本发明涉及一种pcb板生产设备，尤其是一种用于pcb板生产线中的ccd视觉定位装置。
背景技术
现有的打钉包胶的加工工艺一般是由预处理好的铜板、纤板和铝膜由人工打钉和包胶两条工艺路线组成的。此两条路线是相互独立的，通过运转工序相互连接，从预处理好的铜板到包胶堆垛，通过车间运输小车转运至打钉工序，然后通过人工将线板定位孔装在打钉铜板销钉里，再人工将铝膜放到铜板另一面，通过四次包胶完成工件组装，即：
打钉工艺：人工上料→打钉→堆垛；
包胶工序：人工上料→将纤板、铜板和铝膜组装在一起→四次包胶→堆垛；
由以上工艺可知，现有的pcb板生产工艺中铜板上料输送和定位方面存在以下缺陷：
铜板在输送时，通过人工进行分辨销孔位置，放置时容易出错，对后序生产线带来影响，容易形成废品。铜板需要人工搬运上料输送，劳动强度大，生产效率低、人力成本较高，经过多次搬运和上下料操作，容易造成铜板划伤表面质量不稳定，生产设备停机和等待时间长。
技术实现要素：
本发明的技术任务是针对上述现有技术中的不足提供一种ccd视觉定位装置，该ccd视觉定位装置具有通过机器对铜板销孔位置进行辨认，避免放置位置出错，避免对后面的生产线带来影响，不会形成废品加工；能够节省劳动力，降低劳动强度，提高生产效率、避免生产设备停机和等待时间长，避免造成铜板划伤表面质量不稳定的特点。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：它包括铜板视觉系统、铜板移栽机构、定位支撑架和固定支撑板，所述的铜板视觉系统、铜板移栽机构和固定支撑板分别设置在定位支撑架上，所述的铜板视觉系统和固定支撑板分别设置在铜板移栽机构的外侧。
所述的铜板视觉系统分为左右两个，每个铜板视觉系统分别包括销孔定位视觉、视觉系统固定架、视觉移动驱动模组、铜板定位销钉、铜板定位销钉驱动气缸、垫板、真空吸盘、吸盘移动座和吸盘升降气缸，所述的销孔定位视觉、吸盘升降气缸、垫板和铜板定位销钉驱动气缸从上到下依次设置在视觉系统固定架上，所述的视觉系统固定架设置在视觉移动驱动模组上，所述的视觉移动驱动模组设置在定位支撑架上，所述的吸盘升降气缸的缸杆上设置有吸盘移动座，吸盘移动座上设置有多个真空吸盘，所述的垫板设置在真空吸盘的下部，所述的铜板定位销钉驱动气缸的缸杆上设置有铜板定位销钉，所述的垫板的中心位置开有圆孔，铜板定位销钉穿入圆孔内，其中一个铜板视觉系统上还设置有方向孔视觉，所述的方向孔视觉位于视觉系统固定架上。
所述的视觉移动驱动模组包括左右移动驱动模组和前后移动驱动模组，所述的左右移动驱动模组设置在前后移动驱动模组的上部，所述的左右移动驱动模组和前后移动驱动模组分别包括视觉移动驱动电机、视觉移动驱动丝杆、视觉移动驱动丝母、视觉移动导轨、视觉移动滑块、盖板和型材，所述的视觉移动驱动电机设置在型材的一端，视觉移动驱动电机与视觉移动驱动丝杆相连，所述的视觉移动驱动丝杆和视觉移动导轨分别设置在型材内，型材的上部设置有盖板，所述的视觉移动驱动丝杆上设置有视觉移动驱动丝母，所述的视觉移动丝母的上部穿过盖板，所述的视觉移动驱动丝母的下部设置有视觉移动滑块，视觉移动滑块与视觉移动导轨相配合，所述的左右移动驱动模组的型材位于前后移动驱动模组的视觉移动驱动丝母上部，所述的视觉系统固定架设置在左右移动驱动模组的视觉移动驱动丝母上部。
所述的铜板移栽机构包括升降移栽平台和移栽模组，所述的升降移栽平台设置在移栽模组上，所述的移栽模组设置在定位支撑架上。
所述的升降移栽平台包括移动支撑板、移动支撑板连接板和移动支撑板升降气缸，所述的移动支撑板连接板和移动支撑板升降气缸分别设置在移动支撑板的下部，所述的移动支撑板连接板和移动支撑板升降气缸分别包括两个，两个移动支撑板连接板上下设置，每个移动支撑板连接板上分别设置有一个移动支撑板升降气缸，两个移动支撑板连接板之间和上部的移动支撑板连接板与移动支撑板之间分别设置有导向杆，下部的移动支撑板连接板与移栽模组相连。
