导航引导线的生成方法和装置以及电子设备与流程

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航引导线的生成方法和装置以及电子设备。

背景技术：

随着智能设备的普及和广泛应用，人们出行时使用智能设备上安装的地图导航类应用软件的频率越来越高，借助地图导航类应用软件提供的服务，人们可以搜索相应的目的地点并顺利到达。

现有的地图导航类应用软件一般能够提供多种导航引导方式，比较常见的比如基于语音的导航引导、基于导航指示标识的导航引导等。但随着智能设备硬件性能的提升，目前基于增强现实(augmentedreality；简称：ar)的导航引导功能也在逐渐普及。基于ar的导航引导是指将导航引导信息(比如导航指示标识或者导航引导线)叠加在智能设备的摄像头实时采集的实际道路上显示，如图1所示。对于将导航引导线叠加在智能设备的摄像头实时采集的实际道路上显示的情况，导航引导线需要与车辆实际行驶轨迹接近，以确保用户从智能终端屏幕看到的导航引导线与其实际行驶情况相符，提升用户体验。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种导航引导线的生成方法和装置以及电子设备，以使得导航引导线与车辆实际行驶轨迹接近。

为达到上述目的，本发明实施例提供了一种导航引导线的生成方法，包括：

获取车辆的实时位置；

基于所述车辆的实时位置，判断所述车辆是否到达导航路线中距离所述车辆最近的一个路口，所述导航路线是预先根据所述车辆的起点和终点规划的、从所述起点到所述终点的导航路线；

当判断所述车辆到达所述路口时，基于预设的所述路口的进入点、退出点及中心点，拟合默认导航引导线；

基于所述默认导航引导线、所述车辆在所述路口的实时位置和对应的航向角、所述路口的中心点和退出点，生成所述车辆在所述路口的导航引导线。

本发明实施例还提供了一种导航引导线的生成装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的实时位置；

判断模块，用于基于所述车辆的实时位置，判断所述车辆是否到达导航路线中距离所述车辆最近的一个路口，所述导航路线是预先根据所述车辆的起点和终点规划的、从所述起点到所述终点的导航路线；

拟合模块，用于当判断所述车辆到达所述路口时，基于预设的所述路口的进入点、退出点及中心点，拟合默认导航引导线；

生成模块，用于基于所述默认导航引导线、所述车辆在所述路口的实时位置和对应的航向角、所述路口的中心点和退出点，生成所述车辆在所述路口的导航引导线。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的所述程序，所述程序运行时执行本发明实施例提供的导航引导线的生成方法。

本发明实施例提供的导航引导线的生成方法和装置以及电子设备，根据车辆的实时位置、航向角和默认导航引导线，生成导航引导线，由于本发明实施例中的导航引导线是基于车辆的实时位置及实时航向角生成的，因此能够与车辆实际行驶轨迹接近，从而使用户能够得到更真实的导航引导体验。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为基于ar的导航引导线示意图；

