一种单基站GNSS转发式欺骗源定位方法及装置与流程

本发明实施例涉及卫星导航定位技术领域，尤其涉及一种单基站gnss转发式欺骗源定位方法及装置。

背景技术：

随着gnss设施的逐渐增多，gnss在人类社会中发挥了日益重要的作用，诸如通信、农业、金融、交通、军事和电力等领域。然而，gnss的安全性问题也日益严峻。

由于gnss信号功率较弱，极易受到外界电磁波的干扰，其中包括压制干扰和欺骗干扰。压制干扰通过发射高功率的gnss频点附近的电磁波信号，来使得接收机无法正常工作。但是，压制干扰易被接收机发现；而威胁更大的是欺骗干扰，通过发射欺骗信号从而诱导接收机在不知情的情况下输出错误的位置和时间信息。为应对欺骗干扰，需要我们能够检测并识别欺骗信号，同时对欺骗源进行定位。通过欺骗源定位技术找到欺骗源位置，可以从源头上解决欺骗威胁。

现有技术主要集中在欺骗检测和识别上，对欺骗源定位技术研究较少。目前的欺骗源定位技术，比如到达时间差(timedifferenceofarrival；tdoa)技术一般需要多个时钟同步的基站，并且需要已知基站位置；基于接收信号强度(receivedsignalstrength；rss)的技术需要精确的信道衰落模型，一般误差较大，受信道环境影响较大。而且，在这些技术中，欺骗源位置估计精度受到基站与欺骗源相对几何布局的局限。因此如何有效的对欺骗源进行定位已经成为业界亟需解决的问题。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种单基站gnss转发式欺骗源定位方法及装置，用以解决上述背景技术中提出的技术问题，或至少部分解决上述背景技术中提出的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种单基站gnss转发式欺骗源定位方法，包括：

获取欺骗信号信息，以根据所述欺骗信号得到第一卫星发射时间信息；

通过空时双差观测模型对所述第一卫星发射时间信息进行处理，以得到空时双差观测矢量信息；

通过最大似然估计方法对所述空时双差观测矢量信息进行处理，以得到最终欺骗源位置信息。

第二方面，本发明实施例提供一种单基站gnss转发式欺骗源定位装置，包括：

获取模块，用于获取欺骗信号信息，以根据所述欺骗信号得到第一卫星发射时间信息；

处理模块，用于通过空时双差观测模型对所述第一卫星发射时间信息进行处理，以得到空时双差观测矢量信息；

定位模块，用于通过最大似然估计方法对所述空时双差观测矢量信息进行处理，以得到最终欺骗源位置信息。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序。所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述单基站gnss转发式欺骗源定位方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述单基站gnss转发式欺骗源定位方法的步骤。

本发明实施例提供一种单基站gnss转发式欺骗源定位方法及装置。通过处理欺骗信号得到第一卫星发射时间信息，再通过空时双差观测模型对第一卫星发射时间信息分别进行时间差分和空间差分，从而得到空时双差观测矢量，再根据空时双差观测矢量信息来对欺骗源位置信息进行最大似然估计；本发明实施例通过单个基站即可完成定位，且定位精度不受基站位置的影响，不需要已知基站位置，普通接收机也很容易实现本方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所描述的一种单基站gnss转发式欺骗源定位方法流程图；

图2为本发明一实施例所描述的最大似然估计误差随观测时长的变化情况图；

图3为本发明一实施例所描述的最大似然估计误差随观测时长的另一变化情况图；

图4为本发明一实施例所描述的估计误差随观测时长的变化情况图；

图5为本发明一实施例所描述的估计误差随观测时长的另一变化情况图；

图6为本发明一实施例所描述的单基站gnss转发式欺骗源定位装置结构示意图；

图7为本发明一实施例所提供的电子设备结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明一实施例所描述的一种单基站gnss转发式欺骗源定位方法流程图，如图1所示，包括：

步骤110，获取欺骗信号信息，以根据所述欺骗信号得到第一卫星发射时间信息；

步骤120，通过空时双差观测模型对所述第一卫星发射时间信息进行处理，以得到空时双差观测矢量信息；

步骤130，通过最大似然估计方法对所述空时双差观测矢量信息进行处理，以得到最终欺骗源位置信息。

步骤110具体为，本发明实施例中所描述的欺骗信号信息应包括至少两个卫星信号且不同卫星信号的转发时延信息不变，或不同卫星信号的转发时延信息变化量相同。

可以通过对欺骗信号信息进提取处理，从而得到卫星钟差参数信息。通过卫星钟差参数信息对卫星信号发射时间进行校正，从而得到校正后的第一卫星发射时间信息tm(n)。

步骤120具体为，分别根据本地时间和第一卫星发射时间计算信号传播时间和根据信号从卫星经过欺骗源到达接收机的传播路径计算信号传播时间，从而得到：

tr(n)+δtr(n)-tm(n)＝τm(n)+dm+d0(n)；公式一

其中，tr(n)+δtr(n)为本地时间信息，tm(n)为第一卫星发射时间信息，τm(n)为信号从卫星到欺骗源的传播时间信息；dm为转发时延信息，d0(n)为信号从欺骗源到接收机的传播时延信息；