所述的移栽模组包括移栽驱动电机、移栽型材、移栽丝杆和移栽滑块，所述的移动驱动电机与移栽型材相连，移动驱动电机的电机轴与移栽丝杆相连，所述的移栽丝杆位于移栽型材内，移栽丝杆与移栽滑块相配合，所述的移栽滑块与升降移栽平台相连。
所述的固定支撑板和移动支撑板上分别设置有多个真空吸盘。
本发明的ccd视觉定位装置和现有技术相比，具有以下突出的有益效果：通过机器对铜板销孔位置进行辨认，避免放置位置出错，避免对后面的生产线带来影响，不会形成废品加工；能够节省劳动力，降低劳动强度，提高生产效率、避免生产设备停机和等待时间长，避免造成铜板划伤表面质量不稳定等特点。
附图说明
附图1是ccd视觉定位装置的立体图；
附图2是ccd视觉定位装置的俯视图；
附图3是铜板视觉系统的立体图；
附图4是图3中左右移动驱动模组和前后移动驱动模组示意图；
附图5是图4中左右移动驱动模组和前后移动驱动模组去除型材后示意图；
附图6是铜板移栽机构的立体图；
附图标记说明：1、铜板视觉系统，11、销孔定位视觉，12、视觉系统固定架，13、视觉移动驱动模组，131、左右移动驱动模组，132、前后移动驱动模组，1311、视觉移动驱动电机，1312、视觉移动驱动丝杆，1313、视觉移动驱动丝母，1314、视觉移动导轨，1315、视觉移动滑块，1316、盖板，1317、型材，14、铜板定位销钉，15、铜板定位销钉驱动气缸，16、垫板，17、真空吸盘，18、吸盘移动座，19、吸盘升降气缸，110、方向孔视觉，2、铜板移栽机构，21、升降移栽平台，211、移动支撑板，212、移动支撑板连接板，213、移动支撑板升降气缸，22、移栽模组，221、移栽驱动电机，222、移栽型材，223、移栽滑块，3、定位支撑架，4、固定支撑板。
具体实施方式
参照说明书附图1至附图6对本发明的ccd视觉定位装置作以下详细地说明。
本发明的ccd视觉定位装置，其结构包括铜板视觉系统1、铜板移栽机构2、定位支撑架3和固定支撑板4，所述的铜板视觉系统1、铜板移栽机构2和固定支撑板4分别设置在定位支撑架3上，所述的铜板视觉系统1和固定支撑板4分别设置在铜板移栽机构2的外侧。
所述的铜板视觉系统1分为左右两个，每个铜板视觉系统1分别包括销孔定位视觉11、视觉系统固定架12、视觉移动驱动模组13、铜板定位销钉14、铜板定位销钉驱动气缸15、垫板16、真空吸盘17、吸盘移动座18和吸盘升降气缸19，所述的销孔定位视觉11、吸盘升降气缸19、垫板16和铜板定位销钉驱动气缸15从上到下依次设置在视觉系统固定架12上，所述的视觉系统固定架12设置在视觉移动驱动模组13上，所述的视觉移动驱动模组13设置在定位支撑架3上，所述的吸盘升降气缸19的缸杆上设置有吸盘移动座18，吸盘移动座18上设置有多个真空吸盘17，所述的垫板16设置在真空吸盘17的下部，所述的铜板定位销钉驱动气缸15的缸杆上设置有铜板定位销钉14，所述的垫板16的中心位置开有圆孔，铜板定位销钉14穿入圆孔内，其中一个铜板视觉系统1上还设置有方向孔视觉110，所述的方向孔视觉110位于视觉系统固定架12上。
所述的视觉移动驱动模组13包括左右移动驱动模组131和前后移动驱动模组132，所述的左右移动驱动模组131设置在前后移动驱动模组132的上部，所述的左右移动驱动模组131和前后移动驱动模组132分别包括视觉移动驱动电机1311、视觉移动驱动丝杆1312、视觉移动驱动丝母1313、视觉移动导轨1314、视觉移动滑块1315、盖板1316和型材1317，所述的视觉移动驱动电机1311设置在型材1317的一端，视觉移动驱动电机1311与视觉移动驱动丝杆1312相连，所述的视觉移动驱动丝杆1312和视觉移动导轨1314分别设置在型材1317内，型材1317的上部设置有盖板1316，所述的视觉移动驱动丝杆1312上设置有视觉移动驱动丝母1313，所述的视觉移动丝母的上部穿过盖板1316，所述的视觉移动驱动丝母1313的下部设置有视觉移动滑块1315，视觉移动滑块1315与视觉移动导轨1314相配合，所述的左右移动驱动模组131的型材1317位于前后移动驱动模组132的视觉移动驱动丝母1313上部，所述的视觉系统固定架12设置在左右移动驱动模组131的视觉移动驱动丝母1313上部。
