一种折叠设备的制作方法

本实用新型公开的技术方案涉及一种折叠设备。

背景技术：

载体上可折叠的机臂一般需要应用弹性元件。实际应用中，需要通过反复折叠载体上的机臂来测试包括所述弹性元件在内的机臂零部件的老化程度、工作性能等。

发明人在研究本实用新型的过程中发现，现有技术中在对载体上的机臂进行折叠时通过手动折叠载体上的机臂，这种折叠方式容易出现机臂的折叠角度和力度不均衡，过大的折叠角度和过小的折叠角度都会影响到测试的准确性。此外，在测试中，机臂折叠次数通过人工计数的方式来统计，因此统计的效率低。

技术实现要素：

本实用新型公开的折叠设备旨在解决现有技术中存在的以下技术问题：在对载体上的机臂进行折叠时手动折叠载体上的机臂容易出现折叠角度不均衡、兼容性差、折叠效率低的问题。

本实用新型的一个或者多个实施例公开了一种折叠设备，用于对可折叠的机臂进行折叠，包括：承载部、折叠部以及安装部，所述承载部和/或所述折叠部装设在所述安装部上；所述承载部用于限定载体的位置，所述载体上可装设至少一个机臂；所述折叠部作用于所述载体上的机臂，使得所述机臂进行折叠。

在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述折叠部包括至少一个第一折叠模组和至少一个第二折叠模组；所述第一折叠模组以直线运动轨迹作用于所述载体上的机臂，使得所述机臂完成第一折叠动作；所述第二折叠模组以曲线运动轨迹作用于所述载体上的机臂，使得所述机臂完成第二折叠动作。

在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述折叠部还包括一个或者多个传感器，所述传感器用于对所述载体上的机臂和/或所述第一折叠模组和/或所述第二折叠模组进行感应，并触发所述第一折叠模组和/或所述第二折叠模组作用于所述载体上的机臂。

在本实用新型的一个或者多个实施例中所述第一折叠模组包括：第一动力部、与所述第一动力部连接的第一控制部以及与所述第一动力部连接的第一施力部；所述第一控制部控制所述第一动力部驱动所述第一施力部推动载体上的机臂，使得所述载体上的机臂完成第一折叠动作。

在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述第一动力部包括至少一个笔型气缸，所述第一施力部包括一个或者多个用于抵持机臂的抵持部以及与所述第一动力部连接的转接部；所述抵持部可拆卸地装设在所述转接部上。

在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述第二折叠模组包括：第二动力部、与所述第二动力部连接的第二施力部以及与所述第二动力部连接的第二控制部；所述第二控制部控制所述第二动力部驱动所述第二施力部推动载体上的机臂，使得所述载体上的机臂完成第二折叠动作。

在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述第二动力部包括至少一个回转气缸，所述第二施力部包括至少一个施力机构，所述施力机构与所述回转气缸轴接。

在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述承载部包括载板和装设在所述载板上的限位部，所述载板可拆卸地装设在所述安装部上，所述限位部用于装设所述载体。

在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述载板上装设或者形成有用于支撑所述载体的支撑部，所述支撑部在机臂折叠的过程中防止所述载体滑动。

在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述折叠设备还包括用于统计折叠次数的计数装置，所述计数装置装设在所述安装部上。

与现有技术相比，本实用新型公开的技术方案主要有以下有益效果：

在本实用新型的折叠设备可通过更换不同的承载部，以兼容不同规格的载体，有利于所述折叠设备折叠不同规格的机臂。在折叠部对所述载体上的机臂进行折叠时，承载部能够限定所述载体的位置，因而在机臂折叠的过程中所述载体不易发生偏移，有利于实现折叠角度的均衡。通过折叠部反复作用于所述载体上的机臂，使得所述机臂能够反复均衡地进行折叠，提高了机臂折叠的效率。

附图说明

图1为本实用新型的实施例中一种折叠设备的构造图；

图2为本实用新型的实施例中载体、第一机臂以及第二机臂的示意图；

图3为本实用新型的实施例中所述折叠设备的爆炸图；

图4为本实用新型的实施例中所述折叠设备的仰视图；

图5为本实用新型的实施例中所述折叠设备的另一爆炸图；

图6为本实用新型的实施例中所述折叠设备装设载体后的俯视图；

图7为本实用新型的实施例中所述载体装设在承载部上的示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本申请的权利要求书、说明书以及说明书附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。具体实施方式中涉及到的折叠设备只是较佳的实施例，并非本实用新型所有可能的实施例。

