本发明涉及智能终端系统，特别是涉及车载智能终端系统和基于惯性导航算法记录行车路径的方法。
背景技术
汽车驾驶的自动化程度越来越高，用户对车载终端的管理系统功能的需求也越来越综合和多元。目前市场上的终端存在如下问题(一)车型适配:市场上obd车载终端主要是针对支持标准obd-ⅱ协议的车辆做的汽车诊断，适配的车型范围太窄；(二)油耗精度:市场上obd车载终端的油耗主要是根据尾气排放算出的油耗数据,油耗只是精确在5％-3％；(三)导航定位:市场上的导航定位系统只能基于卫星信号实时定位，信号中断时不能精确定位，完善行车路径；且行车路径的记录不够精确；(五)车身姿态分析:市场上obd车载终端基本上都可以根据车辆的can线获取车辆的行驶状态(obd-ⅱ协议支持),但对于车辆的车身姿态,如车辆的急加油,急刹车,急转弯等无法获取。
技术实现要素：
针对上述技术问题，本发明提供车载智能终端系统和基于惯性导航算法记录行车路径的方法，内置多种车辆的私有通讯协议，适配的车型范围更广；油耗计算精度更高；可在失去卫星信号后继续精确记录行车路径，保持行驶轨迹完整性；能实时获取车身姿态等实时数据进行安全管理、诊断和监控。
一种车载智能终端系统，包括mcu模块，所述mcu模块连接有gsm模块、wifi模块、导航模块和数据模块，所述导航模块连接所述数据模块，所述数据模块用于获取行车实时数据并接收所述导航模块的定位信息，所述数据模块还包括方向角度传感器和加速度传感器，所述导航模块包括gps模块和惯性导航模块，所述惯性导航模块用于卫星信号中断时，计算实时行车位置，从而生成定位信息，且所述mcu模块还连接有：
驾驶监控模块，连接云服务中心和所述数据模块，用于通过将所述行车实时数据与云样本数据对比，从而实时监控异常驾驶数据的出现并进行提醒；
诊断模块，连接云服务中心和所述数据模块，包括内置汽车私有通讯协议的车辆通讯模块和数据分析模块，所述数据分析模块连接所述车辆通讯模块，并用于将所述行车实时数据与云样本数据进行对比并分析车身参数数据异常情况；
车身姿态监测模块，用于基于所述行车实时数据计算车身姿态实时数据、监控车身姿态异常情况并生成数据报告。
进一步的：所述行车实时数据包括实时车身参数数据、实时行车基础数据和实时车身姿态关联数据，所述驾驶监控模块用于通过将所述实时行车基础数据和所述实时车身姿态关联数据与云样本数据对比，从而实时监控异常驾驶数据的出现并进行提醒。
进一步的：所述数据分析模块用于将所述实时车身参数数据与云样本数据进行对比并分析数据异常情况。
进一步的：所述车身姿态监测模块，用于基于所述实时车身参数数据、所述实时行车基础数据和所述实时车身姿态关联数据计算车身姿态实时数据、监控车身姿态异常情况并生成数据报告。
进一步的：还包括自动报警模块，连接所述车身姿态监测模块，用于发送异常提示和事故报警。
进一步的：所述数据模块包括参数计算模块，所述参数计算模块用于计算包括耗油量的参数数据，即，所述参数计算模块计算所述行车实时数据与耗油量之间的关系，并结合实际空燃比参数从而计算出所述耗油量。
基于惯性导航算法记录行车路径的方法，包括以下步骤：
步骤1)方向角度传感器获取车身姿态数据；
步骤2)惯性导航模块根据所述车身姿态数据将加速度传感器测得的载体坐标系的比力分量转换到导航坐标系中；
步骤3)所述惯性导航模块在导航坐标系下，通过积分求解比力方程，获得载体相对地球的速度；
步骤4)所述惯性导航模块在位置参考坐标系下，由载体速度积分得到位置；
步骤5)所述惯性导航模块记录行车路径，生成定位信息。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：内置多种车辆的私有通讯协议，适配的车型范围更广；油耗计算精度更高；可在失去卫星信号后继续精确记录行车路径，保持行驶轨迹完整性；能实时获取车身姿态等实时数据进行安全管理、诊断和监控。
附图说明
图1为本发明实施例提供的车载智能终端系统结构示意图。
