本发明涉及车队的自动驾驶的技术领域，具体涉及一种封闭型道路的车队自动驾驶控制系统及其自动驾驶方法。
背景技术
现代交通发展呈现多样化的趋势，对自动化与智能化的要求更高。现实生活中，特别是国内，交通事故是导致通行能力下降的重要原因，也是造成二次乃至多次后续事故的重要原因。交通事故大多是由于驾驶员的失误而发生，因此车联网与自动驾驶技术是未来道路交通发展的重要方向。这两种技术已经在国外的交通部门和车厂支持下进行了长期的测试，正准备投入市场。在国内，基于一辆车或一个车队的自动驾驶研究迟迟不能上升到对于整体交通流的研究,而是停留在对于交叉口的研究，究其原因，主要是国内的研究尚且没有能够达到这个层次，也限于软件本身的功能。自动驾驶技术尚不成熟，也没有手段能够研究其如果投入现实交通流会造成怎样的影响，解决这个问题显得刻不容缓。
技术实现要素：
本发明的目的在于：克服现有技术的不足，提供一种封闭型道路的车队自动驾驶控制系统及其自动驾驶方法，通过雷达装置、摄像装置和卫星定位装置三种装置来对车辆的位置以及车辆周围的路况信息进行采集，提高了信息收集的丰富性、准确性和可靠性，并且个车体的控制系统之间可以通信，保证了个车体信息交互的及时性；通过卫星导航系统与自动驾驶进行结合，并且通过信号收集系统对车体的自动导航行驶进提供保障；通过多种摄像装置，从而实现了包括车体正前方的车辆信息以及车道信息、车体侧方信息、以及车体所在路段的道路标牌信息等多种信息的采集，对卫星导航系统的信息进行实时补充，从而保证自动驾驶的安全性和准确性；实现了车队在高架快速公路或高速公路等封闭性道路上的自动驾驶；通过各摄像装置以及各雷达装置所对应设置的位置，使得摄像装置和雷达装置能够尽可能地收集到充足的正确的信息。
本发明所采取的技术方案是：
封闭型道路的车队自动驾驶控制系统，包括多辆车体，每辆车体上分别设有信号收集系统、控制系统、卫星导航系统和汽车行驶系统，所述信号收集系统与控制系统连接、卫星导航系统与控制系统电连接、控制系统与汽车行驶系统电连接，所述汽车行驶系统控制车体各驾驶装置；所述控制系统根据卫星导航系统的信号以及信号收集系统的信号控制汽车行驶系统使车体沿着卫星导航系统规划的路线行驶，所述控制系统设有通信装置，不同车体的控制系统通过通信装置通信连接。
本发明进一步改进方案是，所述信号收集系统包括雷达装置、摄像装置和卫星定位装置；所述雷达装置包括左雷达装置和右雷达装置，所述摄像装置包括车前摄像装置、侧方摄像装置和标牌摄像装置，所述卫星定位装置为卫星导航系统的卫星定位装置。
本发明更进一步改进方案是，所述左雷达装置设于车体的左侧、所述右雷达装置设于车体的右侧，所述左雷达装置和右雷达装置均设有多个，分别依次分布于车体的车身两侧，分别向车体的两侧发出和收集雷达信号；所述车前摄像装置和标牌摄像装置分别设于车体的车顶的前侧，并且车前摄像装置位于车体的对称立面上、车前摄像装置的摄像视野为车体的正前方，标牌摄像装置的摄像视野为车体右前侧的上方，所述侧放摄像装置包括左摄像装置和右摄像装置，并分别设于车体两侧的后视镜上。
本发明更进一步改进方案是，所述汽车行驶系统包括速度执行系统和换道执行系统，所述速度执行系统控制车体的速度，所述换道执行系统控制车体的方向。
本发明更进一步改进方案是，所述卫星导航系统的定位偏差为10米。
利用上所述的封闭型道路的车队自动驾驶控制系统的自动驾驶方法，包括以下步骤：
