技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于多层次地图匹配的移动机器人位姿纠正算法，属于机器人和计算机图形学技术领域。本发明所述算法利用同步定位与构图算法建立全局栅格地图，结合当前观测与栅格地图的匹配关系利用AMCL算法纠正航迹推算出的位姿，从而得到相对准确的全局位姿信息；同时，本发明把栅格地图转换为之对应的全局目标点云地图，将机器人实时观测的激光点云与目标点云地图配准，以进一步修正全局位姿。本发明所述方法可以获得准确的全局位姿信息，减少长距离定位误差积累，避免现有粒子滤波技术中因粒子空间有限导致求解的位姿不够准确以及ICP算法求解的精度与效率对初始位姿过于依赖的缺点，实现了高效且准确的位姿求解。
技术研发人员：左琳;蒋正钢;张昌华;刘宇
受保护的技术使用者：电子科技大学
技术研发日：2018.04.19
技术公布日：2018.11.30