图2a为本发明实施例提供的业务系统的系统框图；

图2b为本发明提供的导航引导线的生成方法一个实施例的流程图；

图3a为本发明提供的导航引导线的生成方法另一个实施例的流程图；

图3b为本发明提供的导航引导线的生成方法实施例中的路线示意图；

图4为本发明提供的导航引导线的生成方法又一个实施例的流程图；

图5为本发明提供的导航引导线的生成装置一个实施例的结构示意图；

图6为本发明提供的导航引导线的生成装置另一个实施例的结构示意图；

图7为本发明提供的电子设备实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1所示的ar导航场景，通过设备(比如智能手机、车辆后视镜等)的摄像头拍摄道路实时情况，并将道路实时情况显示在设备的屏幕上，同时，为了实现ar导航，需要实时生成与屏幕中显示的道路相关的导航引导信息(比如导航引导线)，并将生成的导航引导信息渲染在屏幕中显示的道路上。其中，对于路口处的导航引导线，现有技术一般基于路口的进入点、路口的退出点、以及路口中心点这三个点，拟合出导航引导线，并将该导航引导线渲染在屏幕中显示的道路上。而按照该方式拟合的导航引导线若要和用户的实际行驶轨迹接近，则要求用户的实时行驶轨迹必须经过所述路口的进入点、路口的退出点、以及路口中心点这三个点，一旦用户的实际行驶轨迹偏离上述三个点中的任意一个，则会导致最终渲染在屏幕上的导航引导线和用户的实际行驶轨迹不一致导致用户体验变差。由于目前的地图导航类应用无法对用户的驾驶行为进行精确控制，为了解决现有技术存在的问题，本申请提出了一种导航引导线的生成方案，其主要原理是：当车辆到达导航路线中距离车辆最近的一个路口时，根据车辆的实时位置以及拟合出的默认导航引导线，生成(新的)导航引导线，该导航引导线基于车辆的实时位置及实时航向角而产生，因此能够与车辆实际行驶轨迹接近，从而使用户能够得到更真实的导航引导体验。

本发明实施例提供的方法可应用于任何具有导航功能的业务系统。图2a为本发明实施例提供的业务系统的系统框图，图2a所示的结构仅仅是本发明的技术方案可以应用的业务系统的示例之一。如图2a所示，业务系统中包括引导线生成装置。该引导线生成装置包括：获取模块、判断模块、拟合模块和生成模块，可以用来执行下述图2b、图3a和图4所示的处理流程。该业务系统获取车辆的实时位置，并基于车辆的实时位置，判断车辆是否到达导航路线中距离车辆最近的一个路口；当车辆到达该路口时，基于预设的该路口的进入点、退出点及中心点，拟合出默认导航引导线；最后，基于该默认导航引导线、车辆在该路口的实时位置和航向角、该路口的中心点和退出点，生成该车辆在在路口的导航引导线，该导航引导线基于车辆的实时位置及实时航向角而产生，因此能够与车辆实际行驶轨迹接近，从而使用户能够得到更真实的导航引导体验。

上述实施例是对本发明实施例的技术原理和示例性的应用框架的说明，下面通过多个实施例来进一步对本发明实施例具体技术方案进行详细描述。

实施例一

图2b为本发明提供的导航引导线的生成方法一个实施例的流程图，该方法的执行主体可以为上述业务系统，也可以为具有导航功能的各种终端设备，如，车载导航终端、智能手机等设备，也可以为集成在这些终端设备上的装置或芯片。如图2b所示，该导航引导线的生成方法包括如下步骤：

s201，获取车辆的实时位置。

本发明实施例应用于导航系统中，因此可以获取车辆的实时位置信息。

s202，基于该车辆的实时位置，判断车辆是否到达导航路线中距离车辆最近的一个路口。

在本发明实施例中，车辆的导航路线是预先根据车辆的起点和终点规划的、从起点到终点的导航路线。本领域技术人员知晓，通过导航路线规划，能够得到导航路线包括的道路、路口及相关的引导信息等。

s203，当判断车辆到达上述路口时，基于预设的该路口的进入点、退出点及中心点，拟合默认导航引导线。

s204，基于该默认导航引导线、车辆在该路口的实时位置和对应的航向角、该路口的中心点和退出点，生成车辆在该路口的导航引导线。

在本发明实施例中，由于可以获取车辆的实时位置信息，因此可以通过判断车辆实时位置与距离车辆最近的一个路口的预设的中心点之间的距离，来判断车辆是否到达路口。具体地，可以设置一个预设距离阈值，当车辆的实时位置到该路口的中心点的距离小于预设距离阈值时，判断车辆到达该路口，然后，首先基于该路口的预设的进入点、退出点和中心点，拟合出默认导航引导线。由于路口的进入点、退出点和中心点是在电子地图数据生产过程中制作的，因此，可以利用路口的进入点、退出点、以及中心点这三个点拟合出默认导航引导线。其次，由于用户的实际行驶轨迹不一定会经过路口预设的进入点、退出点、以及中心点这三个点，因此，本发明实施例根据车辆的实时位置和航向角、路口的中心点和退出点、以及该默认导航引导线，生成导航引导线，以保证生成的导航引导线与车辆实际行驶轨迹接近。

