1044：分时间片段地根据穿过所述导航网格的运动轨迹的通行方向和/或通行时间过滤运动轨迹。换言之，针对每一个时间片段，根据在该时间片段穿过所述导航网格的运动轨迹的通行方向和/或通信时间过滤运动轨迹。
可选地，在处理1044中，按时间片段，基于各时间片段所对应的穿过所述导航网格的运动轨迹的通行方向进行聚合处理，得到覆盖设定数据量的通行方向；将所述覆盖设定数据量的通行方向所覆盖的运动轨迹，作为过滤后的运动轨迹。
可选地，在处理1044中，根据通行时间对穿过所述导航网格的运动轨迹排序；删除排序在前的设定量的运动轨迹和排序在后的设定量的运动轨迹。
1046：分时间片段地基于过滤后的运动轨迹计算得到所述导航网格在各时间片段下的通行方向所对应的通行时间均值。换言之，针对每一时间片段，基于该时间片段下过滤后的运动轨迹计算得到所述导航网格在该时间片段下的通行方向所对应的通行时间均值。
采用该实现方式，能够基于穿过所述导航网格的运动轨迹，在数据过滤之后得到所述导航网格的相对准确的属性值。
可选地，在本实施例的一种实现方式中，将采用处理104计算得到的在各时间片段下的通行方向所对应的通行时间均值作为最终确定的通行时间均值，也可以基于该通行时间均值以及所述导航网格在各时间片段下的通行方向所对应的历史通行时间均值，更新所述导航网格在各时间片段下的通行方向所对应的通行时间均值。其中，历史通行时间均值的计算方法同图1所示实施例相同，此处不赘述。
图3示出了根据本发明实施例的一种导航数据处理方法的流程示意图，该实施例以外卖领域为例进行说明。参照图3，所述方法包括：
300：获取骑士的打点数据，所述打点数据即骑士的运动轨迹数据。具体而言，每x秒就上报一次当前骑士的位置到物流系统中。存储的数据格式如下所示：{上报时间:1513680295,经度:116.3,维度:39.9,骑士id:100001}。其中，上报时间是骑士打点数据上报的时间戳。
302：将地图分割成为覆盖设定地理范围的导航网格。例如，将整个地图划分为不大于100m*100m的矩形最小单元，每个最小单元可以称为导航网格。需要说明是，不同的导航网格覆盖的地理范围的面积可以是相同的，也可以是不同的。本领域技术人员应当理解，202可以作为预处理过程，在整个流程中并不对其具体的执行时机做限制。
示例性地，导航网格表示为：{导航网格id:100001,来源方向:0°,去向方向:180°,导航时间:300s,时间片段id:205}。
其中来源方向(即，进入)和去向(离开)方向是0°至359°的方向，0°代表正北方向。来源和去向方向构成通行方向，导航时间是这个方向上通过该网格的时间。在本实施例中，时间(例如，一天)被划分为若干时间片段，每一个时间片段对应不同的时间片段id。
304：基于获取的打点数据(例如，一天的打点数据)进行数据处理。
具体而言，在304中，首先将同一骑士临近时间的两个打点数据连线，抛弃掉两点间距离大于设定距离阈值的打点数据，以提高数据的准确度。之后，将轨迹线打散到导航网格，并根据轨迹线的方向生成导航网格的通信方向，根据轨迹线的时间确定时间片段。换言之，通过以上处理，可以基于众多骑士的打点数据，确定各导航网格的通行方向以及各通行方向在各时间片段所对应的基础数据，所述基础数据是指用于确定所述导航网格的属性的数据。
之后，针对导航网格的每一个时间片段，基于其对应的基础数据进行角度聚合，找到出现频率最高的前n个来源和去向角度，确保这n个角度加减角度阈值(预设值)，可以涵盖9x％(大于98％)的数据量(例如，数据量可以轨迹线的数量占比来表示)。具体实现方式如下，首先计算出所有来源和去向的角度的出现次数并排序，然后从第一个最大开始计算在加减角度阈值的情况下可以涵盖的所有数据的量，如果大于9x％则计算完成，否则找出下一个最大的值继续计算涵盖的数据量。