1）分别将每辆车体的卫星导航系统设定为同一导航目的地，各车体的卫星导航系统分别计算距离目的地剩余路程，将多辆车体中剩余路程距最小的车体作为领头车，领头车根据导航线路驶向目的地；其余车辆作为跟随车，并且每辆跟随车以剩余路程较小、并且与该跟随车的剩余路程差值最小的车体作为目标车，跟随车的卫星导航系统以该跟随车的目标车作为跟随目标；
2）各车体在正常行驶过程中，车体的车前摄像装置的摄像视野内，该车体的左侧与左侧最接近的车道线之间的距离等于该车体的右侧与右侧最接近的车道线之间的距离；
3）领头车在行驶过程中，车体的正常车速低于或等于卫星导航系统中所提示的该路段最高限速，跟随车的车体的控制系统主动控制速度执行系统控制速度，使跟随车与目标车之间保持安全车距，相邻两车体之间的安全车距小于等于500米；
4）当车体在行驶过程中，车体的车前摄像装置的摄像视野内没有除领头车和跟随车之外的其它车辆的时候，车体的控制系统控制领头车行驶于最右侧车道，并且车体的正常车速在低于该路段最高限速20公里每小时至该路段最高限速的范围内，跟随车的控制系统控制跟随车的车速与该跟随车的目标车的车速一致，并且相邻两车体之间保持安全车距；
5）当车体在行驶过程中，车体的车前摄像装置的摄像视野内有除领头车和跟随车之外的其它车辆的时候，如果该其他它车辆的车速低于该车体的车速，并且当该车体距离该其它车辆在50~100米的范围的时候，该车体的控制系统控制速度执行系统执行减速操作，使该车体与该其它车辆之间之间保持安全车距；
6）当该车体0的车速持续低于正常车速10秒后，该车体0的控制系统2控制换道执行系统42执行换道操作；
7）当跟随车在行驶过程中，跟随车的车体与目标车的车体的距离大于该路段的安全距离的时候，该跟随车的控制系统控制速度执行系统执行加速操作。
本发明更进一步改进方案是，所述步骤1）中，当各车体的卫星导航系统分别计算距离目的地剩余路程中有相同剩余路程的车体时，相同剩余路程的各车体的控制系统通过通信随机排出相同剩余路程的个车体的跟随顺序。
本发明更进一步改进方案是，当车体的标牌摄像装置未拍摄到该路段的最高限速标牌的时候，该车体的控制系统以卫星导航系统所设置的该路段的最高限速作为该车体的实际该路段最高限速；当车体的标牌摄像装置拍摄到该路段的最高限速标牌的时候，该车体的控制系统以标牌摄像装置所拍到的最高限速标牌显示的最高限速为该车体的实际该路段最高限速。
本发明更进一步改进方案是，所述步骤4）中，所述安全车距大于跟随车当前速度行驶2.5秒的距离。
本发明更进一步改进方案是，所述步骤4）中，当该路段最高限速为120公里每小时的时候，车体的正常车速为105公里每小时，相邻两车体之间的安全距离为150米；当该路段最高限速为110公里每小时的时候，车体的正常车速为100公里每小时，相邻两车体之间的安全距离为120米；当该路段最高限速为100公里每小时的时候，车体的正常车速为90公里每小时，相邻两车体之间的安全距离为100米；当该路段最高限速为90公里每小时的时候，车体的正常车速为80公里每小时，相邻两车体间的安全距离为80米；当该路段最高限速为80公里每小时的时候，车体的正常车速为70公里每小时，相邻两车体之间的安全距离为50米。
本发明更进一步改进方案是，所述步骤6）中，当车体需要向左转向换道的时候，当左前摄像装置的摄像视野内没有车辆或者左前摄像装置的摄像的摄像视野内有车辆、并且左雷达装置探测到最近车辆与该车体的距离大于50米、同时左雷达装置探测到道路左侧护栏与该车体之间的距离大于等于3米的时候，同时左后摄像装置的摄像视野内没有车辆或者左后摄像装置的摄像的摄像视野内有车辆、并且左雷达装置探测到最近车辆与该车体的距离大于50米的时候，控制系统控制换道执行系统执行向左转向；