以上是本发明实施例提供的导航引导线的生成方法，根据车辆的实时位置、航向角和默认导航引导线，生成导航引导线，由于该导航引导线基于车辆的实时位置及实时航向角而产生，因此，能够保证生成的导航引导线与车辆实际行驶轨迹接近，从而使用户能够得到更真实的导航引导体验。

实施例二

图3a为本发明提供的导航引导线的生成方法另一个实施例的流程图。如图3a所示，在上述图2b所示实施例的基础上，本实施例提供的导航引导线的生成方法还可以包括以下步骤：

s301，获取车辆的实时位置。

s302，基于该车辆的实时位置，判断车辆是否到达导航路线中距离所述车辆最近的一个路口。

s303，当判断车辆到达上述路口时，基于预设的该路口的进入点、退出点及中心点，拟合默认导航引导线。

图3b为本发明提供的导航引导线的生成方法实施例中的路线示意图。如图3b所示，其中，a1点为距离车辆最近的一个路口的进入点、b1点为该路口的退出点、o1点为路口的中心点。那么，a1点到o1点的距离等于预设距离阈值，b1点到o1点的距离等于预设距离阈值。当车辆到达路口时，基于a1点、b1点及o1点，拟合出默认导航引导线。该默认导航引导线可以为根据a1点、o1点和b1点生成的贝塞尔曲线。

进一步地，针对车辆在该路口的每一个实时位置，执行如下步骤：

s304，从车辆在路口的实时位置向默认导航引导线做垂线，得到在默认导航引导线上的垂足点。

s305，以垂足点为端点沿车辆的航向角指向的方向做射线，得到该射线与路口的中心点与退出点构成的线段相交的交点。

s306，基于垂足点、交点及路口的退出点，拟合出从路口的实时位置到路口的退出点的导航引导线。

在本发明实施例中，如图3b所示，从车辆在路口的实时位置c点向默认导航引导线做垂线，垂足点为c’点，以垂足点c’点为端点沿车辆的航向角指向的方向做射线c’d’，得到射线c’d’与路口的中心点与退出点构成的线段o1b1相交的交点o1’点。然后，基于垂足点c’点、交点o1’点及路口的退出点b1点，拟合出从路口的实时位置到路口的退出点的导航引导线。

具体地，车辆在默认导航引导线上的垂足点可以看作为在默认导航路线上、与车辆前进方向的夹角最小的切线所对应的切点。在图3b中，车辆的当前实时位置为c点，车辆前进方向为射线cd的方向，车辆在默认导航引导线上的垂足点为c’点，则默认导航引导线上经过c’点的切线c’d’与cd的夹角最小。另外，切线c’d’与驶出路口方向(o1b1方向)的交叉点为o1’点。根据c’点、o1’点和b1点，生成贝塞尔曲线。将新生成的贝塞尔曲线沿c’c的方向平移，平移的距离为c’点与c之间的距离，得到导航引导线。

s307，根据车辆的实时位置，在屏幕中显示的道路上渲染该导航引导线。

本发明实施例提供的导航引导线的生成方法，每获得一次车辆的实时位置和实时航向角，则重新拟合一次经过车辆实时位置的导航引导线，从而使用户能够得到更真实的推演路线导航引导体验。

实施例三

图4为本发明提供的导航引导线的生成方法又一个实施例的流程图。如图4所示，在上述图2b所示实施例的基础上，本发明实施例提供的导航引导线的生成方法还可以包括以下步骤：

s401，获取车辆的实时位置。

s402，当车辆到达最近的一个路口时，根据车辆的实时位置和航向角、路口的中心点和退出点、以及预设的默认导航引导线，确定车辆在路口的导航引导线。

在本发明实施例中，导航引导线的生成方法可以参考如图3a所示实施例的具体流程，在此不再赘述。本发明实施例可以基于纠偏后的航向角生成导航引导线，具体可参见下述步骤：

s403，获取车辆的前方的图像信息。

s404，从述图像信息中识别车辆前方的车道线消失点。

s405，基于该车道线消失点，对车辆的航向角进行纠偏，纠偏后的航向角指向车道线消失点。

在本发明实施例中，获取车辆实时位置的同时，还获取车辆的前方的图像信息。然后，根据该图像信息，识别出车辆前方道路上的车道线消失点，并根据识别出的车道线消失点对车辆的航向角进行纠偏，使得航向角指向车道线消失点。