而公式一中的转发时延信息dm不会随时间变化而变化，因此可以通过时间差分方法消去，即得到：

其中，tr(n)+δtr(n)为本地时间信息，tm(n)为第一卫星发射时间信息，τm(n)为信号传播时间信息，(tr(n)+δtr(n)-tm(n)-d0(n))为n时刻的信号传播时间，τm(n)为n时刻的信号传播时间信息；dm为转发时延信息，d0(n)为传播时延信息，n＝1,...,n-1。

由于本地时间、本地钟差和传播时延d0(n)与卫星编号无关，因此可以通过空间差分的方法将其消去，得到

其中，m＝1，...，m-1，n＝1，...，n-1；(τm(n)-τm(n))为m号卫星时间差分距离。

由此可以得到q＝(m-1)(n-1)个双差观测方程，将空时双差观测矢量记作y∈r^q×1,即其中ym＝(ym(1)，ym(2)，...，ym(n-1))^t∈r^(n-1)×1；而卫星发射时间的测量噪声qm(n)服从独立的高斯分布，即均值矢量μm＝(μm(1)，μm(2)，...，μm(n-1))^t∈r^(n-1)×1，其中

μm(n)＝τm(n)-τm(n)-(τm(n)-τm(n))；公式四

矩阵c∈r^q×q是空时双差观测矢量的协方差矩阵：

其中，in-1表示n-1阶的单位矩阵，en-1表示n-1阶的全1方阵，c为(m-1)(n-1)阶的方阵；r为实数集。

此时空时双差观测矢量服从联合高斯分布

在观测矢量噪声为时，则可以得到空时双差观测模型：

y＝μ+w；公式六

步骤130具体为，通过空时双差观测矢量信息并根据最大似然估计(maximumlikelihoodestimation,mle)的方法来估计欺骗源位置，其中似然概率为：

则欺骗源位置信息的mle估计量为：

令待优化的目标函数为：

f(ps)＝(y-μ(ps))^tc^-1(y-μ(ps))；公式八

令目标函数关于欺骗源位置信息矢量的梯度为零，得到：

即

(μ(ps)-y)^tc^-1j(ps)＝0^t；公式十

通过解算上述矢量方程就可以得到欺骗源位置信息矢量的mle估计。但是方程中μ(ps)关于ps是非线性的，因此无法直接求得，需要对其在初始值p0处进行泰勒级数展开，得到：

μ(ps)≈μ(p0)+j(p0)(ps-p0)；公式十一

即

则此时欺骗源位置信息的迭代变化量为：

在迭代过程中，欺骗源位置信息为：

ps＝p0+δps；公式十四

其中，c为(m-1)(n-1)阶的方阵；μ为均值矢量；y为空时双差观测矢量；p0为欺骗源初始位置信息。

若欺骗源位置信息的迭代变化量||δps||大于或等于预设门限信息，则重复步骤130，直至||δps||小于预设门限信息，此时算法收敛，得到最终欺骗源位置信息。

本发明实施例通过欺骗信号提取校正后的第一卫星发射时间信息，再通过空时双差观测模型对第一卫星发射时间信息分别进行时间差分和空间差分，从而得到空时双差观测矢量，再根据空时双差观测矢量信息来对欺骗源位置信息进行最大似然估计；本发明实施例通过单个基站即可完成定位，且定位精度不受基站位置的影响，不需要已知基站位置，普通接收机很容易实现本方法。

在上述实施例的基础上，所述通过最大似然估计方法对所述空时双差观测矢量信息进行处理，得到最终欺骗源位置信息的步骤，具体包括：

获取欺骗源初始位置信息和所述空时双差观测矢量信息；

根据所述空时双差观测矢量信息及其均值矢量信息，得到观测矢量变化信息；

根据所述欺骗源初始位置信息或上次迭代更新之后的欺骗源位置信息、所述观测矢量变化信息和最大似然估计方法，以得到欺骗源位置变化量信息，并根据所述欺骗源位置变化量对欺骗源位置信息进行迭代更新；

