本实用新型涉及一种激光扫描测距领域，尤其涉及一种线状激光全景扫描雷达。
背景技术：
近几年,随着无人驾驶汽车和机器人的新兴，作为必须配件，激光测距雷达技术也高速发展。其中，以摄像机作为信息采集单元的低成本激光雷达更是迅速的在市场兴起。目前，市面上多数的小型激光雷达都是采用一个步进电机带动CMOS摄像机和激光器共同旋转。因为受到摄像机的视场角度限制，步进电机旋转一周并不能将周边360°的信息都扫描到，造成的信息丢失。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于针对市面上现有的产品采用的技术存在的问题，提供一种线状激光全景扫描雷达，能够简化激光雷达的结构，扩大激光雷达的测距垂直视角范围，同时也提高其可靠性和稳定性。
为了解决以上提出的问题，本实用新型采用的技术方案为 ：
一种线状激光全景扫描雷达，包括摄像模组、广角镜头、窄带滤波片、线状激光器、水平转台；所述窄带滤波片放置于摄像模组与广角镜头之间，用于选通相应波长的光线；所述水平转台可以水平360°旋转；所述线状激光器固定于水平转台上，可以发射一定出光角度的线状激光光束，并打到待测目标物体上；激光光束通过待测目标物体反射到所述广角镜头上，再进入到摄像模组形成待测目标物体的图像，并根据计算所述待测目标物体所成的图像得到待测目标物体的距离。
所述线状激光器输出的激光光束为近红外光束。所述线状激光器输出的激光光束的出光张角不小于90°。所述摄像模组内采用的图像传感器为CMOS或者CCD。所述广角镜头的光学视场角不小于180°。所述窄带滤波片的选通波长与所述线状激光器的输出光束波长一致。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
本实用新型一种全景激光测距雷达，通过采用大广角全景镜头扩展摄像机视野的同时采用窄带滤光片和降低摄像机曝光时间的方式过滤环境杂光，去除环境光线干扰，且水平转台旋转只带动线状激光器水平360°旋转，此方式可以减轻步进电机的负载负担，使其可以更快速的将激光束达到周边的待测物体上，并通过全景镜头和摄像模组接收待测物体反射回来的光线。本实用新型解决了环境光线对扫描测距干扰问题，同时解决了水平转台在转动时由于同时带动激光器和摄像机共同旋转时造成的负载过重，机械振动以及缩短步进电机寿命以及小视角造成的信息丢失等问题，简化了激光测距的结构，提高了信噪比，提高了激光雷达的性能。
附图说明
图 1 为本实用新型一种全景激光测距雷达的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图1中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。
参阅附图 1 所示，本实用新型提供的一种全景激光测距雷达，包括包括摄像模组（1）、广角镜头（2）、窄带滤波片（3）、线状激光器（4）和水平转台（5）。所述线状激光器（4）固定于水平转台（5）上，可以发射一定出光角度的线状激光光束，并打到待测目标物体（6）上，激光光束通过待测目标物体（6）反射到所述广角镜头（2）上，再进入到摄像模组（1）形成待测目标物体6）的图像，并根据计算所述待测目标物体（6）所成的图像得到待测目标物体（6）的距离。
上述中，所述窄带滤波片安装于摄像模组（1）与广角镜头（2）之间，用于选通相应波长的光线。所述水平转台（5）可以水平360°旋转。所述线状激光器（4）打出的激光束的张角不小于90°，其光斑形状为与空间水平面垂直的一字形状，这样做的目的是可以在水平转台水平360°旋转的时候，带动激光器大面积的扫描周边的待测物体，其扫描范围的立体角度不小于180°（水平角度360°，垂直角度不小于90°）。
线性激光器（4）打出的激光光束照射到待测目标物体（6）后，反射的光线通过广角镜头（2）和窄带滤波片（3），进入到摄像模组（1），即可获得空间不小于180°范围内的空间图像。利用三角测距法，根据获得的图像在图像传感器上的像素位置信息做进一步的数字处理，就可以得到所需的待测空间距离信息。
上述实施例中，对于所述的摄像模组（1）、广角镜头（2）、窄带滤波片（3）和线状激光器（4）都有着严格的要求。其中，摄像模组的曝光时间要调整至足够短，以排除除线状激光器发出的激光束以外的其他光束对成像造成干扰；广角镜头（2）的视场角要不小于180°，用于大范围的获取空间信息；线状激光器（4）的发射光束波长为单一波长，且为近红外波段，可以采用808nm或者860nm；窄带滤波片（3）的选通波长与线状激光器（4）的波长一致，这样可以完全地过滤可见光线，避免可见光线对于成像的干扰。
上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。