技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于鲁棒自适应无迹卡尔曼滤波的重力匹配方法，过程如下：基于递推滤波的单点匹配算法，建立重力辅助惯性导航系统滤波器的系统状态方程和观测方程；将当前时刻重力异常图中提取的重力异常参考值与重力异常实测值作差，得到重力异常差值；基于改进的ARUKF算法，利用所述重力辅助惯性导航系统滤波器的系统状态方程和观测方程，对所述重力异常差值进行滤波，得到下一时刻潜器的位置和方差；利用所述下一时刻潜器的位置和方差，按照上述方式，计算出每一滤波采样时刻的潜器位置，最终获得一条完整的匹配轨迹。使用本发明能够有效降低匹配误差，提高了重力辅助惯性导航系统的导航定位精度。
技术研发人员：邓志红;李成;殷利建;王博
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：2018.03.15
技术公布日：2018.08.24