本发明更进一步改进方案是，当车体向左转向换道之后、车体需要向右转向回到原车道的时候，当右前摄像装置的摄像视野内没有车辆或者右前摄像装置的摄像的摄像视野内有车辆、并且右雷达装置探测到最近车辆与该车体的距离大于50米的时候，同时右后摄像装置的摄像视野内没有车辆或者右后摄像装置的摄像的摄像视野内有车辆、并且右雷达装置探测到最近车辆与该车体的距离大于50米的时候，控制系统控制换道执行系统执行向右转向。
本发明更进一步改进方案是，所述步骤7）中，跟随车的车体与目标车的车体的距离大于500米的时候，并且当目标车的车体位于最右侧车道的时候，目标车的车体的控制系统控制速度执行系统使目标车减速。
本发明更进一步改进方案是，当目标车所在路段有最低限速的时候，所述目标车的车速大于等于该路段的最低限速；当目标车所在路段没有最低限速的时候，所述目标车的车速大于等于30公里每小时。
本发明的有益效果在于：
第一、本发明的封闭型道路的车队自动驾驶控制系统及其自动驾驶方法，通过雷达装置、摄像装置和卫星定位装置三种装置来对车辆的位置以及车辆周围的路况信息进行采集，提高了信息收集的丰富性、准确性和可靠性，并且个车体的控制系统之间可以通信，保证了个车体信息交互的及时性。
第二、本发明的封闭型道路的车队自动驾驶控制系统及其自动驾驶方法，通过卫星导航系统与自动驾驶进行结合，并且通过信号收集系统对车体的自动导航行驶进提供保障。
第三、本发明的封闭型道路的车队自动驾驶控制系统及其自动驾驶方法，通过多种摄像装置，从而实现了包括车体正前方的车辆信息以及车道信息、车体侧方信息、以及车体所在路段的道路标牌信息等多种信息的采集，对卫星导航系统的信息进行实时补充，从而保证自动驾驶的安全性和准确性。
第四、本发明的封闭型道路的车队自动驾驶控制系统及其自动驾驶方法，实现了车队在高架快速公路或高速公路等封闭性道路上的自动驾驶。
第五、本发明的封闭型道路的车队自动驾驶控制系统及其自动驾驶方法，通过各摄像装置以及各雷达装置所对应设置的位置，使得摄像装置和雷达装置能够尽可能地收集到充足的正确的信息。
附图说明：
图1为本发明的每辆车的车体上的系统的结构示意图。
图2为图1中摄像装置的结构示意图。
图3为图2中左摄像装置和右摄像装置的结构示意图。
图4为图1中雷达装置的结构示意图。
图5为摄像装置和雷达装置相关结构的位置示意图。
具体实施方式：
结合图1和图5可知，本发明包括多辆车体0，每辆车体0上分别设有信号收集系统1、控制系统2、卫星导航系统3和汽车行驶系统4，所述信号收集系统1与控制系统2电连接、卫星导航系统3与控制系统2电连接、控制系统2与汽车行驶系统4电连接，所述汽车行驶系统4控制车体0各驾驶装置；所述控制系统2根据卫星导航系统3的信号以及信号收集系统1的信号控制汽车行驶系统4使车体0沿着卫星导航系统3规划的路线行驶，所述控制系统2设有通信装置，不同车体0的控制系统2通过通信装置通信连接。
所述信号收集系统2包括雷达装置11、摄像装置12和卫星定位装置13；所述雷达装置11包括左雷达装置111和右雷达装置112，所述摄像装置12包括车前摄像装置14、侧方摄像装置15和标牌摄像装置16，所述卫星定位装置13为卫星导航系统3的卫星定位装置。