本实用新型实施例中的折叠设备用于对可折叠的机臂进行折叠。下面将结合附图对本实用新型的折叠设备进行详细说明。

参考图1至图5，其中图1为本实用新型的实施例中一种折叠设备的构造图，图2为本实用新型的实施例中载体100、第一机臂10以及第二机臂20的示意图，图3为本实用新型的实施例中所述折叠设备的爆炸图，图4为本实用新型的实施例中所述折叠设备的仰视图，图5为本实用新型的实施例中所述折叠设备的另一爆炸图。

所述折叠设备包括：承载部1、折叠部2以及安装部3。在本实施例中，所述承载部1和所述折叠部2均装设在所述安装部3上。

所述承载部1用于限定载体的位置，所述载体上可装设至少一个机臂。所述载体可以为无人飞行器、无人车、无人船以及其余可以装设机臂的装置。所述折叠设备可以通过更换不同的承载部1来兼容不同规格的载体，因而适用于不同规格的机臂。在折叠部2对载体上的机臂进行折叠时，承载部1能够限定所述载体的位置，因而在机臂折叠的过程中所述载体不易发生偏移，有利于实现折叠角度的均衡。通过折叠部2反复作用于载体上的机臂，使得所述机臂能够反复均衡地进行折叠，提高了机臂折叠的效率。

如图2中所示意的，载体100安装有第一机臂10和第二机臂20。所述载体100的内部为中空，并且其中空的内部形成有卡槽(图未示)和/或卡勾(图未示)。所述载体100朝向所述承载部1的一面形成有第一压持部101和第二压持部102。所述第一压持部101位于所述载体100的一端，所述第二压持部102位于所述载体100的另一端。在本实施例中，所述第一机臂10和所述第二机臂20装设在所述载体100的两侧靠近所述第二压持部102的位置。

所述第一压持部101朝向所述承载部1的一面为倾斜表面，具体为所述第一压持部101的厚度自远离所述第二压持部102向靠近所述第二压持部102的方向逐渐增加。所述第二压持部102朝向所述承载部1的一面为倾斜表面，具体为所述第二压持部102的厚度自远离所述第一压持部101向靠近所述第一压持部101的方向逐渐增加。

如图3中所示意的，所述承载部1包括：载板11、支撑部12以及限位部13。

所述载板11可拆卸地装设在所述安装部3上。在本实施例中，所述载板11进一步包括一个或者多个手拧螺丝111。所述安装部3上形成有与所述手拧螺丝111配合的螺纹孔(图未示)。拧紧或者松动所述手拧螺丝111，可将所述载板11固定或拆卸于所述安装部3。

所述支撑部12装设在所述载板11上，在本实施方式中，所述支撑部12可一体成型于所述载板11上，或作为独立的部分装设在所述载板11上。所述支撑部12包括第一支撑板121和第二支撑板122。

所述第一支撑板121的下表面贴合在所述载板11上。所述第一支撑板121的上表面用于支撑所述载体且为倾斜表面，具体的，所述第一支撑板121的高度自远离所述第二支撑板122向靠近所述第二支撑板122的方向逐渐减小。所述第二支撑板122的下表面贴合在所述载板11上。所述第二支撑板122的上表面用于支撑所述载体且为倾斜表面，所述第二支撑板122的高度自远离所述第一支撑板121向靠近所述第一支撑板121的方向逐渐减小。所述第一支撑板121的上表面与所述第一压持部101朝向所述承载部1的一面贴合，使得所述第一支撑板121与所述第一压持部101之间产生阻力以阻止所述第一压持部101在所述第一支撑板121的上表面滑动。所述第二支撑板122的上表面与所述第二压持部102朝向所述承载部1的一面贴合，使得所述第二支撑板122与所述第二压持部102之间产生阻力以阻止所述第二压持部102在所述第二支撑板122的上表面滑动。所述第一支撑板121与所述第一压持部101之间的阻力、所述第二支撑板122与所述第二压持部102之间的阻力有利于所述载体100通过所述第一压持部101和所述第二压持部102在所述第一支撑板121和所述第二支撑板122上实现受力平衡，防止所述载体100在所述第一支撑板121和所述第二支撑板122上滑动。