s406，基于纠偏后的航向角，生成导航引导线。

在本发明实施例中，当车辆驶出路口的退出点(即，驶出b1点或与b1点平行的位置)时，说明已完成路口转向，因此，结束导航引导线的生成与显示。

另一方面，当车辆转弯时车身的偏转角度(即，从转向开始时到当前时刻的转向角度)大于预设角度阈值时，还可以获取车道识别线的置信度；当车道识别线的置信度持续大于预设置信度阈值时，结束导航引导线的计算。

在本发明实施例中，较佳地，预设角度阈值可以设置为80°，预设置信度阈值可以设置为70。当车辆的偏转角度大于80°时，车辆已经基本完成转向，此时，系统识别出的车道识别线则具有较高的置信度，当车道识别线的置信度持续大于70(或，连续两次获取的置信度大于70)时，则说明车辆的车身已正(平行于道路)，车辆完成转向，因此，可以结束导航路线的生成与显示。

本发明实施例提供的导航引导线的生成方法，进一步通过识别出的车道线消失点对车辆的航向角进行纠偏，并根据纠偏后的航向角重新拟合车辆的导航引导线，进一步使用户得到更加真实的推演路线导航引导体验。

实施例四

图5为本发明提供的导航引导线的生成装置一个实施例的结构示意图，可用于执行如图2b所示的方法步骤。如图5所示，该装置可以包括：获取模块51、判断模块52、拟合模块53和生成模块54。

其中，获取模块51用于获取车辆的实时位置；判断模块52用于基于车辆的实时位置，判断车辆是否到达导航路线中距离车辆最近的一个路口，该导航路线是预先根据车辆的起点和终点规划的、从起点到终点的导航路线；拟合模块53用于当判断车辆到达路口时，基于预设的路口的进入点、退出点及中心点，拟合默认导航引导线；生成模块54用于基于默认导航引导线、车辆在路口的实时位置和对应的航向角、路口的中心点和退出点，生成车辆在路口的导航引导线。

本发明实施例应用于导航系统中，因此获取模块51可以获取车辆的实时位置信息。由于获取模块51可以获取车辆的实时位置信息，因此，判断模块52可以通过判断车辆实时位置与距离车辆最近的一个路口的预设的中心点之间的距离，来判断车辆是否到达路口内。具体地，可以设置一个预设距离阈值，当车辆的实时位置到该路口的中心点的距离小于预设距离阈值时，判断模块52判断车辆到达该路口。然后，拟合模块53首先基于该路口的预设的进入点、退出点和中心点，拟合出默认导航引导线。由于路口的进入点、退出点和中心点是在电子地图数据生产过程中制作的，因此，可以利用路口的进入点、退出点、以及中心点这三个点拟合出默认导航引导线。其次，由于用户的实际行驶轨迹不一定会经过路口预设的进入点、退出点、以及中心点这三个点，因此，生成模块54根据车辆的实时位置和航向角、路口的中心点和退出点、以及该默认导航引导线，生成导航引导线，以保证生成的导航引导线与车辆实际行驶轨迹接近。

以上是本发明实施例提供的导航引导线的生成装置，根据车辆的实时位置、航向角和默认导航引导线，生成导航引导线，由于该导航引导线基于车辆的实时位置及实时航向角而产生，因此，能够保证生成的导航引导线与车辆实际行驶轨迹接近，从而使用户能够得到更真实的导航引导体验。

实施例五

图6为本发明提供的导航引导线的生成装置另一个实施例的结构示意图，可用于执行如图3a和图4所示的方法步骤。如图6所示，在上述图5所示实施例的基础上，本发明实施例提供的导航引导线的生成装置中，生成模块54可以具体用于针对车辆在路口的每一个实时位置执行导航线引导线的生成操作，具体地，生成模块54可以包括：第一获取单元541、第二获取单元542和拟合单元543。