所述左雷达装置111设于车体0的左侧、所述右雷达装置112设于车体0的右侧，所述左雷达装置111和右雷达装置112均设有多个，分别依次分布于车体0的车身两侧，分别向车体0的两侧发出和收集雷达信号；所述车前摄像装置14和标牌摄像装置16分别设于车体0的车顶90的前侧，并且车前摄像装置14位于车体0的对称立面上、车前摄像装置14的摄像视野为车体0的正前方，标牌摄像装置16的摄像视野为车体0右前侧的上方，所述侧放摄像装置15包括左摄像装置17和右摄像装置18，并分别设于车体0两侧的后视镜80上。
所述汽车行驶系统4包括速度执行系统41和换道执行系统42，所述速度执行系统41控制车体0的速度，所述换道执行系统控制车体0的方向。
所述卫星导航系统3的定位偏差为10米。
利用上所述的封闭型道路的车队自动驾驶控制系统的自动驾驶方法，包括以下步骤：
1）分别将每辆车体0的卫星导航系统3设定为同一导航目的地，各车体0的卫星导航系统3分别计算距离目的地剩余路程，将多辆车体0中剩余路程距最小的车体0作为领头车，领头车根据导航线路驶向目的地；其余车辆作为跟随车，并且每辆跟随车以剩余路程较小、并且与该跟随车的剩余路程差值最小的车体0作为目标车，跟随车的卫星导航系统3以该跟随车的目标车作为跟随目标；
2）各车体0在正常行驶过程中，车体0的车前摄像装置14的摄像视野内，该车体0的左侧与左侧最接近的车道线之间的距离等于该车体0的右侧与右侧最接近的车道线之间的距离；
3）领头车在行驶过程中，车体0的正常车速低于或等于卫星导航系统3中所提示的该路段最高限速，跟随车的车体0的控制系统2主动控制速度执行系统41控制速度，使跟随车与目标车之间保持安全车距，相邻两车体0之间的安全车距小于等于500米；
4）当车体0在行驶过程中，车体0的车前摄像装置14的摄像视野内没有除领头车和跟随车之外的其它车辆的时候，车体0的控制系统2控制领头车行驶于最右侧车道，并且车体0的正常车速在低于该路段最高限速20公里每小时至该路段最高限速的范围内，跟随车的控制系统2控制跟随车的车速与该跟随车的目标车的车速一致，并且相邻两车体0之间保持安全车距；
5）当车体0在行驶过程中，车体0的车前摄像装置14的摄像视野内有除领头车和跟随车之外的其它车辆的时候，如果该其他它车辆的车速低于该车体0的车速，并且当该车体0距离该其它车辆在50~100米的范围的时候，该车体0的控制系统2控制速度执行系统41执行减速操作，使该车体0与该其它车辆之间之间保持安全车距；
6）当该车体0的车速持续低于正常车速10秒后，该车体0的车速低于正常车速的时候，该车体0的控制系统2控制换道执行系统42执行换道操作；
7）当跟随车在行驶过程中，跟随车的车体0与目标车的车体0的距离大于该路段的安全距离的时候，该跟随车的控制系统2控制速度执行系统41执行加速操作。
所述步骤1）中，当各车体0的卫星导航系统3分别计算距离目的地剩余路程中有相同剩余路程的车体0时，相同剩余路程的各车体0的控制系统2通过通信随机排出相同剩余路程的个车体0的跟随顺序。
当车体0的标牌摄像装置16未拍摄到该路段的最高限速标牌的时候，该车体0的控制系统2以卫星导航系统3所设置的该路段的最高限速作为该车体0的实际该路段最高限速；当车体0的标牌摄像装置16拍摄到该路段的最高限速标牌的时候，该车体0的控制系统2以标牌摄像装置16所拍到的最高限速标牌显示的最高限速为该车体0的实际该路段最高限速。
所述步骤4）中，所述安全车距大于跟随车当前速度行驶2.5秒的距离。
