技术特征：
技术总结
本发明涉及一种适用于内陆和近海无人船的路径规划方法。对于已知的地图环境，将环境地图进行锐化处理后输入无人船核心处理器；无人船核心处理器接收环境地图图像信息，并对其进行再次处理，转化为无人船核心处理器能够识别的环境地图电子数据信息；针对环境地图电子数据信息，综合考虑无人船起点，途径点，终点，用经改进的快速拓展随机树RRT算法介入进行运算，得出整体基本规划路线；船载核心处理器对整体基本规划路线进行B样条曲线圆滑处理，进一步优化路线；将路径规划路线图传送给无人船船体控制系统，再由无人船船体控制系统对船体进行控制，使其沿优化后的路线进行航行。本发明提高了无人船在水面路径规划方面的安全性和效率。
技术研发人员：吴德烽;张朕;元轲新
受保护的技术使用者：集美大学
技术研发日：2018.08.22
技术公布日：2018.12.11