一种路径规划的方法和装置与流程

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种路径规划的方法和装置。

背景技术：

目前无人叉车行走需要依赖路径规划所产出的路线。但现有自研的无人叉车地图设计内，所有路线只标明了车头的行进方向，其中某些路段叉车可以前进和后退，某些路段只允许叉车单向行走。

通过对每一段线路人工添加“是否能前进后退”属性，可以实现标识叉车在路段的前进和后退，但对于两段车头方向(即，叉车行进时的车头朝向)对立并且相连的路线，是不允许直接从一段路线跨越行走至另一段路线，这种称为非法路线。

例如，参见图1中，假设所有路段的属性都设置为“可以前进和后退”，路径规划所产生的路线有6—3—2、4—3—2以及1—16—28，且这些路线是可以正常前进和后退的。但是路径规划所产生的路线25—16—28是不允许跨越行走的，属于非法路径。

现有路径规划中，通常采用dijkstra(迪杰斯特拉)算法，以起始点为中心向外层拓展，直到拓展到目标点为止，选取路径成本最低(例如，耗时最短)的路线，并拆分得出叉车所有顺序通过的点的集合。

但在实现本发明过程中，发明人发现现有技术至少存在如下问题：

现有的路径规划方式，不支持对行进方向的判断，造成车头方向对立的两段路线按照正常路径进行了规划，从而导致叉车在两段路线上直接跨越行走的情况，例如，非法路径25—16—28。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种路径规划的方法和装置，至少能够解决现有路径规划不支持对路况方向的判断，造成车头方向对立的路线按照正常路径进行规划，影响后续叉车行进的情况。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种路径规划的方法，包括：获取起始点和目标点，确定以所述起始点为终点的第一路段和以所述起始点为起点的第二路段；确定在所述第一路段中所述起始点的目的角度，以及在所述第二路段中所述起始点的起始角度；当所述起始点在所述第一路段的目的角度与在所述第二路段的起始角度相同，且所述第二路段的终点为所述目标点时，确定所述第二路段为可行路径。

可选的，在所述起始点在所述第一路段的目的角度与在所述第二路段的起始角度相同之后，还包括：当所述第二路段的终点不是所述目标点时，将所述第二路段作为第一可行路段，获取所述第二路段中的终点，确定为第一终点，并确定在所述第二路段中所述第一终点的目的角度；获取以所述第一终点为起点的第三路段，确定在所述第三路段中所述第一终点的起始角度；当所述第一终点在所述第二路段的目的角度与在所述第三路段的起始角度相同时，确定所述第三路段为第二可行路段；重复上述步骤，直至所确定路段的终点为所述目标点为止，组合所确定的路段生成可行路径。

可选的，所述确定在所述第一路段中所述起始点的目的角度包括：建立直角坐标系，构建所述第一路段中位于所述起始点的切线，计算所述切线在所述直角坐标系中的切线角度，确定所述切线角度为在所述第一路段中所述起始点的目的角度。

可选的，所述确定在所述第一路段中所述起始点的目的角度包括：基于所述第一路段建立直角坐标系，确定所述起始点在所述直角坐标系中的角度；当所述第一路段的方向处于顺时针方向时，将所确定的所述起始点的角度减去预定角度，以确定在所述第一路段中所述起始点的目的角度；或当所述第一路段的方向处于逆时针方向时，添加所述预定角度至所确定的所述起始点的角度中，以确定在所述第一路段中所述起始点的目的角度。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种路径规划的装置，包括：获取模块，用于获取起始点和目标点，确定以所述起始点为终点的第一路段和以所述起始点为起点的第二路段；确定模块，用于确定在所述第一路段中所述起始点的目的角度，以及在所述第二路段中所述起始点的起始角度；判断模块，用于当所述起始点在所述第一路段的目的角度与在所述第二路段的起始角度相同，且所述第二路段的终点为所述目标点时，确定所述第二路段为可行路径。