左右移动驱动模组131或前后移动驱动模组132启动时，视觉移动驱动电机1311启动，带动视觉移动驱动丝杆1312旋转，视觉移动驱动丝杆1312带动视觉移动驱动丝母1313水平移动，从而带动视觉系统固定架12及其上部件一同移动或带动左右移动驱动模组131及其上部件一同移动，视觉移动滑块1315与视觉移动导轨1314相配合起到导向作用。
所述的铜板移栽机构2包括升降移栽平台21和移栽模组22，所述的升降移栽平台21设置在移栽模组22上，所述的移栽模组22设置在定位支撑架3上。
所述的升降移栽平台21包括移动支撑板211、移动支撑板连接板212和移动支撑板升降气缸213，所述的移动支撑板连接板212和移动支撑板升降气缸213分别设置在移动支撑板211的下部，所述的移动支撑板连接板212和移动支撑板升降气缸213分别包括两个，两个移动支撑板连接板212上下设置，每个移动支撑板连接板212上分别设置有一个移动支撑板升降气缸213，两个移动支撑板连接板212之间和上部的移动支撑板连接板212与移动支撑板211之间分别设置有导向杆，下部的移动支撑板连接板212与移栽模组22相连。
移动支撑板211通过下部的两个升降气缸实现两次升降，使升降移栽平台21外于三个位置，第一个位置是：两个升降气缸全部伸出时，升降移栽平台21顶面高于固定支撑板4，第二个位置是：一个升降气缸伸出，升降移栽平台21顶面相齐于固定支撑板4，第三个位置是：两个升降气缸全部缩回时，升降移栽平台21顶面低于固定支撑板4。
所述的移栽模组22包括移栽驱动电机221、移栽型材222、移栽丝杆和移栽滑块223，所述的移动驱动电机与移栽型材222相连，移动驱动电机的电机轴与移栽丝杆相连，所述的移栽丝杆位于移栽型材222内，移栽丝杆与移栽滑块223相配合，所述的移栽滑块223与升降移栽平台21相连。
铜板移栽机构2中的升降移栽平台21前后水平移动时，启动移栽驱动电机221，移栽驱动电机221驱动移栽丝杆旋转，移栽丝杆带动移栽滑块223和移栽滑块223上部的升降移栽平台21一同移动。
所述的固定支撑板4和移动支撑板211上分别设置有多个真空吸盘。便于对铜板进行固定。
从铜板输送移栽装置输送过来的铜板置于固定支撑板4和垫板16上，铜板视觉系统1中的真空吸盘17通过吸盘升降气缸19的带动下下移至铜板上，此时销孔定位视觉11对铜板上的销孔和垫板16中心的圆孔进行位置识别，并拍照记录，当两者不重合时，控制视觉移动驱动模组13启动，从而将铜板视觉系统1带动铜板移动相当的数值，从而对铜板进行定位，然后吸盘升降气缸19带动真空吸盘17上移，此时铜板移栽机构2启动，对铜板进行移栽，铜板移栽时，使升降移栽平台21顶面高于固定支撑板4，将定位后的铜板抬起脱离开固定支撑板4，然后进行移栽，移栽至固定支撑板4的后端时，使其中一个升降气缸缩回，使升降移栽平台21顶面平齐于固定支撑板4，将铜板下落至固定支撑板4后端，然后另一个气缸也缩回，启动移栽模组22，使升降移栽平台21水平移动至固定支撑板4前端，进行下一次操作。
铜板置于ccd视觉定位装置的固定支撑板4上，铜板并通过铜板视觉系统1对铜板上的销孔进行定位，定位完成后由铜板移栽机构2驱动定位后的铜板向后输送至固定支撑板4的末端，等待下一工位的操作。
以上所列举的实施方式仅供理解本发明之用，并非是对本发明所描述的技术方案的限定，有关领域的普通技术人员，在权利要求所述技术方案的基础上，还可以作出多种变化或变形，所有等同的变化或变形都应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。本发明未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。