若所述欺骗源位置变化量信息小于预设门限信息，则停止迭代更新欺骗源位置信息，以得到最终欺骗源位置信息。

具体的，本发明实施例的欺骗源初始位置信息是可以根据需要预先设置。由于欺骗源位置信息是在最大似然估计算法的迭代过程中不断更新直至收敛的，因此在算法收敛的情况下，该欺骗源初始位置信息并不会直接影响最终欺骗源位置信息的确定。

本发明实施例中所描述的欺骗源位置变化量信息是指在最大似然估计算法的迭代过程中所生成的欺骗源位置变化量信息。在迭代过程中，第一次迭代使用的是欺骗源初始位置信息，之后使用的是上次迭代更新之后的欺骗源位置信息；当欺骗源位置变化量信息大于或等于预设门限时，依然不会结束迭代过程，直至其小于预设门限，则迭代停止，并将迭代停止时的欺骗源位置信息作为最终欺骗源位置信息。

根据公式四得到观测均值矢量信息μ(ps)，以根据空时双差观测矢量信息y和观测均值矢量信息μ(ps)，得到观测矢量变化信息δy；

此时根据公式十三得到欺骗源位置变化量信息，若欺骗源位置变化量信息大于或等于预设门限时，则继续进行迭代，直至欺骗源位置变化量信息小于预设门限，则得到最终欺骗源位置信息；此处所描述的预设门限可以根据需要进行预先设定。

本发明实施例通过最大似然估计法对欺骗源位置信息进行预估过程中，通过对其在欺骗源初始位置信息进行泰勒级数展开，通过迭代算法，得到最终欺骗源位置信息。

在上述实施例的基础上，所述通过空时双差观测模型对所述第一卫星发射时间信息进行处理，以得到空时双差观测矢量信息的步骤，具体包括：

对所述第一卫星发射时间信息进行处理，得到：

tr(n)+δtr(n)-tm(n)＝τm(n)+dm+d0(n)；公式一

其中，tr(n)+δtr(n)为本地时间信息，tm(n)为第一卫星发射时间信息，τm(n)为信号从卫星到欺骗源的传播时间信息；dm为转发时延信息，d0(n)为信号从欺骗源到接收机的传播时延信息；

通过时间差分法将所述公式一进行时间差分处理，以得到时间差分结果信息，并通过空间差分对所述时间差分结果信息进行处理，以得到空时双差结果信息；

对所述发射时间的空时双差结果信息进行相反数计算，以得到空时双差观测矢量信息。

具体的，根据本地时间信息和第一卫星发射时间得到信号传播时间；同时根据信号传播时间信息、转发时延信息和传播时延信息得到信号传播时间，从而得到公式一。此处的第一卫星发射时间是指校正之后的卫星发射时间。

当欺骗源静止，且转发时延信息dm不变，则可以根据公式一得到：

τm(n)＝tr(n)+δtr(n)-tm(n)-dm-d0(n)；公式十五

若进行时间差分，则可以将根据公式一得到的公式十五中的dm消去，从而得到时间差分结果信息，即公式二：

由于本方法不需要接收真实信号，因此没有输出真实位置和与卫星同步的本地时间，因此这里本地时间tr(n)及其钟差参数信息δtr(n)是未知的，而本地时间、钟差参数信息和传播时延信息d0(n)与卫星编号无关，因此可以通过空间差分将其消去，即将欺骗信号信息中的m号卫星的时间差分距离τm(n)-τm(n)，分别减去m号卫星的时间差分距离，最终得到公式三。

当欺骗源静止，且转发时延信息变化量δd(n)相同，则公式十五变为：

τm(n)＝tr(n)+δtr(n)-tm(n)-dm-δd(n)-d0(n)；公式十六

再根据公式十六进行时间差分与空间差分，得到与公式三相同的结果；其中，通过进行空间差分，我们可以消去δd(n)。

因此，在转发时延信息不变或转发时延信息变化量相同的情况下，空时双差观测模型均可行。

根据公式三，最终得到q＝(m-1)(n-1)个双差观测方程，将空时双差观测矢量记作y∈r^q×1，即其中ym＝(ym(1),ym(2),...,ym(n-1))^t∈r^(n-1)×1。

本发明实施例通过空时双差观测模型对第一卫星发射时间进行处理，使其在欺骗源所施加的转发时延不变或变化量相同的情况下，均能够得到空时双差观测矢量信息，有利于后续步骤的进行。