可选的，所述判断模块，还用于：当所述第二路段的终点不是所述目标点时，将所述第二路段作为第一可行路段，获取所述第二路段中的终点，确定为第一终点，并确定在所述第二路段中所述第一终点的目的角度；获取以所述第一终点为起点的第三路段，确定在所述第三路段中所述第一终点的起始角度；当所述第一终点在所述第二路段的目的角度与在所述第三路段的起始角度相同时，确定所述第三路段为第二可行路段；重复上述步骤，直至所确定路段的终点为所述目标点为止，组合所确定的路段生成可行路径。

可选的，所述确定模块，用于：建立直角坐标系，构建所述第一路段中位于所述起始点的切线，计算所述切线在所述直角坐标系中的切线角度，确定所述切线角度为在所述第一路段中所述起始点的目的角度。

可选的，所述确定模块，用于：基于所述第一路段建立直角坐标系，确定所述起始点在所述直角坐标系中的角度；当所述第一路段的方向处于顺时针方向时，将所确定的所述起始点的角度减去预定角度，以确定在所述第一路段中所述起始点的目的角度；或当所述第一路段的方向处于逆时针方向时，添加所述预定角度至所确定的所述起始点的角度中，以确定在所述第一路段中所述起始点的目的角度。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种路径规划的电子设备。

本发明实施例的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一所述的路径规划的方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一所述的路径规划的方法。

根据本发明所述提供的方案，上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：提供了一种基于路段的车头方向结合车辆行进方向进行路径规划的思路，较为符合实际路况，能够对现有路径规划方案进行优化，提高规划准确性，避免了在对立车头方向的路线上跨越行走所导致撞车的情况。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是现有技术路径规划中可行路线与不可行路线的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种路径规划的方法的主要流程示意图；

图3是根据本发明实施例的路线示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的路径规划的方法的流程示意图；

图5是根据本发明实施例的一具体建立直角坐标系以计算点的起始角度与目的角度的示意图；

图6是根据本发明实施例的一种路径规划的装置的主要模块示意图；

图7是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图8是适于用来实现本发明实施例的移动设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，本发明实施例可适用于车辆路径规划的场景，例如，无人机、无人车辆，且暂不考虑车辆原地调头操作。

另外，所提供的路径规划，为根据起始点和目标点，在所有已知点的集合内，通过算法逻辑判断，求出连通起始点和目标点之间最短的连线。

所提供的车头方向，为车辆行进时的车头朝向，该车头朝向为在路线设计时，依靠人为根据实际场地进行规定。

所提供的起始角度，为点在路段中作为起点的角度；所提供的目的角度，为点在路段中作为终点的角度。且本发明中所涉及的角度，均需结合路段的规划方向进行确定。

参见图2，示出的是本发明实施例提供的一种路径规划的方法的主要流程图，包括如下步骤：

s201：获取起始点和目标点，确定以起始点为终点的第一路段和以起始点为起点的第二路段。

s202：确定在第一路段中起始点的目的角度，以及在第二路段中起始点的起始角度。

s203：当起始点在第一路段的目的角度与在第二路段的起始角度相同，且第二路段的终点为目标点时，确定第二路段为可行路径。

为便于对路径的规划选取，可以将路径分为多个小的实施路段，具体有直线和弧线，且每个路段至少由两个点组成，例如起点和终点，本发明仅考虑起点和终点，对于路段中间的点暂不做考虑。

每个路段均有预定的“是否可前进后退”属性，即车头方向，该属性由人工根据实际场地进行添加。在路径规划时，可以依据该属性进行路径判断。

上述实施方式中，对于步骤s201，对于地图中的路径规划，需要考虑路径点、弧线、直线以及车头方向，具体地，根据各路段中各点的角度信息(包括起始角度和目的角度)进行判断。