之后，过滤噪点，去除导航时间最小的一部分(例如，百分占比为设定值)数据和最大的一部分(例如，百分占比为设定值)数据，取平均值，得到导航网格在对应时间片段、对应通行方向下的通行时间均值。
306：结合历史数据更新导航网格在各时间片段下的通行方向以及通行时间均值。
在本实施例中，处理306为可选地处理。在执行306的情况下，相当于基于更多的打点数据来确定导航网格的属性。在本实施例的一种实现方式中，假设基于前k(1,2,3……k)天的通行时间确定第k+1天的通行时间均值，则第k+1天通行时间均值＝(t1×f1+t2×f2+…+tk×fk)/(f1+f2+…+fk)，其中，tk表示第k天的导航时间(t1为离当前时间最远的那一天的导航时间)，fk表示第k天的权重。示例性地，f1＝1，f2＝2，……fk＝k。
图4示出了根据本发明实施例的一种导航方法的流程示意图。参照图4，所述方法包括：
400：确定导航路径经过的导航网格。例如，在根据现有方法确定导航路径之后，根据电子地图上导航网格的划分，确定导航路径经过的导航网格。
402：基于所述导航网格的属性确定所述导航路径的导航时间。其中，关于所述导航网格的说明请参照前文，此处不赘述。
可选地，在本实施例的一种实现方式中，根据进入导航网格的时间(预估值或实际值)确定时间片段，基于该时间片段、通行方向查询导航网格的属性得到通行时间。累加导航路径所经过的导航网格的通行时间，得到所述导航时间。
采用本实施例提供的方法，能够基于简单的信息准确地确定导航时间。并且，本实施例提供的方法能够适用于覆盖范围受限的运动方式。例如，目前有很多街区或校区禁止外卖进入而允许普通车辆进入。在这种情况下，基于骑士的打点数据分析得到的导航网格的属性，能够充分反映这种运动受限的情况，以至于基于导航网格得到的导航时间更加准确。
在本实施例的一种实现方式中，在所述导航网格的属性包含运动方式的情况下，可以根据实际采用的运动方式(例如，公交、步行、自驾等)针对性地确定准确的导航时间。
图5是根据本发明实施例的一种导航数据处理装置的框图。参照图5，导航数据处理装置包括数据获取模块50、轨迹确定模块52和属性确定模块54。下面进行详细说明。
在本实施例中，数据获取模块50用于获取运动轨迹数据，例如，外卖场景下的骑士上传的位置变化数据。
在本实施例中，轨迹确定模块52用于根据所述运动轨迹数据和覆盖设定地理范围的导航网格，确定穿过所述导航网格的运动轨迹。可选地，在本实施例的一种实现方式中，根据运动轨迹数据生成运动轨迹。由于运动轨迹和导航网格均反映了地理位置信息，所以，可以采用判断线是否位于面内的方式，确定穿过导航网格的运动轨迹。
在本实施例中，属性确定模块54用于基于穿过所述导航网格的运动轨迹，确定所述导航网格的属性，所述导航网格的属性包括：所述导航网格在不同时间片段下的通行方向以及通行时间均值。
采用本实施例提供的装置，通过将地图划分为包含多个覆盖设定地理范围(例如，设定面积和设定经纬度的地理区域)的导航网格，并根据穿过导航网格的运动轨迹计算各导航网格在不同时间片段下的通行方向及通行时间均值，从而将地图模块化，能够为导航提供模块化的信息，有利于基于简单信息进行准确的导航处理。例如，采用本实施例提供的装置，能够为准确地估算导航时间提供数据基础。
可选地，在本实施例的一种实现方式中，所述运动轨迹数据为指定运动方式下的运动轨迹数据；所述导航网格的属性还包括：运动方式(例如，自驾、步行、公交等)。