图中编号：1、mcu模块，2、gsm模块，3、wifi模块，4、导航模块，41、gps模块，42、惯性导航模块，5、数据模块，51、方向角度传感器，52、加速度传感器，6、驾驶监控模块，7、诊断模块，71、车辆通讯模块，72、数据分析模块，8、车身姿态监测模块，
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，一种车载智能终端系统，包括mcu模块1，所述mcu模块1连接有gsm模块2、wifi模块3、导航模块4和数据模块5，所述导航模块4连接所述数据模块5，所述数据模块5用于获取行车实时数据并接收所述导航模块4的定位信息，所述数据模块5还包括方向角度传感器51和加速度传感器52，所述导航模块4包括gps模块41和惯性导航模块42，所述惯性导航模块42用于卫星信号中断时，计算实时行车位置，继续记录行车路径，生成定位信息，且所述mcu模块1还连接有：
驾驶监控模块6，连接云服务中心和所述数据模块5，用于通过将所述行车实时数据与云样本数据对比，从而实时监控异常驾驶数据的出现并进行提醒；
诊断模块7，连接云服务中心和所述数据模块5，包括内置汽车私有通讯协议的车辆通讯模块71和数据分析模块72，所述数据分析模块72连接所述车辆通讯模块71，并用于将所述行车实时数据与云样本数据进行对比并分析车身参数数据异常情况；
车身姿态监测模块8，用于基于所述行车实时数据计算车身姿态实时数据、监控车身姿态异常情况并生成数据报告。
优选的实施例中，所述行车实时数据包括实时车身参数数据、实时行车基础数据和实时车身姿态关联数据，所述驾驶监控模块6用于通过将所述实时行车基础数据和所述实时车身姿态关联数据与云样本数据对比，从而实时监控异常驾驶数据的出现并进行提醒。行车基础数据包括油耗、平均时速、怠速时长等车身姿态关联数据包括急加油次数、急刹车次数、快速变道次数、急拐弯次数和弯道踩油门次数等。将上述数据与云样本平均值进行对比，计算出偏差，通过分析偏差来评估驾驶数据异常与否。用户可实时查看数据的对比和偏差值计算结果。
优选的实施例中，所述数据分析模块72用于将所述实时车身参数数据与云样本数据进行对比并分析数据异常情况。车身参数数据如发动机系统数据、自动变速箱系统数据等，与云样本数据进行对比，并分析和监控车身的异常情况。本发明实施例的车载智能终端系统内置上百种汽车私有通讯协议，可以适应种类繁多的车型，进行分析诊断。
优选的实施例中，所述车身姿态监测模块8，用于基于所述实时车身参数数据、所述实时行车基础数据和所述实时车身姿态关联数据计算车身姿态实时数据、监控车身姿态异常情况并生成数据报告。车身姿态监测模块基于前述的各种数据，生成事故时间、事故位置、碰撞轨迹、碰撞前车速、碰撞瞬间车速、减速位置、制动距离、转向信息、等数据，并展示事故报告。优选的实施例中，自动报警模块连接车身姿态监测模块，用于发送异常提示和事故报警。实现安全管理的功能。
优选的实施例中，所述数据模块5包括参数计算模块51，所述参数计算模块51用于计算包括耗油量的参数数据，即，所述参数计算模块51计算所述行车实时数据与耗油量之间的关系，并结合实际空燃比参数从而计算出所述耗油量，通过海量行车实时数据的统计并获取与耗油量之间的关系，进一步提高油耗计算的精确度。
惯性导航模块42中，基于惯性导航算法记录行车路径的方法，包括以下步骤：
步骤1)方向角度传感器获取车身姿态数据；
步骤2)惯性导航模块42根据所述车身姿态数据将加速度传感器测得的载体坐标系的比力分量转换到导航坐标系中；
步骤3)所述惯性导航模块42在导航坐标系下，通过积分求解比力方程，获得载体相对地球的速度；
步骤4)所述惯性导航模块42在位置参考坐标系下，由载体速度积分得到位置；
步骤5)所述惯性导航模块42记录行车路径，生成定位信息。从而可在失去卫星信号后继续精确记录行车路径，保持行驶轨迹完整性。
本发明实施例内置多种车辆的私有通讯协议，适配的车型范围更广；油耗计算精度更高；可在失去卫星信号后继续精确记录行车路径，保持行驶轨迹完整性；能实时获取车身姿态等实时数据进行安全管理、诊断和监控。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。