所述步骤4）中，当该路段最高限速为120公里每小时的时候，车体0的正常车速为105公里每小时，相邻两车体0之间的安全距离为150米；当该路段最高限速为110公里每小时的时候，车体0的正常车速为100公里每小时，相邻两车体0之间的安全距离为120米；当该路段最高限速为100公里每小时的时候，车体0的正常车速为90公里每小时，相邻两车体0之间的安全距离为100米；当该路段最高限速为90公里每小时的时候，车体0的正常车速为80公里每小时，相邻两车体0之间的安全距离为80米；当该路段最高限速为80公里每小时的时候，车体0的正常车速为70公里每小时，相邻两车体0之间的安全距离为50米。
所述步骤6）中，当车体0需要向左转向换道的时候，当左前摄像装置171的摄像视野内没有车辆或者左前摄像装置171的摄像的摄像视野内有车辆、并且左雷达装置111探测到最近车辆与该车体0的距离大于50米、同时左雷达装置111探测到道路左侧护栏与该车体0之间的距离大于等于3米的时候，同时左后摄像装置172的摄像视野内没有车辆或者左后摄像装置172的摄像的摄像视野内有车辆、并且左雷达装置111探测到最近车辆与该车体0的距离大于50米的时候，控制系统2控制换道执行系统42执行向左转向；
当车体0向左转向换道之后、车体0需要向右转向回到原车道的时候，当右前摄像装置181的摄像视野内没有车辆或者右前摄像装置181的摄像的摄像视野内有车辆、并且右雷达装置112探测到最近车辆与该车体0的距离大于50米的时候，同时右后摄像装置182的摄像视野内没有车辆或者右后摄像装置182的摄像的摄像视野内有车辆、并且右雷达装置112探测到最近车辆与该车体0的距离大于50米的时候，控制系统2控制换道执行系统42执行向右转向。
所述步骤7）中，跟随车的车体0与目标车的车体0的距离大于500米的时候，并且当目标车的车体0位于最右侧车道的时候，目标车的车体0的控制系统2控制速度执行系统41使目标车减速。
当目标车所在路段有最低限速的时候，所述目标车的车速大于等于该路段的最低限速；当目标车所在路段没有最低限速的时候，所述目标车的车速大于等于30公里每小时。
实施例1
在限速100公里每小时的封闭型的高架快速公路上，封闭性道路右侧并未出现限速标牌，5辆车体0依次行驶于最右侧车道。各车体0的控制系统2控制速度执行系统41对该车体0的速度进行控制，使领头车的行驶速度为90公里每小时，并且各跟随车的车体0控制系统2控制速度执行系统41对该车体0的速度进行控制，使该车体0通过卫星导航系统3的卫星定位装置13的定位位置与其目标车通过卫星导航系统3的卫星定位装置13的定位位置之间的距离为100米后，该车体0的行驶速度也为90公里每小时。
当有其它车辆a插入第二辆跟随车与第三辆跟随车之间的时候，并且车辆a的速度为80公里每小时；此时第三辆跟随车的车前摄像装置14的摄像视野内出现了车辆a，第三辆跟随车的控制系统2控制速度执行系统41执行减速操作；由于第三辆跟随车的减速导致第三辆跟随车与第四辆跟随车之间的距离小于安全车距，因此第四辆跟随车的控制系统2同样也控制速度执行系统41执行减速操作，以保持第三辆跟随车与第四辆跟随车之间的安全车距；
当第三辆跟随车的车速持续低于正常车速10秒后，第三辆跟随车的控制系统2根据第三辆跟随车左前摄像装置171和左后摄像装置172所拍摄的第三辆跟随车的左侧车况符合换道操作的时候，控制换道执行系统42向左执行换道操作；