可选地，在本实施例的一种实现方式中，所述穿过所述导航网格的运动轨迹，包括：进入所述导航网格的时间和方向以及离开所述导航网格的时间和方向。
可选地，在本实施例的一种实现方式中，如图6所示，属性确定模块54包括：方向确定子模块540，用于根据穿过所述导航网格的运动轨迹确定所述导航网格包含的通行方向；时间片段确定子模块542，用于确定穿过所述导航网格的运动轨迹所对应的时间片段；过滤子模块544，用于分时间片段地根据穿过所述导航网格的运动轨迹的通行方向和/或通行时间过滤运动轨迹；均值确定子模块546，用于分时间片段地基于过滤后的运动轨迹计算得到所述导航网格在各时间片段下的通行方向所对应的通行时间均值。
在上述实现方式中，示例性地，所述过滤子模块544包括：聚合单元，用于按时间片段，基于各时间片段所对应的穿过所述导航网格的运动轨迹的通行方向进行聚合处理，得到覆盖设定数据量的通行方向；数据确定单元，用于将所述覆盖设定数据量的通行方向所覆盖的运动轨迹，作为过滤后的运动轨迹。
在上述实现方式中，示例性地，所述过滤子模块544包括：排序单元，用于根据通行时间的长度对穿过所述导航网格的运动轨迹排序；过滤单元，用于删除排序在前的设定量的运动轨迹和排序在后的设定量的运动轨迹。
可选地，在本实施例的一种实现方式中，导航数据处理装置还包括更新模块，用于根据所述导航网格在各时间片段下的通行方向所对应的通行时间均值，以及所述导航网格在各时间片段下的通行方向所对应的历史通行时间均值，更新所述导航网格在各时间片段下的通行方向所对应的通行时间均值。
图7示出了根据本发明实施例的一种导航装置的框图。参照图7，导航装置包括：导航网格确定模块70，用于确定导航路径经过的导航网格；导航时间确定模块72，用于基于所述导航网格的属性确定所述导航路径的导航时间。其中，关于导航网格的说明请参照前文，此处不予赘述。
图8示出了根据本发明实施例的一种电子设备的框图。参照图8，所述电子设备包括一个或多个存储器80和一个或多个处理器82。其中，存储器80用于存储一条或多条计算机指令；处理器82用于调用和执行所述一条或多条计算机指令从而实现如前文所述的导航数据处理方法或导航方法。可选地，在本实施例的一种实现方式中，如图8中虚线框所示，所述电子设备还包括输入输出接口，用于进行数据通信。
本发明实施例还提供一种计算机存储介质，存储有一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令被执行时实现如前文所述的导航数据处理方法或导航方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
本发明公开a1.一种导航数据处理方法，所述方法包括：
获取运动轨迹数据；
根据所述运动轨迹数据和覆盖设定地理范围的导航网格，确定穿过所述导航网格的运动轨迹；
基于穿过所述导航网格的运动轨迹，确定所述导航网格的属性，所述导航网格的属性包括：所述导航网格在不同时间片段下的通行方向及通行时间均值。
a2.如a1所述的方法，
所述运动轨迹数据为指定运动方式下的运动轨迹数据；
所述导航网格的属性还包括：运动方式。
a3.如a1所述的方法，所述穿过所述导航网格的运动轨迹，包含以下信息：
进入所述导航网格的时间、进入所述导航网格方向、离开所述导航网格的时间和离开所述导航网格的方向。
a4.如a1-a3中任一项所述的方法，所述基于穿过所述导航网格的运动轨迹，确定所述导航网格的属性，包括：
根据穿过所述导航网格的运动轨迹确定所述导航网格包含的通行方向；
确定穿过所述导航网格的运动轨迹所对应的时间片段；
分时间片段地根据穿过所述导航网格的运动轨迹的通行方向和/或通行时间过滤运动轨迹；