在本实用新型的实施例中，进一步的，所述第一支撑板121支撑所述第一压持部101的表面向所述载板11的方向凹陷。所述第二支撑板122支撑所述第二压持部102的表面也向所述载板11的方向凹陷。所述第一压持部101朝向所述承载部1的一面向所述载板11的方向凸出，所述第二压持部102朝向所述承载部1的一面也向所述载板11的方向凸出。因此所述第一支撑板121的上表面与所述第一压持部101朝向所述承载部1的一面会有更大的贴合面积，所述第二支撑板122的上表面与所述第二压持部102朝向所述承载部1的一面也会有更大的贴合面积，有利于增大所述第一支撑板121与所述第一压持部101之间的摩擦阻力以及所述第二支撑板122与所述第二压持部102之间的摩擦阻力。

所述限位部13装设在所述载板11上，并且位于所述第一支撑板121和所述第二支撑板122之间。所述限位部13的两侧分别形成有凹槽部131以及用于卡扣载体的卡勾132和/或卡槽。

请同时参阅图2和图3，在本实施例中，所述载体100装设在所述第一支撑板121、所述第二支撑板122以及所述限位部13上。具体而言，所述载体100的第一压持部101压持在所述第一支撑板121上。所述载体100的第二压持部102压持在所述第二支撑板122上。所述载体100中空的内部容置所述限位部13，并且所述载体100内部的卡槽和/或卡勾与所述限位部13的卡勾132和/或卡槽卡扣固定，以加强所述限位部13与所述载体100之间固定的可靠性。

如图1中所示意的，所述折叠部2包括至少一个第一折叠模组21和至少一个第二折叠模组22。所述第一折叠模组21以直线运动轨迹作用于载体的机臂，使得所述机臂完成第一折叠动作。所述第二折叠模组22以曲线运动轨迹作用于载体的机臂，使得所述机臂完成第二折叠动作。

请同时参阅图3和图4，所述第一折叠模组21包括：第一动力部211(如图4所示)、与所述第一动力部211连接的第一控制部212(如图4所示)以及与所述第一动力部211连接的第一施力部213(如图3所示)。所述第一施力部213的主体部分位于安装部3上机臂所在的一侧，用于对机臂进行施力。所述第一施力部213穿过所述安装部3与所述第一动力部211固定连接。所述第一动力部211和所述第一控制部212位于所述安装部3上与机臂所在相反的一侧，并且所述第一动力部211和所述第一控制部212气动连接。通过所述第一控制部212控制所述第一动力部211驱动所述第一施力部213推动载体上的机臂，使得所述载体上的机臂完成第一折叠动作。

所述第一动力部211包括至少一个笔形气缸。第一控制部212包括电磁阀。所述电磁阀与所述笔形气缸连通。所述电磁阀通过改变气流进出所述笔形气缸时的流向来控制所述笔形气缸的活塞杆伸出和缩回。

所述第一施力部213包括一个或者多个用于抵持机臂的抵持部A以及与所述第一动力部211连接的转接部B。所述抵持部A可拆卸地装设在所述转接部B上。

所述抵持部A包括导力杆A1和用于抵持机臂的推动杆A2。所述推动杆A2装设在所述导力杆A1的一端，所述导力杆A1的另一端形成有条形孔A11。在本实施例中，一颗或者多颗螺钉穿过所述条形孔A11将所述导力杆A1安装在所述转接部B上。

所述转接部B包括连接件B1和滑动板B2。其中，所述连接件B1连接所述第一动力部211和所述滑动板B2。所述滑动板B2上安装所述导力杆A1。所述导力杆A1在所述滑动板B2上的安装位置可调节。具体的，所述滑动板B2上加工有多个安装孔B21，通过一颗或者多颗螺钉将所述导力杆A1安装在不同的安装孔B21上来调节所述导力杆A1在所述滑动板B2上的安装位置。在本实施例中，当载体的规格或者所述载体上的机臂的规格改变时，通过调节导力杆A1在所述滑动板B2上的安装位置，使得所述导力杆A1端部的所述推动杆A2仍然能够作用于机臂上合适的受力部位。

在本实用新型的实施例中，所述第一折叠模组21还包括对所述滑动板B2进行导向的导向结构214。具体的，所述导向结构214包括一根或者多根滑轨，所述一根或者多根滑轨装设在安装部3上，所述滑动板B2在所述一根或者多根滑轨上进行滑动。