在路径规划过程中，路径规划系统接收请求路径调用方发起的起始点和目标点，确定车辆从哪里开始行走，最终需到达的目的地。参见图3所示，起始点为点9、目标点为点12。

当路线较为复杂时，起始点可能处于多个路段中，即表示可能同时存在多个可行路段，因此，需要对于与所有起始点关联的所有路段进行判断。例如，点8作为9-8路段的终点，8-7、8-11路段的起点，此时需要获取所有与点8关联的上述所有路段。

对于步骤s202，初始时刻，需要依据起始点来判断车辆的行进方向，并从中筛选与车辆行进方向相同的路段。具体依据其起始角度与目的角度进行判断。

参见图3进行具体说明：

1)起始点9的目的角度为90度，即表示该车辆为向北行进。对于起始点9作为起点的路段9-12与9-8，其起始角度均为90度。

2)对于起始点3，其作为2-3路段的目的角度为270度，但作为3-13路段的起始角度为90度。

对于步骤s203，对于起始点9，可以确定与其行驶方向相同的路线，即有9-12与9-8。但对于起始点3，其在3-13段的起始角度与2-3段目的角度不相同，即表示2-3-13路段不可行。

有了目标点才能确定完整的路径，例如，目标点为12，对于9-8以及9-12路线，由于9-8不包含该目标点12，而9-12路线通过该目标点12，由此，可以确定9-12为一段可行路径、9-8路段不可行。

但若9-8路段所关联的路线中，也有通过目标点的路段，则同样将该路段作为备选路段。但由于可行路线数量较多，从成本角度出发，可以对其进行筛选操作，例如：

1)统计各路径中所包含点的数量，确定数量最少的路径为可行路径；

2)计算各路径的路程，确定路程最短的路径为可行路径；

3)获取车辆的行进速度，计算车辆在各路径中的行进时长，确定耗时最短的路径为可行路径。

最后，由于路段是由点集合组成的，对于所选出的最优路径，可以拆分为途径的点的集合，并返回至路径请求调用方，便于调用方根据所获取的点控制小车行进即可。

上述实施例所提供的方法，提供了一种基于路段的车头方向结合车辆行进方向进行路径规划的思路，较为符合实际路况，同时提高路径规划准确性，避免了在对立车头方向的路线上跨越行走所导致撞车的情况，为无人驾驶提供了条件。

参见图4，示出了根据本发明实施例的一种可选的路径规划的方法流程示意图，包括如下步骤：

s401：获取起始点和目标点，确定以起始点为终点的第一路段和以起始点为起点的第二路段。

s402：确定在第一路段中起始点的目的角度，以及在第二路段中起始点的起始角度。

s403：当起始点在第一路段的目的角度与在第二路段的起始角度相同，但第二路段的终点不是目标点时，将第二路段作为第一可行路段。

s404：获取第二路段中的终点，确定为第一终点，并确定在第二路段中第一终点的目的角度。

s405：获取以第一终点为起点的第三路段，确定在第三路段中第一终点的起始角度。

s406：当第一终点在第二路段的目的角度与在第三路段的起始角度相同时，确定第三路段为第二可行路段。

s407：重复上述步骤，直至所确定路段的终点为目标点为止，组合所确定的路段生成可行路径。

上述实施方式中，步骤s401、s402可分别参见图2所示步骤s201、s202的描述，在此不再赘述。

上述实施方式中，对于步骤s403～s407，由于每个点可能位于多个路段的交叉位置，例如图3中的点3，为13-3路段的终点、2-3路段的终点，且2-3-13路段不可行。

因此，当车辆在行进过程中或行进前的路径规划，对于所需经过的点，需要判断下一路段的行进方向是否与当前方向一致。具体地，校验每个点在上一路段的目的角度与作为下一路段的起始角度方向是否一致，若一致，则继续前行，否则，该路段不可行。

