1.一种地下空间激光3D成像装置，其特征在于，包括：竖直伸缩杆(1)、控制盒(2)、第一步进电机(3)、第二步进电机(4)、摇臂(5)、激光发射接收器(6)、磁力计(7)和上位机(8)，其中，控制盒(2)连接于竖直伸缩杆(1)的下端，控制盒(2)内设置有控制器(21)，第一步进电机(3)连接于控制盒(2)的下端，其输出轴竖直向下设置，第二步进电机(4)设置于第一步进电机(3)的下部且与第一步进电机(3)的输出轴连接，可在第一步进电机(3)的输出轴的带动下旋转，第二步进电机(4)的输出轴水平设置于其左右两侧且与摇臂(5)连接，用于带动摇臂(5)在竖直方向上转动，激光发射接收器(6)固定连接于摇臂(5)的下部，磁力计(7)与激光发射接收器(6)固定连接，控制器(21)分别与第一步进电机(3)、第二步进电机(4)、激光发射接收器(6)和磁力计(7)连接，用于控制第一步进电机(3)、第二步进电机(4)的启停、接收激光发射接收器(6)和磁力计(7)采集的距离和磁感应信息，上位机(8)与控制器(21)连接，用于向控制器(21)发送控制信号及接收控制器(21)发送来的数据信息并进行处理。
2.按照权利要求1所述的地下空间激光3D成像装置，其特征在于：所述第一步进电机(3)和第二步进电机(4)均设置于铝盒子内。
3.按照权利要求1或2所述的地下空间激光3D成像装置，其特征在于：上位机(8)上设置有显示屏，可以显示激光发射接收器(6)的方位信息，所述显示屏上还设置有复位键，用于控制第一步进电机(3)及第二步进电机(4)的复位。