所述第一折叠模组21对机臂进行折叠的过程包括：所述第一动力部211驱动连接件B1、滑动板B2、导力杆A1以及推动杆A2沿安装部3上的所述导向结构214滑动。所述滑动板B2在沿所述导向结构214滑动时，所述推动杆A2推动载体上的机臂，使得所述载体上的机臂完成第一折叠动作。

请同时参考图3和图5，所述第二折叠模组22包括：第二动力部221、与所述第二动力部221连接的第二控制部222以及与所述第二动力部221连接的第二施力部223。所述第二施力部223的施力部分穿过所述安装部3作用于所述机臂，所述第二施力部223的其余部分以及所述第二动力部221、所述第二控制部222皆位于所述安装部3机臂所在相反的一侧。所述第二动力部221与所述第二施力部223转动连接，所述第二控制部222与所述第二动力部221气动连接。通过所述第二控制部222控制所述第二动力部221驱动所述第二施力部223推动载体上的机臂，使得所述载体上的机臂完成第二折叠动作。

所述第二动力部221包括至少一个回转气缸，所述第二施力部223包括至少一个施力机构，所述施力机构与所述回转气缸轴接。在本实用新型的其他实施例中，所述回转气缸可以由电机替代。

在本实用新型的实施例中，所述第二动力部221包括两个回转气缸，分别为第一回转气缸C1和第二回转气缸C2。所述第二施力部223包括两个施力机构，分别为第一施力机构E1和第二施力机构E2。其中，所述第一施力机构E1与所述第一回转气缸C1轴接，所述第二施力机构E2与所述第二回转气缸C2轴接。

所述第二控制部222包括：电磁阀D1、进气调压阀D2以及出气调压阀D3。其中，所述电磁阀D1设置于所述第一回转气缸C1和所述第二回转气缸C2的进气管路中，用于控制气流进出所述第一回转气缸C1和所述第二回转气缸C2时的流向。所述进气调压阀D2设置于所述第一回转气缸C1和所述第二回转气缸C2的进气管路中，用于调节气流进入所述第一回转气缸C1和所述第二回转气缸C2时的气压。所述出气调压阀D3设置于所述第一回转气缸C1和所述第二回转气缸C2的出气管路中，用于调节气流流出所述第一回转气缸C1和所述第二回转气缸C2时的气压。

在本实用新型的实施例中，通过所述电磁阀D1控制气流进出所述第一回转气缸C1和所述第二回转气缸C2时的流向，改变所述第一回转气缸C1和所述第二回转气缸C2的旋转方向，进而改变所述第一施力机构E1和所述第二施力机构E2的旋转方向。通过所述进气调压阀D2和所述出气调压阀D3调节气流进出所述第一回转气缸C1和所述第二回转气缸C2时的气压，改变所述第一回转气缸C1和所述第二回转气缸C2的旋转速度，进而改变所述第一施力机构E1和所述第二施力机构E2的旋转速度。

所述第一施力机构E1包括：第一转轴E11、转接板E12、第二转轴E13以及拨动杆E14。所述第一转轴E11的一端与所述第一回转气缸C1轴接，另一端装设在所述转接板E12上。所述第二转轴E13的一端装设在所述转接板E12上，另一端装设所述拨动杆E14。请同时参阅图1、图3以及图5，所述拨动杆E14容置于所述限位部13侧面的所述凹槽部131，避免所述拨动杆E14阻挡所述载体100上的机臂10进行折叠。所述拨动杆E14用于抵持机臂，其形状为柱形或者锥形。在本实施例中，所述第二施力机构E2与所述第一施力机构E1的构造相同。

所述第二折叠模组22对机臂进行折叠的过程包括：所述第一回转气缸C1驱动所述第一施力机构E1转动，所述第二回转气缸C2驱动所述第二施力机构E2转动。所述电磁阀D1控制所述第一施力机构E1和所述第二施力机构E2的转向。所述进气调压阀D2和所述出气调压阀D3控制所述第一施力机构E1和所述第二施力机构E2的转速。所述第一施力机构E1和所述第二施力机构E2在转动的过程中推动载体上的机臂，使得所述载体上的机臂完成第二折叠动作。

请继续参阅图5，在本实用新型的实施例中，所述第二折叠模组22还包括底座224。所述底座224上形成有第一圆形通孔(图未示)和第二圆形通孔2241。其中，所述第一圆形通孔在图5未完全展示，其具体形状请参考所述第二圆形通孔2241。所述第一施力机构E1的所述第一转轴E11穿过所述第一圆形通孔与所述第一回转气缸C1轴接。所述第二施力机构E2的第二转轴(无附图标记)穿过所述第二圆形通孔2241与所述第二回转气缸C2轴接。