当第三辆跟随车完成向左换道操作之后，由于之前被车辆a挡住减速而导致与第二辆跟随车的车距大于安全车距，所以第三跟随车的控制系统2控制速度执行系统41在限速范围内加速，以保持与第二辆跟随车的安全车距；同时，第三辆跟随车的控制系统2根据第三辆跟随车的右前摄像装置181和右后摄像装置182所拍摄的第三辆跟随车的右侧车况符合换道操作的时候，即第三辆跟随车超过车辆a、并且第三辆跟随车与车辆a之间的距离大于50米的时候，第三辆跟随车的控制系统2由控制换到执行系统42向右执行换道操作；
由于第三辆跟随车在控制系统2的控制下加速了，所以第四辆跟随车为了保持与第三辆跟随车的安全车距，由第四辆跟随车的控制系统2的控制下进行加速；加速过程中导致第四辆跟随车的车前摄像装置14的摄像视野内出现了车辆a，第四辆跟随车的控制系统2控制速度执行系统41执行减速操作，以保持第四辆跟随车与车辆a之间的安全车距；
当第四辆跟随车的车速持续低于正常车速10秒后，第四辆跟随车的控制系统2根据第四辆跟随车左前摄像装置171和左后摄像装置172所拍摄的第四辆跟随车的左侧车况符合换道操作的时候，控制换道执行系统42向左执行换道操作；
当第四辆跟随车完成向左换道操作之后，由于之前被车辆a挡住减速而导致与第三辆跟随车的车距大于安全车距，所以第四跟随车的控制系统2控制速度执行系统41在限速范围内加速，以保持与第三辆跟随车的安全车距；同时，第四辆跟随车的控制系统2根据第四辆跟随车的右前摄像装置181和右后摄像装置182所拍摄的第四辆跟随车的右侧车况符合换道操作的时候，即第四辆跟随车超过车辆a、并且第四辆跟随车与车辆a之间的距离大于50米的时候，第四辆跟随车的控制系统2由控制换到执行系统42向右执行换道操作；从而车队继续保持正常行驶。
实施例2
在限速120公里每小时的高速公路上，封闭性道路右侧并未出现限速标牌，3辆车体0依次行驶于最右侧车道。各车体0的控制系统2控制速度执行系统41对该车体0的速度进行控制，使领头车的行驶速度为105公里每小时，并且各跟随车的车体0控制系统2控制速度执行系统41对该车体0的速度进行控制，使该车体0通过卫星导航系统3的卫星定位装置13的定位位置与其目标车通过卫星导航系统3的卫星定位装置13的定位位置之间的距离为150米后，该车体0的行驶速度也为105公里每小时。
当领头车的前方有一辆车速为90公里每小时的车辆b，随着领头车的继续行驶，领头车与车辆b之间的车距逐渐缩小，当领头车的车前摄像装置14的摄像视野内出现了车辆b，领头车的控制系统2控制速度执行系统41执行减速操作；由于领头车的减速导致领头车与第一辆跟随车之间的距离小于安全车距，因此第一辆跟随车的控制系统2同样也控制速度执行系统41执行减速操作，以保持领头车与第一辆跟随车之间的安全车距；由于第一辆跟随车的减速导致第一辆跟随车与第二辆跟随车之间的距离小于安全车距，因此第一辆跟随车与第二辆跟随车之间的距离小于安全车距，因此第二辆跟随车的控制系统2同样也控制速度执行系统41执行减速操作，以保持第一辆跟随车与第二辆跟随车之间的安全车距；
当领头车的车速持续低于正常车速10秒后，领头车的控制系统2根据领头车左前摄像装置171和左后摄像装置172所拍摄的领头车的左侧车况符合换道操作的时候，控制换道执行系统42向左执行换道操作；
