技术特征：
技术总结
一种用于绳牵引并联机器人的模态试验装置及试验方法。其特征在于设有牵引绳、动平台、力锤、加速度传感器，数据采集卡和个人计算机。使用力锤敲击绳牵引并联机器人支撑的动平台，对其施加振动激励，使绳牵引并联机器人在某一单自由度方向上振动；通过安装在绳牵引并联机器人上的加速度传感器接收加速度信号，获得绳牵引并联机器人的振动响应；数据采集卡采集加速度信号，输入个人计算机进行数据处理，采用快速傅里叶变换(FFT)，得到绳牵引并联机器人的全六阶刚体模态对应的固有频率。本发明结构装置简单、操作简易、通用性强、试验周期短、试验成本低。
技术研发人员：林麒;彭苗娇;吴惠松;何升杰;周凡桂;柳汀
受保护的技术使用者：厦门大学
技术研发日：2018.07.31
技术公布日：2019.01.11