其中，第一获取单元541用于从车辆在路口的实时位置向默认导航引导线做垂线，得到在默认导航引导线上的垂足点；第二获取单元542用于以垂足点为端点沿车辆的航向角指向的方向做射线，得到该射线与路口的中心点与退出点构成的线段相交的交点；拟合单元543用于基于垂足点、交点及路口的退出点，拟合出从路口的实时位置到路口的退出点的导航引导线。

在本发明实施例中，当车辆到达路口时，第一获取单元541从车辆的实时位置向默认导航引导线做垂线，得到在默认导航引导线上的垂足点。然后，第二获取单元542以垂足点为端点沿车辆的航向角指向的方向做射线，得到该射线与路口的中心点与退出点构成的线段相交的交点。最后，由拟合单元543基于垂足点、交点及路口的退出点，拟合出从路口的实时位置到路口的退出点的导航引导线。

进一步地，本发明实施例提供的导航引导线的生成装置，还可以包括：纠偏模块61，该纠偏模块61可以用于获取车辆的前方的图像信息，从述图像信息中识别车辆前方的车道线消失点，基于该车道线消失点，对车辆的航向角进行纠偏，纠偏后的航向角指向车道线消失点。

更进一步地，本发明实施例提供的导航引导线的生成装置，还可以包括：第一终止模块，该第一终止模块可以用于当车辆驶出路口的退出点(即，驶出b1点或与b1点平行的位置)时，说明以完成路口转向，因此，第一终止模块结束导航引导线的生成与显示。

另外，本发明实施例提供的导航引导线的生成装置，还可以包括：第二终止模块，该第二终止模块可以用于当车辆转弯时车身的的偏转角度(即，从转向开始时到当前时刻的转向角度)大于预设角度阈值时，获取车道识别线的置信度，且当车道识别线的置信度持续大于预设置信度阈值时，结束导航引导线的计算。较佳地，预设角度阈值可以设置为80°，预设置信度阈值可以设置为70。当车辆的偏转角度大于80°时，车辆已经基本完成转向，此时，系统识别出的车道识别线则具有较高的置信度，当车道识别线的置信度持续大于70(或，连续两次获取的置信度大于70)时，则说明车辆的车身已正(平行于道路)，车辆完成转向，因此，第二终止模块结束导航引导线的生成与显示。

本发明实施例提供的导航引导线的生成装置，进一步通过识别出的车道线消失点对车辆的航向角进行纠偏，并根据纠偏后的航向角重新拟合车辆的导航引导线，进一步使用户得到更加真实的导航引导体验。

实施例六

以上描述了导航引导线的生成装置的内部功能和结构，该装置可实现为一种电子设备。图7为本发明提供的电子设备实施例的结构示意图。如图7所示，该电子设备包括存储器71和处理器72。

存储器71，用于存储程序。除上述程序之外，存储器71还可被配置为存储其它各种数据以支持在电子设备上的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。

存储器71可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

处理器72，与存储器71耦合，执行存储器71所存储的程序，以用于：

获取车辆的实时位置；

基于车辆的实时位置，判断车辆是否到达导航路线中距离车辆最近的一个路口，该导航路线是预先根据车辆的起点和终点规划的、从起点到所述终点的导航路线；

当判断车辆到达上述路口时，基于预设的该路口的进入点、退出点及中心点，拟合默认导航引导线；

基于默认导航引导线、车辆在路口的实时位置和对应的航向角、路口的中心点和退出点，生成车辆在该路口的导航引导线。

本发明实施例中，存储器71所存储的程序在运行时可以执行上述任一的导航引导线的生成方法。

进一步，如图7所示，电子设备还可以包括：通信组件73、电源组件74、音频组件75、显示器76等其它组件。图7中仅示意性给出部分组件，并不意味着电子设备只包括图7所示组件。

通信组件73被配置为便于电子设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件73经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件73还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。

电源组件74，为电子设备的各种组件提供电力。电源组件74可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

音频组件75被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件75包括一个麦克风(mic)，当电子设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器71或经由通信组件73发送。在一些实施例中，音频组件75还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

显示器76包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。