所述底座224上装设有调节块2242。所述调节块2242位于所述第一施力机构E1和所述第二施力机构E2之间，在所述第一施力机构E1和所述第二施力机构E2相向转动一定角度后阻挡所述第一施力机构E1和所述第二施力机构E2继续转动，防止所述第一施力机构E1与所述第二施力机构E2相撞。

在本实用新型的实施例中，所述折叠部2还包括一个或者多个传感器(图未示)，所述传感器用于对载体上的机臂和/或第一折叠模组21和/或第二折叠模组22进行感应，并触发第一折叠模组21和/或第二折叠模组22作用于载体上的机臂。具体而言，一个或者多个传感器对载体上的机臂和/或第一折叠模组21和/或第二折叠模组22进行感应后，如果得出所述载体上的机臂完成第一折叠动作则触发第二折叠模组22作用于载体上的机臂，如果得出所述载体上的机臂完成第二折叠动作则触发第一折叠模组21作用于载体上的机臂。

所述传感器包括但不限于位置传感器和视觉传感器。具体而言，应用于本实用新型中的位置传感器可以是接触式传感器(例如行程开关)，还可以是接近式传感器(例如霍尔传感器)。应用于本实用新型中的视觉传感器可以是CCD(Charge Coupled Device)摄像机。通过CCD摄像机拍摄载体上的机臂，然后对载体上的机臂进行视觉定位，以此判断载体上的机臂是否完成第一折叠动作和第二折叠动作。

请同时参阅图3和图5，在本实用新型的实施例中，所述安装部3上形成有第一曲条形通孔31和第二曲条形通孔32。所述第一曲条形通孔31和所述第二曲条形通孔32分别位于所述承载部1的一侧。所述第一施力机构E1穿过第一曲条形通孔31以曲线运动轨迹拨动推动载体上的机臂。所述第二施力机构E2穿过第二曲条形通孔32以曲线运动轨迹推动所述载体上的机臂。所述第一曲条形通孔31和所述第二曲条形通孔32用于限定所述第一施力机构E1和所述第二施力机构E2转动的轨迹和角度。

请继续参阅图5，在本实用新型的实施例中，所述安装部3还形成有直条形通孔33，所述第一施力部213沿着所述直条形通孔33以直线运动轨迹抵持推动载体上的机臂。

请继续参阅图5，在本实用新型的实施例中，所述折叠设备还包括装设在所述安装部3上的计数装置4。所述计数装置4用于统计载体上机臂的折叠次数。当一个或者多个所述传感器触发一次所述第一折叠模组21作用于载体上的机臂以及触发一次所述第二折叠模组22作用于载体上的机臂时，所述计数装置4统计的折叠次数增加1次。

参考图3至图7，其中图6为本实用新型的实施例中折叠设备装设载体100后的俯视图，图7为本实用新型的实施例中载体100装设在承载部1上的示意图。下面将结合载体100、第一机臂10以及第二机臂20简述所述折叠部2对所述第一机臂10和所述第二机臂20进行折叠的过程。

所述折叠部2通过所述第一折叠模组21对所述第一机臂10和所述第二机臂20进行折叠的过程包括：所述第一控制部212控制所述第一动力部211推动所述连接件B1和所述滑动板B2在所述导向结构214上朝所述载体100滑动。安装于所述滑动板B2上的所述导力杆A1和所述推动杆A2推动所述第一机臂10按箭头Ⅰ示意的方向(顺时针方向)从展开状态折叠至收缩状态，使得所述第一机臂10完成第一折叠动作。与此同时，所述第一折叠模组21还将作用于所述第二机臂20，使得所述第二机臂20按箭头Ⅲ示意的方向(逆时针方向)从展开状态折叠至收缩状态，使得所述第二机臂20也完成第一折叠动作。待所述第一机臂10和所述第二机臂20完成第一折叠动作后，所述第一控制部212控制所述第一动力部211驱动所述连接件B1和所述滑动板B2在所述导向结构214上朝着远离所述载体100的方向滑动，使得安装于所述滑动板B2上的所述导力杆A1和所述推动杆A2复位。