在上述实施例的基础上，所述获取欺骗信号信息的步骤之前，所述方法还包括：

获取信号信息，其中所述信号信息包括欺骗信号信息和真实信号信息；

通过预设检测方法对所述欺骗信号信息和所述真实信号信息进行区分，以识别欺骗信号信息。

具体的，本发明发实施例中所描述的预设检测方法可以包括信号功率检测、多普勒检测、载波一致性检测和信号达到方向检测等；其中，信号信息为射频信息，我们将其经下变频器处理得到中频信息，再经过采样设备得到数字中频信号，此时的数字中频信号中包括了欺骗信号信息和真实信号信息。由于本发明不需要对真实信号信息进行跟踪，因此欺骗信号功率高于真实信号时，可以对欺骗信号信息进行单峰捕获，从而得到欺骗信号信息。

本发明实施例通过信号功率检测，有效识别出欺骗信号信息，有利于后续步骤的进行。

在上述实施例的基础上，所述根据所述欺骗信号得到第一卫星发射时间信息的步骤，具体包括：

对所述欺骗信号信息进行提取处理，以得到卫星钟差参数信息；

根据所述卫星钟差参数信息对第二卫星发射时间信息进行校正，以得到第一卫星发射时间信息。

具体的，本发明实施例中所描述的第二卫星发射信号信息是指未经钟差校正的卫星发射时间信息；本发明实施例中所描述的本地钟差参数信息，其大小在不同时刻可以不同。

本发明实施例中所描述的第一卫星发射时间信息，有利于后续空时双差观测模型的处理。

在上述实施例的基础上所述根据所述欺骗源位置变化量信息对欺骗源位置信息进行迭代更新的步骤，具体包括：将所述欺骗源初始位置信息和所述欺骗源位置变化量信息进行相加处理，以对欺骗源位置信息进行迭代更新

当满足预设条件时，迭代收敛，得到最终欺骗源位置信息。

本发明实施例根据空时双差观测矢量信息，利用最大似然估计方法最终确定了最终欺骗源位置信息。

在上述实施例的基础上，2018年10月29日当天的不同时段记录了四组gps观测数据集，每组数据集时长30分钟，数据点间隔10.1毫秒。具体如下：

表格1数据集说明

表格1中，一共有四组数据集，其中卫星的方位角和仰角是在欺骗源的真实位置的视角下计算得到的。表中前三个数据集均有4颗卫星的欺骗信号的观测量。第四个数据集中有6颗卫星的观测量。如果用于估计的卫星个数为m，则选取数据集里的前m颗卫星对应的欺骗信号的观测数据用来估计欺骗源位置。

图2为本发明一实施例所描述的最大似然估计误差随观测时长的变化情况图，如图2所示，其利用了表格1中前三个数据集，基于4颗卫星的转发信号来实现对欺骗源的定位，其中观测间隔为1.01秒。为了进行多次估计以评估算法性能，我们从30分钟的10.1毫秒间隔的数据中提取了多组1.01秒间隔的数据。可以看到随着观测时长的增加，在三组测试集下的估计误差逐渐下降。其中从1.01分钟到2.02分钟下降比较明显，下降量达到600米。随着数据时长增大，估计误差下降逐渐趋缓，在3.03分钟时估计误差达到200米，在5.05分钟观测时长下，估计误差降至90米。观测时长在8.08到10.1分钟之间时，估计误差大约在20米左右。可见，本发明提出的算法可以有效实现对欺骗源位置的估计。同时，由于估计算法精度与接收机位置无关，因此当接收机远离或接近欺骗源时，依旧可以得到相同的估计精度。

为了评估估计算法定位所需的最短观测时长，另实验测试了在观测时长较短情况下的估计误差。

图3为本发明一实施例所描述的最大似然估计误差随观测时长的另一变化情况图，如图3所示，当观测间隔为1.01秒时，随着数据时长的增加，估计误差逐渐降低，从5.05秒到10.1秒降低比较显著。当观测时长为5秒时，估计算法依旧可以定位，只是此时估计误差在16千米到35千米之间。观测时长达到10秒时，估计误差在5千米到10千米之间。观测时长达到20秒时，估计误差在2千米到6千米之间，40秒时达到1.5千米左右。可以看到，较短的观测时长下估计误差较大。但是，本发明给出的估计算法输出的欺骗源位置是位于gps坐标系下的，即定位结果不是接收机的相对位置，而是绝对位置。当接收机距离欺骗源较远，比如上百公里时，如果可以接收到欺骗信号，则利用10秒钟观测时长，也可以大致判断欺骗源的方位。当接收机处于欺骗源附近时，如果想要获得较为准确的相对位置，则需要较长的观测时长。由于本文提出的算法不需要接收机保持静止，所以对接收机的运动姿态没有特殊要求，因此可以灵活布置。由于本发明算法的估计精度不受接收机位置的影响，因此对接收机的位置也没有特殊要求，只要能够接收到欺骗信号就可以实现欺骗源定位。