对于依据起始点获取的路段，例如，9-8、9-12路段，当目标点为15时，即表示仍需继续进行路段提取判断。

具体地，获取点8作为起点的路段8-7以及8-11，仍需依据上述方式，判断其行进方向是否与路段车头方向相同，对于点7以及点11同理，直到依据点11所提取的路段中包含该目标点15为止，确定9-8-11-15为可行路径。

上述实施例提供的方法，在路径规划过程中，需要计算所有路径点的起始角度以及目的角度，并筛选出每个点作为上一路段的目的角度与下一路段起始角度的路段，适应于复杂路况的路径规划，同时弥补了现有技术不考虑路径方向的缺陷。

此外，地图中的点数量众多，为简化后续使用，可以将地图内所有点、点所在路段以及每个点的角度信息，存储于本地数据库中，具体可以有：

1)每个路径由多个路段组成，每个路段至少包括两个点，由此可以建立“路径-点”的关联。例如，路径1包含两个路段，共有三个点，则有路径1——点1、起始角度1、目的角度1～点3、起始角度3、目标角度3。

2)当所使用的地图较为复杂时，路径、路段数量较多，一个点可能位于多个路段的交叉位置，由此也可以基于“点-路径”的关联进行存储。例如，点1位于路径1与路径2的交叉位置，则有点1——路径1、起始角度11、目的角度11～路径9、起始角度19、目的角度19；其中，起始角度11代表点1在路径1中的起始角度。

本发明实施装置中，每个路段根据起点的走向具有方向性，具体可以用顺逆时针进行区分。因此，对于地图中各点的角度计算，可以依据点所处路段的切线方向进行确定。

通常需要建立直角坐标系，确定直角坐标系中的四个象限，以图5所示路段为例；

1)当路段为直线时，直接将其在直角坐标系中与坐标轴的角度，作为该点的起始角度或目的角度。

例如：

①路段3-2的终点2，以点3建立直角坐标系，该路段处于第一象限中，故点2的目的角度为90度；

另外，由于点3与点2处于同一直线上，因此，点3在路段3-2的起始角度同样为90度；

②路段6-7的终点7，以点6建立直角坐标系，且该路段处于第三象限中，故点7的目的角度为270度；

同样，由于点6与点7处于同一直线上，因此，点6的在路段6-7的其实角度为270度。

2)当路段为弧度时，可以依据点的切线结合路段车头方向进行判断，并将该切线在直角坐标系中的角度，作为该点的起始角度或目的角度。

例如，对于路段1-6，确定点1的切线方向是竖直往上的。由于该切线方向位于第一象限中，因此点1的起始角度为90度。同理，该路段在点6的切线方向时竖直向下的，位于第三象限，其目的角度为270度。

另外，对于地图中各点角度的确定，还可以使用其他方式，同样以图5中的路段1-6进行说明：

对于路段1-6，对点1与点6建立直角坐标系，那么点6就是0度，点1就是180度。由于路段1-6处于顺时针方向，根据“逆时针加90度，顺时针减90度”的思想，此时点6的目的角度为-90度，点1的起始角度为90度。

进一步的，对于点6，此时目的角度为-90度，不符合使用条件。可以根据“大于等于360度就减360，小于0度就加360度”的原则，对其进行更新，此时点6的目的角度为(-90)+360＝270度。

需要说明的是，该预定角度还可以是90度之外的其他角度，具体由操作人员根据实际需求进行设定，本发明在此不做限制。

本发明实施例所提供的方法，提供了一种基于路段的车头方向结合车辆行进方向进行路径规划的思路，较为符合实际路况，能够对现有路径规划方案进行优化，进而提高规划准确性，避免了在对立车头方向的路线上跨越行走所导致撞车的情况，为无人驾驶提供了条件。