在所述第一折叠模组21对所述第一机臂10和所述第二机臂20进行折叠的过程中，一个或者多个所述传感器对所述第一折叠模组21(也可以是所述载体100上的所述第一机臂10和所述第二机臂20)进行感应，在感应得出所述第一机臂10和所述第二机臂20完成第一折叠动作时触发所述第二折叠模组22作用于所述第一机臂10和所述第二机臂20，使得所述第一机臂10和所述第二机臂20进行折叠以完成第二折叠动作。

所述第二折叠模组22对所述第一机臂10和所述第二机臂20进行折叠的过程主要包括：所述第一回转气缸C1驱动所述第一施力机构E1按箭头Ⅱ示意的方向(逆时针方向)转动，所述第二回转气缸C2驱动所述第二施力机构E2按箭头Ⅳ示意的方向(顺时针方向)转动。所述第一施力机构E1推动所述第一机臂10按箭头Ⅱ示意的方向从收缩状态折叠至展开状态，以完成第二折叠动作。所述第二施力机构E2推动所述第二机臂20按箭头Ⅳ示意的方向从收缩状态折叠至展开状态，以完成第二折叠动作。待所述第一机臂10和所述第二机臂20完成第二折叠动作后，第二控制部222控制所述第一回转气缸C1顺时针转动，以及控制所述第二回转气缸C2逆时针转动，使得所述第一施力机构E1和所述第二施力机构E2分别复位。

在所述第二折叠模组22对所述第一机臂10和所述第二机臂20进行折叠的过程中，一个或者多个所述传感器对所述第二折叠模组22(也可以是所述载体100上的所述第一机臂10和所述第二机臂20)进行感应，在感应得出所述第一机臂10和所述第二机臂20完成第二折叠动作时触发所述第一折叠模组21作用于所述第一机臂10和所述第二机臂20。

所述折叠部2反复折叠所述第一机臂10和所述第二机臂20，使得所述第一机臂10和所述第二机臂20反复交替完成第一折叠动作和第二折叠动作。在所述第一机臂10和所述第二机臂20不断折叠的过程中，所述第一机臂10和所述第二机臂20的零部件(包括但不限于弹性元件)将不断老化。所述第一机臂10和所述第二机臂20完成一次第一折叠动作和一次第二折叠动作时，所述计数装置4将计数一次。当所述计数装置4累计的数值达到设定的阈值时，所述折叠部2将停止折叠所述第一机臂10和所述第二机臂20。在所述计数装置4累计的折叠次数达到设定的阈值后，可以通过检查所述第一机臂10和所述第二机臂20的零部件来判断零部件的老化程度，并根据零部件的老化程度与所述阈值的关系来判断所述第一机臂10和所述第二机臂20的折叠性能。

可以理解，所述折叠部2还可以采用其他的过程对所述第一机臂10和所述第二机臂20进行折叠，因此如果只是简单的改变所述折叠部2对所述第一机臂10和所述第二机臂20进行折叠的过程，则仍然落入本实用新型的保护范围之内。此外，第一折叠动作不限于机臂从展开状态折叠至收缩状态，第二折叠动作也不限于机臂从收缩状态折叠至展开状态。例如，第一折叠动作也可以是机臂从收缩状态折叠至展开状态，而第二折叠动作也可以是机臂从展开状态折叠至收缩状态。因此不能仅以第一折叠动作和/或第二折叠动作与本实用新型中公开的情形存在差异就认为超出了本实用新型的保护范围。

本实用新型中的折叠设备，通过所述承载部1上装设所述载体，并限定所述载体的位置，使得所述折叠部2折叠机臂时，所述载体固定不动，有利于提高机臂折叠角度的精准性。通过所述第一折叠模组21以直线运动轨迹作用于载体上的机臂，让所述载体上的机臂从展开状态折叠至收缩状态以完成第一折叠动作。通过第二折叠模组22以曲线运动轨迹作用于载体上的机臂，让所述载体上的机臂从收缩状态折叠至展开状态以完成第二折叠动作。所述第一折叠模组21和所述第二折叠模组22反复让载体上的机臂交替折叠至收缩状态和展开状态，使得所述机臂的零部件(包括但不限于弹性元件)不断老化，进而得出所述零部件的老化程度与折叠次数的关系。通过所述第一折叠模组21和所述第二折叠模组22折叠载体上的机臂替代手动折叠机臂的方式，使得每个折叠动作的折叠角度均衡，有利于提高测试结果的准确性以及测试效率。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。