图4为本发明一实施例所描述的估计误差随观测时长的变化情况图。如图4所示，其是欺骗源只转发2个或3个信号下的情况，基于表格1中的前三个数据集。由于在该实验环境下，算法估计误差随时间变化较快，因此在对数坐标系中画出了估计误差随时间的变化情况。图中标注“dataset1-2”表示从数据集1中选取前两颗卫星的转发信号的观测数据，其他标注类似。图中上面三条线表示转发2个信号下的估计结果，下面3条线表示转发3个信号下的估计结果。图中有些折线的前面部分数据点不存在，这是由于观测时长较短时估计算法没有收敛导致的。从图中可以看到，欺骗源转发少于4颗卫星信号时，对其的定位性能急剧下降，但是可以通过延长观测时间来获得较小的定位误差。其中，要达到4千米的估计精度，对2个转发信号的观测时长需要达到25分钟，对3个转发信号的观测时长需要达到5分钟。根据图2和图4，要达到100米的估计精度，需要对4个转发信号的观测时长达到5分钟，对3个转发信号的观测时长达到21分钟。

图5为本发明一实施例所描述的估计误差随观测时长的另一变化情况图，如图5所示，其表示了超过4颗卫星时的估计性能，实验结果基于表格1中的数据集4。6颗卫星的prn号分别为10,20,24,15,12和32，从其中分别选择前4、5、6个转发信号用于欺骗源位置的估计。从图中可以看到，当观测时长较短时，增加卫星数目可以明显改善估计误差。这是由于观测时长较短，定位误差较大，增加卫星数目可以显著改善估计精度。当观测时间较长时，增加卫星数目后，估计误差没有较为明显的改善。这是由于较长的观测时间下，估计误差较小，使得卫星数目的增加对估计精度的改善影响较小。

图6为本发明一实施例所描述的单基站gnss转发式欺骗源定位装置结构示意图，如图6所示，包括：获取模块610、处理模块620和定位模块630；

其中，获取模块610用于获取欺骗信号信息，以根据所述欺骗信号得到第一卫星发射时间信息；

其中，处理模块620用于通过空时双差观测模型对所述第一卫星发射时间信息进行处理，以得到空时双差观测矢量信息；

其中，定位模块630用于通过最大似然估计方法对所述空时双差观测矢量信息进行处理，以得到最终欺骗源位置信息。

本发明实施例提供的装置是用于执行上述各方法实施例的，具体流程和详细内容请参照上述实施例，此处不再赘述。

本发明实施例根据第一卫星发射时间信息，通过空时双差观测模型分别对其进行时间差分和空间差分，从而得到空时双差观测矢量，再根据空时双差观测矢量信息来对欺骗源位置信息进行最大似然估计；本发明实施例通过单个基站即可完成定位，且定位精度不受基站位置的影响，不需要已知基站位置，普通接收机也很容易实现本方法。

图7为本发明一实施例所提供的电子设备结构示意图。如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)701、通信接口(communicationsinterface)702、存储器(memory)703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信。处理器701可以调用存储器703中的逻辑指令，以执行如下方法：获取欺骗信号信息，以根据所述欺骗信号得到第一卫星发射时间信息；通过空时双差观测模型对所述第一卫星发射时间信息进行处理，以得到空时双差观测矢量信息；通过最大似然估计方法对所述空时双差观测矢量信息进行处理，以得到最终欺骗源位置信息。

此外，上述的存储器703中的逻辑指令在通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令。当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：获取欺骗信号信息，以根据所述欺骗信号得到第一卫星发射时间信息；通过空时双差观测模型对所述第一卫星发射时间信息进行处理，以得到空时双差观测矢量信息；通过最大似然估计方法对所述空时双差观测矢量信息进行处理，以得到最终欺骗源位置信息。

本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储服务器指令，该计算机指令使计算机执行上述实施例所提供的各方法，例如包括：获取欺骗信号信息，以根据所述欺骗信号得到第一卫星发射时间信息；通过空时双差观测模型对所述第一卫星发射时间信息进行处理，以得到空时双差观测矢量信息；通过最大似然估计方法对所述空时双差观测矢量信息进行处理，以得到最终欺骗源位置信息。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。