参见图6，示出了本发明实施例提供的一种路径规划的装置600的主要模块示意图，包括：

获取模块601，用于获取起始点和目标点，并确定以所述起始点为终点的第一路段和以所述起始点为起点的第二路段；

确定模块602，用于确定在所述第一路段中所述起始点的目的角度，以及在所述第二路段中所述起始点的起始角度；

判断模块603，用于当所述起始点在所述第一路段的目的角度与在所述第二路段的起始角度相同，且所述第二路段的终点为所述目标点时，确定所述第二路段为可行路径。

本发明实施装置中，所述判断模块603，还用于：

当所述第二路段的终点不是所述目标点时，将所述第二路段作为第一可行路段，获取所述第二路段中的终点，确定为第一终点，并确定在所述第二路段中所述第一终点的目的角度；

获取以所述第一终点为起点的第三路段，确定在所述第三路段中所述第一终点的起始角度；

当所述第一终点在所述第二路段的目的角度与在所述第三路段的起始角度相同时，确定所述第三路段为第二可行路段；

重复上述步骤，直至所确定路段的终点为所述目标点为止，组合所确定的路段生成可行路径。

本发明实施装置中，所述确定模块602，用于：

建立直角坐标系，构建所述第一路段中位于所述起始点的切线，计算所述切线在所述直角坐标系中的切线角度，确定所述切线角度为在所述第一路段中所述起始点的目的角度。

本发明实施装置中，所述确定模块602，用于：

基于所述第一路段建立直角坐标系，确定所述起始点在所述直角坐标系中的角度；

当所述第一路段的方向处于顺时针方向时，将所确定的所述起始点的角度减去预定角度，以确定在所述第一路段中所述起始点的目的角度；或

当所述第一路段的方向处于逆时针方向时，添加所述预定角度至所确定的所述起始点的角度中，以确定在所述第一路段中所述起始点的目的角度。

本发明实施装置中，还包括地图数据提供系统模块，用以将地图内所有的点、路线、角度信息，拉取到数据库内进行保存。

本发明实施例所提供的装置，提供了一种基于路段的车头方向结合车辆行进方向进行路径规划的思路，较为符合实际路况，能够对现有路径规划方案进行优化，提高规划准确性，避免了在对立车头方向的路线上跨越行走所导致撞车的情况，为无人驾驶提供了条件。

另外，在本发明实施例中所述的路径规划装置的具体实施内容，在上面所述路径规划方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。

参见图7示出了可以应用本发明实施例的路径规划方法或路径规划装置的示例性系统架构700。

如图7所示，系统架构700可以包括终端设备701、702、703，网络704和服务器705。网络704用以在终端设备701、702、703和服务器705之间提供通信链路的介质。网络704可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备701、702、703通过网络704与服务器705交互，以接收或发送消息等。终端设备701、702、703上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交系统软件等(仅为示例)。

终端设备701、702、703可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器705可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备701、702、703所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的路径规划方法一般由服务器705执行，相应地，路径规划装置一般设置于服务器705中。

应该理解，图7中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

参见图8，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统800的结构示意图。图8示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(cpu)801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(ram)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram803中，还存储有系统800操作所需的各种程序和数据。cpu801、rom802以及ram803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至i/o接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至i/o接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)801执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块、确定模块、判断模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，获取模块还可以被描述为“与起始点关联路段的获取模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：

获取起始点和目标点，确定以所述起始点为终点的第一路段和以所述起始点为起点的第二路段；

确定在所述第一路段中所述起始点的目的角度，以及在所述第二路段中所述起始点的起始角度；

当所述起始点在所述第一路段的目的角度与在所述第二路段的起始角度相同，且所述第二路段的终点为所述目标点时，确定所述第二路段为可行路径。

根据本发明实施例的技术方案，提供了一种基于路段的车头方向结合车辆行进方向进行路径规划的思路，较为符合实际路况，能够对现有路径规划方案进行优化，进而提高规划准确性，避免了在对立车头方向的路线上跨越行走所导致撞车的情况，为无人驾驶提供了条件。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。