分时间片段地基于过滤后的运动轨迹计算得到所述导航网格在各时间片段下的通行方向所对应的通行时间均值。
a5.如a4所述的方法，其特征在于所述，分时间片段地按照穿过所述导航网格的运动轨迹的通行方向和/或通行时间过滤运动轨迹，包括：
按时间片段，基于各时间片段所对应的穿过所述导航网格的运动轨迹的通行方向进行聚合处理，得到覆盖设定数据量的通行方向；
将所述覆盖设定数据量的通行方向所覆盖的运动轨迹，作为过滤后的运动轨迹。
a6.如a4所述的方法，分时间片段地按照穿过所述导航网格的运动轨迹的通行方向和/或通行时间过滤运动轨迹，包括：
根据通行时间对穿过所述导航网格的运动轨迹排序；
删除排序在前的设定量的运动轨迹和排序在后的设定量的运动轨迹。
本发明公开了b7.一种导航数据处理装置，包括：
数据获取模块，用于获取运动轨迹数据；
轨迹确定模块，用于根据所述运动轨迹数据和覆盖设定地理范围的导航网格，确定穿过所述导航网格的运动轨迹；
属性确定模块，用于基于穿过所述导航网格的运动轨迹，确定所述导航网格的属性，所述导航网格的属性包括：所述导航网格在不同时间片段下的通行方向以及通行时间均值。
b8.如b7所述的装置，
所述运动轨迹数据为指定运动方式下的运动轨迹数据；
所述导航网格的属性还包括：运动方式。
b9.如b7所述的装置，所述穿过所述导航网格的运动轨迹，包括：
进入所述导航网格的时间和方向以及离开所述导航网格的时间和方向。
b10.如b7-b9中任一项所述的装置，所述属性确定模块包括：
方向确定子模块，用于根据穿过所述导航网格的运动轨迹确定所述导航网格包含的通行方向；
时间片段确定子模块，用于确定穿过所述导航网格的运动轨迹所对应的时间片段；
过滤子模块，用于分时间片段地根据穿过所述导航网格的运动轨迹的通行方向和/或通行时间过滤运动轨迹；
均值确定子模块，用于分时间片段地基于过滤后的运动轨迹计算得到所述导航网格在各时间片段下的通行方向所对应的通行时间均值。
b11.如b10所述的装置，所述过滤子模块包括：
聚合单元，用于按时间片段，基于各时间片段所对应的穿过所述导航网格的运动轨迹的通行方向进行聚合处理，得到覆盖设定数据量的通行方向；
数据确定单元，用于将所述覆盖设定数据量的通行方向所覆盖的运动轨迹，作为过滤后的运动轨迹。
b12.如b10所述的装置，所述过滤子模块包括：
排序单元，用于根据通行时间的长度对穿过所述导航网格的运动轨迹排序；
过滤单元，用于删除排序在前的设定量的运动轨迹和排序在后的设定量的运动轨迹。
本发明公开了c13.一种导航方法，所述方法包括：
确定导航路径经过的导航网格；
基于所述导航网格的属性确定所述导航路径的导航时间；
其中，所述导航网格的属性基于如权利要求a1-a6中任一项所述的方法而确定。
本发明公开了d14.一种导航装置，所述装置包括：
导航网格确定模块，用于确定导航路径经过的导航网格；
导航时间确定模块，用于基于所述导航网格的属性确定所述导航路径的导航时间；
其中，所述导航网格的属性基于如权利要求a1-a6中任一项所述的方法而确定。
本发明公开了e15.一种电子设备，包括：
一个或多个存储器，用于存储一条或多条计算机指令；
一个或多个处理器，用于调用和执行所述一条或多条计算机指令从而实现如权利要求a1-a6中任一项所述的方法或如权利要求c13所述的方法。
本发明公开了f16.一种计算机存储介质，存储有一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令被执行时实现如权利要求a1-a6中任一项所述的方法或如权利要求c13所述的方法。