当领头车向左完成换道操作的时候，由于领头车的车速低于正常车速，所以领头车的控制系统2控制速度执行系统41加速，以恢复到正常车速；同时，领头车的控制系统2根据领头车的右前摄像装置181和右后摄像装置182所拍摄的领头车的右侧车况符合换道操作的时候，即第三辆跟随车超过车辆b、并且领头车与车辆b之间的距离大于50米的时候，领头车的控制系统2由控制换到执行系统42向右执行换道操作；
由领头车在控制系统2的控制下加速了，所以第一辆跟随车为了保持与领头车的安全车距，由第一辆跟随车的控制系统2的控制下在最高限速的范围内进行加速；加速过程中导致第一辆跟随车的车前摄像装置14的摄像视野内出现了车辆b，第一辆跟随车的控制系统2控制速度执行系统41执行减速操作，以保持第一辆跟随车与车辆b之间的安全车距；
由于车辆b的车速低于第一辆跟随车的正常车速，所以第一辆跟随车的车速也低于正常车速，当第一辆跟随车的车速持续低于正常车速10秒后，第一辆跟随车的控制系统2根据第一辆跟随车的左前摄像装置171和左后摄像装置172所拍摄的第一辆跟随车左侧车况准备控制换到执行系统42向左执行换道操作；此时第一辆跟随车的左侧后方有一辆以110公里每小时的速度行驶的车辆c，并且与第一辆跟随车之间的车距为30米，此时第一辆跟随车的控制系统2并未控制换到执行系统42执行换道操作，而是仍然控制速度执行系统41继续与车辆b的车速保持一致、并维持与车辆b之间的安全车距；直到等到车辆c超过第一辆跟随车、并且车辆c与第一辆跟随车之间的车距大于50米，另外第一辆跟随车左侧后方的50米范围内也没有其它车辆的时候，符合换道操作的时候，第一辆跟随车的控制系统2控制换道执行系统42向左执行换道操作；
当第一辆跟随车向左完成换道操作之后，由于之前被车辆b挡住减速、另外为了等待车辆c超过第一辆跟随车并且与第一辆跟随车的车距大于50米，而导致第一辆跟随车与领头车的车距远大于安全车距、并且大于500米，所以第一跟随车的控制系统2控制速度执行系统41在限速范围内加速，同时领头车的控制系统2控制速度执行系统减速，以使领头车与第一辆跟随车之间维持安全车距；同时，第一辆跟随车的控制系统2根据第一辆跟随车的右前摄像装置181和右后摄像装置182所拍摄的第一辆跟随车的右侧车况符合换道操作的时候，即第一辆跟随车超过车辆b、并且第一辆跟随车与车辆b之间的距离大于50米的时候，第一辆跟随车的控制系统2由控制换到执行系统42向右执行换道操作；
由第一辆跟随车在控制系统2的控制下加速了，所以第二辆跟随车为了保持与第一辆跟随车的安全车距，由第二辆跟随车的控制系统2的控制下进行加速；加速过程中导致第二辆跟随车的车前摄像装置14的摄像视野内出现了车辆b，第二辆跟随车的控制系统2控制速度执行系统41执行减速操作，以保持第二辆跟随车与车辆b之间的安全车距；
当第二辆跟随车的车速持续低于正常车速10秒后，第二辆跟随车的控制系统2根据第二辆跟随车左前摄像装置171和左后摄像装置172所拍摄的第二辆跟随车左侧车况符合换道操作的时候，控制换道执行系统42向左执行换道操作；当第二辆跟随车完成向左换道操作之后，由于之前被车辆b挡住减速而导致与第一辆跟随车的车距大于安全车距，所以第二跟随车的控制系统2控制速度执行系统41在限速范围内加速，以保持与第一辆跟随车的安全车距；同时，第二辆跟随车的控制系统2根据第二辆跟随车的右前摄像装置181和右后摄像装置182所拍摄的第二辆跟随车的右侧车况符合换道操作的时候，即第二辆跟随车超过车辆b、并且第二辆跟随车与车辆b之间的距离大于50米的时候，第二辆跟随车的控制系统2由控制换到执行系统42向右执行换道操作；从而车队继续保持正常行驶。